量產新紀元+DeepSeek（1）眾多科技及初創企業如璀璨星辰，紛紛切入人形機器人新賽道，2024年是國內外人形機器人的原型機發布大年，如AI產業鏈分工有望細化、看好國產機器人鏈本體代工或總成商。隨著產業生態的發展，產業鏈有望從垂直走向細AI科技巨頭量產臨近+不斷進步的軟件模型，人形機器人已從主題投資往景氣投資風格切換，投資具有板塊性效應。建內容目錄 國外公司：特斯拉引領、初創公司跟 國內公司：科技、初創、傳統車企多領域發 2、政策加持，機器人廣受產業資本青 各國政府推動“機器人”戰略，中國重視程度更 國內產業政策加速落地，驅動機器人產業發展駛入快車 人形機器人迎融資熱潮，廣受資本青 3、軟件“大腦”進步飛速“小腦”或為量產痛 具身智能技術為人形機器人最具突破性進 “大腦：受益于大模型進步，已備初階人類腦 “小腦：數據及泛化能力亟待突 4、硬件：技術路線趨于收斂，核心環節產能是關 減速器：諧波為主、行星為輔雙路線并 傳感器：視覺、力覺、觸覺為主，亟待培育國產龍 靈巧手：向高承載力、柔性感知方向發 整機：海內外幾乎處于同一起跑線，國產整機廠商有望乘勢而 5、投資建 6、風險提 圖表目錄圖表1：國內外人形機器人典型代表公司情 圖表2：人形機器人按形態分類對 圖表3：人形機器人下游應用場 圖表4：人形機器人公司分為元老級、初創、跨界、原生機器人、科技公司五大 圖表5：人形機器人分為“軟硬件”均自研、本體自研+大模型合作兩類模 圖表6：部分人形機器人公司大模型自研/合作情 圖表7：特斯拉人形機器人持續進化迭 圖表8：特斯拉Optimus硬件拆 圖表9：特斯拉人形機器人量產計劃以及關鍵事件節點梳 圖表10：EVE和NEO機器人對 圖表11：NEO采用“無齒輪”設計理 圖表12：NEO進行清潔工 圖表13：NEO通過具身學習、世界模型、多模型分工提升智能化水 圖表14：2025年NEO預計將量產千 圖表15：FigureAI公司發展歷程及產品發展歷 圖表16：Figure01vsFigure02產品示意圖和產品參數對 圖表17：Figure02大腦與OpenAIGPT-4o多模態大模型深度集 圖表18：Figure02商業化逐步推 圖表19：SanctuaryAIPhoenix機器人迭代進 圖表20：SanctuaryAI融資與商業合作進 圖表21：PhoenixGen8向輪式人形機器人轉 圖表22：自研CarbonAI同時向外與微軟、英偉達合 圖表23：Phoenix靈巧手精細操作能力 圖表24：SanctuaryAI靈巧手自由度領 圖表25：PhoenixGeneration8指腹集成觸覺傳感 圖表26：2023年Apptronik開發出人形機器人 圖表27：Apollo機器人產品拆 圖表28：Apollo人形機器人模塊化設 圖表29：Apollo物流領域輔助場 圖表30：Apptronik商業化及外部合作進 圖表31：谷歌具身智能大模型迭代至RT-H，有望推動Apptronik產品智能化加速升 圖表32：Digit的更新改造 圖表33：Digit機器人外 圖表34：Digit主要應用場 圖表35：Digit分為RaaS和整機銷售兩種模 圖表36：Digit搬運貨 圖表37：Digit制造工廠產能爬坡順 圖表38：Digit機器人制造工 圖表39：Atlas人形機器人外 圖表40：Atlas人形機器人可以完成躍平衡木、過斜坡、后空翻等高難度動 圖表41：Atlas人形機器人在工廠給人類充當助 圖表42：Atlas人形機器人向全電驅轉 圖表43：Atlas人形機器人向全電驅轉 圖表44：電驅Atlas實現在工廠環境下完全自主抓取、搬運、放置汽車零 圖表45：優必選成立以來已成功開發多款人形機器人產 圖表46：優必選大扭矩伺服驅動 圖表47：優必選中小扭矩伺服驅動 圖表48：優必選的步態規劃和控制算法技術助力機器人實現穩定行 圖表49：優必選機器人擁有穩定的控制能 圖表50：優必選機器人擁有較強的動態平衡能 圖表51：優必選服務機器人可以實現與人類的安全交 圖表52：優必選服務機器人可以實現與人類的安全交 圖表53：WalkerS1已在多個汽車工廠實訓，預計25Q2開始規模交 圖表54：宇樹科技發展歷 圖表55：優必選服務機器人可以實現與人類的安全交 圖表56：宇樹H1搭載大扭矩高功率M107關節電 圖表57：宇樹H1是國內第一臺能跑的人形機器 圖表58：UnitreeH1亮相2025年春 圖表59：UnitreeG1能夠流暢跑過階 圖表60：UnitreeG1具有較高性價比優 圖表61：UnitreeH1、G1商業化落地順 圖表62：成立不到2年，智元機器人累計下線1000臺通用機器 圖表63：智元機器人產品矩陣豐 圖表64：智元關節峰值扭矩提升至 圖表65：遠征A2靈巧手提升至19個自由 圖表66：三次開源，引領技術革 圖表67：行業規模最大機器人工廠投產，量產加 圖表68：脫胎于哈工大機器人俱樂部，夸父人形機器人接入華為盤古大模 圖表69：夸父人形機器人接入華為盤古大模 圖表70：蘇州工廠產線啟動，量產或將加 圖表71：技術實力深厚，受資本青 圖表72：Galbot1實現泛化能力、自研語言溝通以及零代碼部 圖表73：率先在藥房、工廠落地，26年有望開啟量 圖表74：產品迭代至Iron，技術和商業化落地對標 圖表75：小鵬Iron更類人化，靈巧手、智能化升 圖表76：Iron已進入小鵬工廠實訓，商業化進程推 圖表78：小米人形機器人CyberOne視覺敏銳，可以三維重建真實世 