在實(shí)際焊接工作中是如何現(xiàn)場(chǎng)編程完成圓弧焊縫示教操作的？ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教

以低碳鋼管板騎座式垂直府位二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊為例介紹機(jī)器人圓弧軌跡的示教。工件施焊工接圖ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教

焊接要求：（1）焊縫表面不得有裂紋、夾渣、焊瘤、未熔合等缺陷。（2）焊腳高度6mm.（3）焊縫表面波紋均勻，與母材圓滑過(guò)渡。ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教焊接層數(shù)為三層，包括打底焊、蓋面焊（上、下兩道）。焊道層次ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教焊接層次電流/A電壓/v焊接速度mm/s擺動(dòng)幅度/mm焊絲直徑/mmCO2氣流量/（L/min）焊絲伸出長(zhǎng)度11252132.51.215L/min1221402343.51.215L/min1231502353.61.215L/min12

焊接參數(shù)ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教工件裝配焊道軌跡示意圖圓弧焊接軌跡的示教編程（1）在ABB主菜單中單擊“程序數(shù)據(jù)”，建立工作所需的程序數(shù)據(jù)。（2）單擊“weavedata”。ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教圓弧焊接軌跡的示教編程（3）雙擊“weave1”。（4）按照打底焊的參數(shù)分別給相應(yīng)參數(shù)賦值，完成后單擊“確定”。ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教圓弧焊接軌跡的示教編程（5）同理設(shè)置“weave2”數(shù)據(jù)并保存。“weave2”為蓋面焊所要調(diào)用的焊接擺動(dòng)數(shù)據(jù)。（6）返回程序數(shù)據(jù)后，按照相同步驟設(shè)置“weld1”和“weld2”數(shù)據(jù)，其中“weld1”為打底焊焊接數(shù)據(jù)，“weld2”為蓋面焊焊接數(shù)據(jù)。ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教圓弧焊接軌跡的示教編程（7）在ABB主菜單中單擊“手動(dòng)操作”，查看坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)等是否設(shè)置正確，確認(rèn)無(wú)誤后關(guān)閉界面。（8）在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教（9）單擊“文件”—“新建例行程序”。（10）單擊“ABC…”，命名新程序“guanbandingweihan”，單擊“確定”。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教（11）雙擊“guanbandingweihan”程序，進(jìn)入程序編輯界面。（12）選中“<SMT>”,單擊“添加指令”。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教（13）在“Common”列表下單擊“MoveJ”。（14）選中指令中的“*”，手動(dòng)操縱機(jī)器人TCP點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到示意圖的第一個(gè)空間點(diǎn)，然后單擊“修改位置”。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教（15）單擊“修改”，空間點(diǎn)插入成功。（16）在視圖右側(cè)添加指令下拉菜單中單擊“Arc”，單擊“ArcLStart”。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教（12）在指令中選擇所需參數(shù)，單擊“確定”。（13）單擊“下方”，插入指令成功。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教（14）選中指令中的“*”，手動(dòng)操縱機(jī)器人TCP點(diǎn)運(yùn)動(dòng)至始焊點(diǎn)，并調(diào)整焊槍姿態(tài)。（15）然后單擊“修改位置”，記錄該空間點(diǎn)。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教（16）單擊“ArcCEnd”，插入焊接圓弧指令，然后分別選中指令中的“*”，手動(dòng)操縱機(jī)器人TCP運(yùn)動(dòng)至第p1和p2點(diǎn)，同時(shí)手動(dòng)單軸操作機(jī)器人調(diào)整焊槍姿態(tài)。（17）單擊“添加指令”，單擊“MoveJ”，添加空間點(diǎn)指令，然后分別選中指令中的“*”，手動(dòng)操縱機(jī)器人TCP抬起一段距離后，記錄該空間點(diǎn)位置。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教（18）將“v50”修改為“v1000”。（19）程序編輯完成。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教調(diào)試檢驗(yàn)程序（1）在ABB主菜單中單擊“生產(chǎn)屏幕”。（2）單擊“Arc”圖標(biāo)。ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教調(diào)試檢驗(yàn)程序（3）單擊“鎖定”。（4）單擊第一個(gè)、第二個(gè)及第三個(gè)圖標(biāo)，分別顯示“焊接鎖定”、“擺動(dòng)鎖定”、“跟蹤鎖定”，然后單擊“確定”。ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教調(diào)試檢驗(yàn)程序（5）在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。（6）單擊“調(diào)試”，單擊“PP移至例行程序”。ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教調(diào)試檢驗(yàn)程序（7）雙擊例行程序“guanbandingweihan（）”。（8）手持示教器，按下使能鍵給機(jī)器人上電，然后按下運(yùn)行快捷鍵，空載運(yùn)行程序，查看機(jī)器人運(yùn)行路徑是否正確。ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教運(yùn)行程序（1）在ABB主菜單中單擊“生產(chǎn)屏幕”。（2）單擊“Arc”圖標(biāo)。ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教（3）單擊“鎖定”。（4）單擊第一個(gè)、第二個(gè)及第三個(gè)圖標(biāo)，分別顯示“焊接啟動(dòng)”、“擺動(dòng)啟動(dòng)”、“跟蹤啟動(dòng)”，然后單擊“確定”。ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教運(yùn)行程序（5）在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。（6）單擊“調(diào)試”，單擊“PP移至例行程序”。ABB機(jī)器人的圓弧軌跡焊接示教運(yùn)行程序（7）雙擊例行程序“guanbandingweihan（）”。（8）