圖表79：華為機器人領域布局進 圖表80：華為盤古大模型5.0能力全面升 圖表81：盤古具身智能大模型賦能人形機器 圖表82：GR-2具備世界建模和強大泛化能 圖表83：GR-2能泛化到新背景、新環境、新物體和任 圖表84：GR-2接受語言指令能生成相應動作軌 圖表85：GR-2有望向人形機器人廠商推 圖表86：人居環境機器人“5號”注重人機互 圖表87：小五機器人物理交互輔助老人起 圖表88：小五機器人攜人避 圖表89：騰訊采用層次化學習方 圖表90：投資優必選、樂聚機器人，入局人形機器 圖表91：中國近兩年發布機器人相關政策多，重視程度更 圖表92：2024年國內機器人產業政策數量更多、目標也更為具 圖表93：2024年為機器人產業基金落地大年，25、26年機器人產業資金短板或得到補 圖表94：人形機器人迎融資熱潮，廣受資本青 圖表95：機器人技術邏輯架 圖表96：人工智能和機器人的關 圖表97：具身智能機器人具備感知、認知、行動三大要 圖表98：具身智能技術體 圖表99：具身智能機器人技術演進路 圖表100：大模型分 圖表101：大模型在機器人領域研 圖表102：大模型技術路 圖表103：銀河通用：三層大模型系 圖表104：銀河通用10億全仿真合成數據 圖表105：谷歌RT-2機器人大模型邏 圖表106：機器人大模型發展方 圖表107：機器人“小腦”運動控制方 圖表108：具身智能數據采集和生 圖表109：遙控操作數據收集和學習系 圖表110：視頻演示指導人形機器人執行新任 圖表111：RoboGen工作原 圖表112：人形機器人硬件構成示意 圖表113：典型人形機器人廠商執行器方 圖表114：不同廠商靈巧手方案對 圖表115：各類型傳感器對 圖表116：主要人形機器人廠商感知方案對 圖表117：特斯拉人形機器人的各類核心零部件對 圖表118：絲杠螺母分 圖表119：反向式行星滾柱絲杠與標準式行星滾柱絲杠結構特 圖表120：特斯拉人形機器人絲杠方 圖表121：新劍傳動行星滾柱絲杠標準產 圖表122：絲杠的加工流程較長，材料、熱處理、設計、粗精加工、檢測環環相扣涉及大量 圖表123：絲杠相關市場參與 圖表124：磨床精度等級屬于機床里最高一檔，技術難度最 圖表125：泰川機床滾動功能部件擴產設備投資中磨床占比 圖表126：絲杠加工設備有較大優化空間，國內企業貼近終端客戶有望搶占先 圖表127：國內磨床企業收入體量較小，未來有較大成長空 圖表128：以銑代磨、以車代磨設備公 圖表129：三種高性能機器人驅動器（執行器）方案特性比 圖表130：精密減速器主要技術指標對 圖表131：精密減速器精度及價格對比概念 圖表132：國內精密減速器廠商情 圖表133：綠的諧波產能規 圖表134：機器人電機側重三點：高效率、高動態和高功率密 圖表135：無框力矩電 圖表136：空心杯電 圖表137：空心杯電機線圈繞制形 圖表138：國內外無框力矩電機廠商對 圖表139：國內外空心杯電機廠 圖表140：人形機器人傳感器的主要類 圖表141：機器人視覺感知由芯片、算法、傳感器影 圖表142：機器人視覺感知向3D化發 圖表143：主流人形機器人廠商視覺傳感方 圖表144：主流廠商短距離3D視覺傳感器性能對 圖表145：主流廠商長距離3D視覺傳感器性能對 圖表146：主流視覺傳感器廠商梳 圖表147：力傳感器不同檢測方法優缺點對 圖表148：硅/箔電阻應變式傳感器具有更強的綜合性 圖表149：一維、三維、六維傳感器作用示意 圖表150：人形機器人力矩傳感器應用場景全景 圖表151：力矩傳感器代表廠商梳 圖表152：電子皮膚能感知壓力、剪切力、接觸力等多種類型 圖表153：電子皮膚主要分為基底層、導電層、傳感 圖表154：傳統的主要觸覺傳感器類型優缺點介 圖表155：帕西尼的Dex13多維觸覺靈巧手結合了視覺和觸 圖表156：帕西尼IPTUGEN2觸覺傳感器在多項指標技術領 圖表157：2023年全球柔性觸覺傳感器行業集中度 圖表158：觸覺傳感器代表廠商梳 圖表159：機器人靈巧手的發展趨 圖表160：特斯拉靈巧手自由度有提升趨 圖表161：空心杯電機采用無齒槽結 圖表162：有齒橫電機及無齒槽電機結構 圖表163：腱繩傳動靈巧手整體機 圖表164：腱繩+絲杠復合傳動（單自由度視圖 圖表165：特斯拉0ptimusGen2靈巧手搭載觸覺傳感器輕松拿取雞 圖表166：華為具身智能合作備忘錄公 圖表167：產業鏈全景 圖表168：相關標的估值 1、人形產品：群星璀璨，2526進展上看，國內外廠商進展幾乎處于同一起跑線。2024年是全球人形機器人原型機發布atlas2025261機器人公成立時團隊背景產品名稱產品首發時間202商業化計劃（單位：臺20220220032022BrettAdcock2022JerryPratt20232014EricJang202482018機器人負責AID-WaveKindredAI20231JeffCardenas201620232015GoogleDeepMind20191992RobinDeits：MIT20241020122012趙明國（202410家）陶大程（AI2023能力業界第一梯隊，閆維新（20238近 規模化量60+餐飲服務機器人創始人王興興（201620238等1172023 學計算機學院博士，專注于機器人整體結構設計、 夸 2023年12 小批1002023CEO，7020241020152024112024202412 傅利 2015

徐振華（傅利葉科技聯合創始人，研發康復機器人 GR-1通用

2023年7 顧捷（人工智能高級工程師 形機器 2010年 2022年8月 星塵智 202220232023 學；姚騰洲：聯合創始人，是王田苗教授高徒，曾 ABB20246小批 量CEO，2021 室畢業，師從日本機器人學界權威菅野重樹教授， TORA-20248星動紀 2023 小202382012 胡天鏈帶領西南科技大學相關團隊中的9名成 20248黃曉慶（CEO，達 2015 擅長人工智能20238

王鶴：創始人、CTO，

2024年8 原型來源：各公司官網，國金證券研究所（灰色底紋是國外機器人公司來源：高工機器人產業研究所(GGII)，強為工業制造<商用服務<極端作業<家用服務，預計人形機器人率先在工業制造場景應用商用服務場景關注在于智能交互和替代人工培訓環節，人形機器人能夠節約培訓時目前在應對環境特點的運動控制能力、高精度操作能力以及復雜任務智慧生成仍有toC隊多是院校及研究所出身或科技巨頭企業出身，具備機器人控制或算法方面優質稟機器人、1XTechnologies、Apptronik、AgilityRobotics、類 公 能

擇與外部廠商合作，其中海外公司有SanctuaryAl、1XTechnologies、AgilityOpenAI、微軟、英偉達、谷歌、PI來源：各公司公告，機器人大講堂，中國經濟網，新智元，人形機器人洞察研究院，CyberDaily，UnKnown，頭部科技，焉知人形機器人，科創板日報，工業機器人，機器人前瞻，中國機器人網，電子發燒友網，36類型公司名稱機器人本體具身智能大模型大模型供應/合作廠商FSD、superhumanH1、GR00T（英偉達UnifoLM（自研WorkGPT、4D大模型TORA-VTLA-ModelERA-XR-大型行為模型GR00T（英偉達)、英偉達、優必 文心大模 百 MagicDataAI數據引擎（自研、豆包（尋求合作中） 小 星塵智 機器人世界模型樂聚機器 夸 盤古大模 華人，機器人前瞻，中國機器人網，電子發燒友網，3603年，為全球電動汽領導下開發的一款通用雙足人形機器人。218CEOAIDAY等方面全方位提升。241114FSDTheHumanoidHubOptimus-Gen3來源：特斯拉Q420251，20261“Optimus”的智能”FSD1.2.21XTech251XTechnologies14HalodiRobotics，是一家人工智能和機器人公司，EVENEO來源：1XTechnologies靜，而是利用了仿生設計和更靈活的組件——其身體采用類似人類肌肉組織的結構設計 來源：1XTechnologies官網，國金證券研究 來源：1XTechnologies官網，國金證券研究NEO邁近一步。NEO采用具身學習、世界模型、多模型分工等多方案提升智能化：1）具身學習：NEOVRTeleop務難度。當數據量達到一定規模，NEO還具備了靈活應對新狀況的能力；3）多模型分工：通過導航模型、抓取模型等不同模型NEONEOOpenAI2025NEO2022年加入1X。SkagerakCapitalNEO，2026年規模化量產，2028年達到數百萬臺量產目標。FigureAIFigure02FigureAIFigure02，產品全面升級。來源：FigureAI，TheRobotReport，Reuters，FastCompanyFigure02AI3布的首代產品，Figure0210雷達（2D。來源：FigureAI，TheRobotReport，AIFigure02Figure01可以進一步提升機器人的視覺理解和常識推理能力，實現語音-語音的推理和視覺推AI3來源：FigureAI日，FigureCEOBrettAdcockFigureFigure410Figure來源：FigureAISanctuaryAl：PhoenixGen8SanctuaryAlSanctuaryAI于18年創始團隊軟件背景強大，包括D-Wave（量子計算領域的先驅）創始人兼首任CEOGeordieRoseKindred（首家在生產機器人中使用強化學習的公司）的核心成員SuzanneGildert、OliviaNortonAjayAgrawal。SanctuaryAI8來源：SanctuaryAI多輪融資已經具備較強資本實力;在商業化落地方面，公司產品將落地麥格納汽車零部件工廠;智能化方面，20245(LBM)，進一步推進20223202211202432024720233202432024420245

SanctuaryCognitiveSystemsCorporation宣布成功完成超額認購的7550元（5850萬美元）A輪融資。投資者包括Bell、EvokInnovationsExportDevelopmentCanada、Magna、SEHealth、VerizonVentures和3000(SIF)1SanctuaryAI1.4Phoenix來源：SanctuaryAI，NVIDIA戰略調整，PhoenixGeneration8SanctuaryAIPhoenixGen724420241216SanctuaryAIPhoenixGen8，來源：SanctuaryAIPhoenixGen8并利用微軟Azure云資源處理人工智能工作負載；3）GR00T、Isaac賦能SanctuaryAl大模型能力。來源：SanctuaryAI，NVIDIA，性更強，PhoenixGen8對比市場競爭對手靈巧手自由度：PhoenixGen8自由度達21個，自由度多于SanctuaryAI公司特斯拉人形機器人靈巧手自由度公司特斯拉人形機器人靈巧手自由度智元來源：SanctuaryAI官網，國金證券研究所 AI來源：SanctuaryAI24ApptronikNASA23Apollo。ApptronikNASA2012-2013DARPANASAValkyrie20229月來源：Apptronik，IOTWorldToday72.6來源：ApptronikApollo模塊化：設計根據不同任務需求靈活調整各個部件，實現高效維護和功能擴展。Apollo 來源：Apptronik官網，國金證券研究 來源：Apptronik官網，國金證券研究日日 商業化及對外合作進202292024315202431820246202412

Valkyrie2022ApolloApptronikNVIDIAGXOApptronik來源：Apptronik，IOTWorldTodayAgilityRobotics：DigitAgilityRobotics201516AgilityCassie，CassieDigit，主要用于物流場景。233，AgilityDigitDigit175651616Digit可以提供人機交互（HRI）焦點，手部呈小爪狀，可以在保持平衡的狀態下搬運和裝卸貨物。根據Agility官網，新版Digit專為物流工作設計，目前主要用于搬運倉庫的手提 來源：AgilityRobotics官網，國金證券研究 來源：AgilityRobotics官網，國金證券研究23 來源：高工人形機器人，國金證券研究 來源：高工人形機器人，國金證券研究RoboFab70000Digit 來源：中國機器人網，CyberRobo，國金證券研究 來源：維科網機器人，國金證券研究92開發出第一臺能夠行走和奔跑且完全動態穩定的四足機器人。05年，波士頓動力與美國Atlas來源：BostonDynamics，來源：BostonDynamics來源：BostonDynamics（Atlas，并且液壓驅動的機器人還需要一整套Atlas。來源：BostonDynamics，AI來源：BostonDynamics選推出大型機器人Walker，成為中國首家實現人形機器人商業化的企業。根據弗若斯特222.8%，位居國內第三。201220122014 成功開發并生產首款小型人形機器人Alpha機器2015 Alpha機器人在中國國際高新技術成果交易會上展2016 540臺Alpha機器人在央視春節聯歡晚會上同時登臺表2018 開發出第一代Walker機器人，實現了中國雙足機器人行走能力的突Walker20196WalkerWalker20212022 悟空機器人在北京冬奧會開幕式上進行表2024 發布全新一代工業機器人WalkerS1，并已進入汽車工廠實時 事來源：BostonDynamics伺服驅動器41 來源：優必選招股說明書，國金證券研究 來源：優必選招股說明書，國金證券研究運動規劃和控制技術 來源：優必選招股說明書，國金證券研究 來源：優必選招股說明書，國金證券研究柔性控制算法：優必選已開發出自有的柔性控制算法（結合遠程操作與雙臂力控技術3C、物流企業開啟實訓。工廠實訓能夠推動關節穩定性、結構可靠性、運動控制等迭代更新，目前WalkerS1WalkerS1在25Q2有望開始規模交付。2013-20162013-2016 在碩士期間現任宇樹科技CEO王興興獨立開發了使用低成本外轉子無刷電機驅動的全自由度高性能四足機器人20162017Laikago201920202021Go1，4.7m/s(17Km/h2023H1，2024年5 發布通用人形機器人G1，定價9.9萬元2024年8 對G1進行量產設計升級，整體更符合量產要時 事H1G1H1G1H1M107H1M107H1360N·m，220N·m，45N·m，75N·m。根據宇樹官網，M107Tesla-12M107 來源：宇樹科技官網，國金證券研究 來源：宇樹科技官網，國金證券研究UnitreeH12025UnitreeH1動態調整。3）SLAMUnitreeG1251機器人名 價 機器人名 價 9.9特斯拉 終極目標價14萬元左

50達 39.9萬天鏈機器 50-100萬樂聚夸 60-80萬來源：焉知人形機器人，國金證券研究 來源：焉知人形機器人，國金證券研究232A1A1175cm，24852511000Pro，MEMS 來源：焉知人形機器人，智元機器人，國金證券研究 來源：焉知人形機器人，智元機器人，國金證券研究三次開源，引領技術革新。241）中間件：AimRTX13）AgiBotWorld行業最大規模量產工廠+全球數據采集規模最大的數采工廠，量產或將加速。智元機器人11000AELOS，隨后機器人持續迭代，2023244011古大模型加持下，夸父人形機器人已經開啟商業化應用：1）工業：批量交付一汽紅旗、蔚來汽車，負責搬運、掃碼等工作；2）商業服務：在各展廳、企業擔任導覽員、快遞員200300-500京智源人工智能研究院具身大模型負責人、姚騰洲（擁有銷售千萬級智能硬件產品的量小鵬：車企跨界典范，Iron23PX524Optimus。IronCyberOne228CyberOne。該人形21CyberdogCyberCyberOne走更加平穩。此外，CyberOne1.5kg。85義識別能力，CyberOne華為：加速布局具身智能生態16華為有望為產業聯盟提供華為云機器人平臺，助力企業制造開發、集成以及使用機器人。AI2465.0。盤古大模型的數據容量、網絡結構和泛化能力已在自動駕駛、工業設計、建筑設計、媒體生產和應用、高鐵、鋼鐵、氣象、醫藥等眾多領域GR-GR-2GR-21）38005002）生成和微調：105來源：機器之心，ADFeed，康奈爾大學，Github，GR-2ScaleKnowledgeforRobotManipulation，GR-2來源：ADFeed字節跳動大模型能力強，人形機器人廠商魔法原子尋求與字節跳動豆包大模型合作，而GR-2 來源：機器之心，國金證券研究 來源：鈦度實驗室，國金證券研究機器人“5號”，1.4m-1.8m，2950kg，能夠實現物RoboticsX 來源：騰訊RoboticsX實驗室，國金證券研究 來源：騰訊RoboticsX實驗室，國金證券研究RoboticsX投資優必選、樂聚機器人，入局人形機器人。騰訊不止自研機器人，還通過投資優必選、12017+C1.22）樂聚機器人：201750002023B2各國政府推動“機器人”20111.020142014推動機器人產業發展，未來中國有望依靠供應鏈和技術整合優勢成為全球機器人新高地。國家時間主要規劃政策主要內容20111.02013

美 2017 《國家機器人計劃2.0

2021 《國家機器人計劃3.0 以之前的項目為基礎，尋求集成機器人系統的研《CDAO人工智能服務和治理有效性202411

2014 《機器人白皮書 總結機器人研發涉及前沿科技的種類，以及應用場景和領2015 《機器人新戰略2021 《2021年科技創新白皮書2024年11 《AI領域戰略投資2014 《民用機器人項目2016年 2018年 德國發布《機器人技術研究行動計202311

21.9（140012-52024年3 《歐盟人工智能法案 規范人工智能產業的研發和制造，以人的需求為目標推動產業發20212022

15科技部發布國家重點研發計劃——

435020252020101002023年1 “機器人+”應用行動實施方案202311

到2025國國 時 主要規劃政 主要內20241

產業創新發展的實施意見 化落地，打造全球領先的高端裝備體系20241

發展的意見 腦機接口、人工智能等技術產品研發應用來源：中歐知識產權2024年年 省 時 頒布機 政策名 核心內深 2022年6

局 （2022-2025年深 2023年5 “整機+關鍵零部件”協同，給予資金配區工信局集群發展若干措施》北 2023年6

北京市人民《北京市機器人產業創新發展行動方案（2023—政府 2025年》

202223

江 2023年7

江西省人民《江西省制造業重點產業鏈現代化建設“1269”行政府 動計劃（2023-2026年》

上海市經信《上海市促進智能機器人產業高質量創新發展行上 2023年10江蘇省人民

動方案（2023-2025

人工程化江 2023年11政府

《江蘇省關于培育發展未來產業的指導意見 聚焦研究平臺和人才團25800廣 2023年12政府河北省工信

動計劃（2023-2025

18河 2023年12江 2024年4

江蘇省工信

《河北省支持機器人產業發展若干措施 推動機器人應用加25550器人落地26100100浙江 杭州市人民《杭州市促進智能機器人產業高質量發展的實2024年4 化整機不少于3項示范應用場景30個產值突破 政

（征求意見稿山 2024年4

25廣 2024年5

廣東省人民政府

（2024-202727900湖 2024年6

湖北省人民《湖北省加快未來產業發展實施方案(2024-20262024至今

安 2024年6黑龍江20247

政府安徽省經信黑龍江省人民政府

年)》

3C2426100上海市人民《上海市促進工業服務業賦能產業升級行動方案上 2024年7政 （2024-2027年 四 2024年8

成都市人民《關于促進成都市機器人產業高質量發展的若干政府 政策措施（試行）（征求意見稿》

北京市經開《北京經濟技術開發區建設全球一流具身智能機聚焦具身智能機器人“大腦北 2024年8 器人產業新城行動計劃（2024-2026年 河 2024年8

河南省人民《河南省具身智能產業發展行動計劃（2024—2027政府 年》

202753-5年年 省 時 頒布機 政策名 核心內成都市人民《成都市機器人產業發展三年行動計劃（2024―2026100100100四 2024年8政 2026年 場浙江省經信《浙江省人形機器人產業創新發展實施方案浙 2024年9 規劃全省整機產量達2萬黑龍江20249

黑龍江省人民政府

(2024-2027“進一步全面深化改革，推動高質量發展 突破機器人“大腦“小腦“肢體”關鍵技湖南省工信《湖南省人工智能產業發展三年行動計劃(2024湖 2024年9 2026年) 及極端環境下高可靠型等人形機器人整機產重 2024年12 推動機器人軟硬件攻關和企業金融扶委 政策措施吉 2025年1月長春新區《長春新區人形機器人產業鏈2025年行動方案

成果轉化。年年 省 時 產業基金名 金 具體內北京 2023年12

資基金

100

2024930111282023

河北 2023年8 河北省機器人產業基 20億

河北省唐

202311

唐山機器人產業投資基50

山 10億黑龍江省哈爾濱市

202312

黑龍江省數字經濟產業首期規模15-20億投資基金

聚焦智能硬件設備（機器人）等投資方向，促進新一代信息技術與制造業融合發展。上海 2024年5

國家地方共建人形機器100

上海 2024年7

人創新中心私募投資基金

模為20225

聚焦智能駕駛、智能軟件、智能機器人等領域，已正式落地徐匯區。上海 2024年11 上海首寶智業投資基 約5億

上海 2024年11

產業基金

10

上海 2024年12 上海具身智能基廣東省深2024年4 粵科智能機器人基圳市

304

投資對象為協會會員、國內其他地區從事機器人產業處于成長期或成熟期的優質企業，同時關注初創及成長期的優質項目。2024

廣東省深202411圳市廣東省深202411圳市廣東省東

100機器人產業基金10業基金5

是廣東首支由省屬國企與地方合作成立的人工智能產業專項12莞市廣東省廣州市江蘇省蘇

2024年7 金萬智造基20249（AIC）

1.01100

業。將重點支持廣州新一代信息技術、智能裝備與機器人等戰略930實現投資。2024年5 吳中區機器人產業基 100億州市

諧波、科沃斯、追覓科技共同發布，聚焦機器人產業。省戰略性新興產業母基金，20241111江蘇 2024年6

母基金

500

浙江省 2024年5 新昌機器人產業園配 20億 機器人產業園配套基金，以期形成“基金+基地”模式年 省 時 產業基金名 金 具體內興 基金（擬建設河南省鄭州市河南省鄭州市

20246202411

基金

3.350

14金直投的方式投資。支持鄭州市傳統優勢產業升級改造、戰略新興產業轉型升福建省廈

20248

110

門市河北省唐山市安徽省合

20249

創新創業投資基金

2

10主要投資于天使期、早中期科技企業，投資方向為機器人產業及相關領域。肥市安徽省合肥市安徽省蕪湖市

20249202410202412

基金投資基金發展基金

50億 用以支持機器人產業的持續發展30人等領域。 投資機器人產業。13湖北省武

2024

30漢市遼寧省沈

新發展實施方案

億元產業基金

領域。2024年8 遼寧新質生產力基金計劃規模30億 主要圍繞新一代信息技術、人形機器人等九大未來產業陽市四川省成

202410

成都人工智能與機器人100

都市浙江省衢州市

基 模10億2024年10 人形機器人產業子基 10億

期股權投資。重點投資于人形機器人產業鏈上下游企業，以推動拓展龍游縣人形機器人領域的產業發展。重慶 2024年12江西省贛20251州市天津 2024年1

業投資基金（鼓勵建設）贛州-黃浦江資本智能機器人基金+項目母基金

12.7億50

縣以市場化方式共同出資組建具身智能機器人產業投資基金。102.7的智能仿生人形機器人項目等。布局人工智能與超算、腦機交互與人機共融、通用機器人等未來產業。天津 2025年1 津南區產業引導基

匯龍投資，國金證券研究所注：灰色底色為2024地 時 機器人/大模型公 投資 金額（元2024220249

10國 2023年7 達閥科 知識城集團、上海國 102024年12 魔法原 追創創投、翼樸基 1.520246

7投、經緯創投、源碼資本、IDG2024年11 深創投、上海人工智能產業基金、北京機器人產業基金、IDG資本 5敬請參閱最后一頁特別聲 2023320234BV2023820231220243M31HongShan620233620231020247杭州灝月（阿里巴巴旗下20245招商局創投、尚頎資本（上汽集團旗下）202461.1202411202410320251杭州灝月（阿里巴巴旗下200地 時被投資方投資方金額（美元202311002023年4 3202410

ThriveCapital、KhoslaVenturesFidelity、AltimeterCapital

662023年3 ParkwayVentureCapital、BrettAdcock、AliyaCapital 70002023年7 BigSkyPartners、 90020242

微軟、英偉達、OpenAIStartupFund、杰夫·ParkwayVentureCapital、IntelCapital2023202332350AllianceVentures、20241EQTVentures、Sandwater、SamsungNEXT、SkagerakCapital、12024720232139020241120237Lingotto、VsquaredVentures、Primepulse、55002023101600

6.7520251

VolvoCarsTechFund、InterAlpenPartners

1.24來源：宇樹科技官網，新浪財經，36StandardRobots，新浪財經，財聯社，微軟，AGV，BWDisrupt，SanctuaryAIAgilityRobotics，Finsmes，NeuraRobotics，TechCrunch3本體、高動態性能的控制算法（小腦、具有泛化性的具身智能及非常接近人的通用人工智能（機器人“大腦”。從底層算法模型來看，機器人的軟件可以分為“大腦”與“小“”三要素。圖表96：人工智能和機器人的關系 來源：國金證券研究 來源：中國信通院，國金證券研究具身智能技術的發展對人形機器人最具突破性意義。具身智能技術體系可分為“感知—來源：2024“”“”大模 發布團 簡PaLM-

柏林工業大學

PalM5620RT- 斯坦福大學李

MetaCMU

通過在現有機器人經驗的基礎上創建一個多樣化的語義增強集合來倍增離線數據集，并采用一種具有高

集成了通義千間、通義萬相等基礎模型及阿里云物聯網平臺，可賦予機器人知識庫間答、工藝流程代碼

VLMRT3D，最終得到以對象為中心的場景特征。來源：人形機器人產業發展研究報告(2024務規劃的基礎大模型。1月9日，銀河通用以發布全球首個端到端具身抓取基礎大模型GraspVLA。GraspVLA的訓練包含預訓練和后訓練兩部分。其中預訓練完全基于合成大數數產品的需求；而針對特別需求，后訓練僅需小樣本學習即可遷移基礎能力到特定場景， 來源：銀河通用機器人，國金證券研究 來源：銀河通用機器人，國金證券研究地實現從人類指令到機械臂執行。但谷歌表示，AI機器人非常強大，但在通用方面卻很

一是在感知模態維度方面形成突破。當前的人形機器人大模型主要依賴于視覺或語且生成的結果往往過于簡單。這在需要快速反應的場景如緊急救援或復雜操作任務單且離散分布的機械臂末端位置和底盤移動指令，未滲透到連續路徑和軌跡規劃等三是在泛化能力提升與模型架構優化方面形成突破。泛化能力是大模型在新環境和來源：人形機器人產業發展研究報告(2024(ZMP)算法、來源：人形機器人產業發展研究報告(2024很難泛化。目前采用這種方式的公司有特斯拉、PhysicalIntelligence以及智元機OptimusVR來源：Open-TeleVision:TeleoperationwithImmersiveActiveVisualFeedback來源：OKAMI:TeachingHumanoidRobotsManipulationSkillsthroughSingleVideolmitation來源：OKAMI:TeachingHumanoidRobotsManipulationSkillsthroughSingleVideolmitation4來源：Tesla，執行器類 執行器核心零部件方公司型號旋轉/直線剛性/彈性/準直驅電機力矩傳感器減速方案編碼器特斯拉旋轉+直線剛性無框力矩電機諧波+行星滾柱絲杠2旋轉彈性直驅電機諧波旋轉準直驅行星或擺線針輪遠征旋轉+直線剛性+準直驅開普勒先行者旋轉+直線宇樹科技旋轉準直驅無框力矩電機行星2優必選旋轉剛性無框力矩電機諧波2達闥旋轉剛性無框力矩電機選配行星2機器人對環境的感知大多通過激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、超聲波傳感器、GPS3D傳感器類型探測距離成本精度優點缺點>100>1000攝像 50 <10美 一

毫米波雷 250 200-300美 較 不受天氣影響、性價比 識別行人、道路指示能力

3米 10美元左

紅外 3米 100美元左 短距離 夜視效果極 無法獲得周圍障礙物的位置信來源：ApolloGNSS/公司型號傳感器方案2Dx2+AIRGBRGBDA23DToFRGB2-410kg。1

左圖：標準式行星滾柱絲杠結 右圖：標準式行星滾柱絲杠結500N、3900N、8000NGEN31122Optimus特斯拉人形機器人絲杠方案8kN、4kN、500N

使用部位肘部、髖部、大腿、小 腕 靈巧示意圖示意圖來源：Tesla，G1、G3、G5（導程精度：6μm/315mm、12μm/315mm、23μm/315mm達到G3級別，G5精度或能滿足需求。高精度行星滾柱絲杠制造難度非常高，主要有三大壁壘：原材料、工藝流程、生產設備。Mo“KnowHowCAPPGSA、RollvisEwellixCMCGSA2015rollvis（skfGSARGTI公司名稱絲杠產品簡介及進展RGTRGTRRGTIRGTRISR/BR/TR/PRSV/BV/PV3010704100T18.5

成為絲杠企業下一步工作重點。絲杠制造流程較長，會帶來熱處理、校直、車床、磨床、項目中關于滾動功能部件擴產的項目規劃看，5（公司公告披露的測算結果）1.5648%，價值量占比高主要由于高端2800最高

48%

來源《機械加工工藝簡明速查手冊，國金證券研究 來源：秦川機床公司公告，國金證券研究10010計算44/67/89人形機器人出貨量（萬臺100單機行星滾柱絲杠需求（支絲杠總需求（萬支平均加工時間（分鐘每日有效加工時間（小時一套設備年產量（300設備需求量（套設備單價（萬元/套設備市場需求（億元23年營業收入23年營業收入（億元漢江機床（秦川機床子公司 日發機床（日發精機子公司 宇環數 華辰裝來源：Wind，粗加工制造環節存在技術升級迭代的新機會。提升加工效率是實現降本的重要方式之一，2/3。基于螺30%。以車代磨：粗加工環節，通過數控車床實現以車代磨，以縮短磨削加工工時、提升加工效率是絲杠降本核心方向之一。目前浙海德曼開發的高精度高剛性主軸結構電主公司已積極與下游多家企業進行了應用技術交流對接，已向有關企業供應過相關設方 方 公以銑代 德國萊斯特瑞茲、秦川機床、晨光數以車代 Humbrug、Kummer、浙海德曼、沈陽機來源：浙海德曼官網，Humbrug，從代表廠商披露的執行器方案來看，基于成本、技術性能與軟硬件耦合等多方面的考量，斯拉人形機器人采用剛性驅動方案（即諧波減速器、國產人形機器人大都采用準直驅動類類 剛性驅動單 彈性驅動單 準直驅驅動單

2（編碼器3（編碼器1（編碼器1XtechFigureAI主要指標精密行星減速器諧波減速器3-30-設計壽命扭轉剛度10-1.34-額定輸出轉矩40-6.6-噪音溫升的產業化和規模化，同時也涌現了來福、大族等優質廠商。國內部分企業通過技術攻關、專注領域公司名稱專注領域公司名稱綠的諧 諧波減速來福諧 諧波減速同川科 諧波減速中大力 諧波、RV減速器、行大族傳 諧波減速國茂股 諧波減速雙環傳 RV減速器、諧波減速南通振 RV減速秦川機 RV減速斯菱股 諧波減速瑞迪智 諧波減速豐立智 諧波減速器、行星減速單位單位：萬臺/ 2 2 2 2 2 2諧波減速器

一 新一 動、提升扭矩等功能，作為機器人的核心硬件，是機器人運動的“心臟杯電機繞組不依靠鐵芯支撐，而是利用特殊工藝將電機繞組做成可以獨立支撐的杯 來源：高工機器人，國金證券研究 來源：高工機器人，國金證券研究公 公 主要產 無框力矩電機進（美國

全球領先的運動控制系統和配件供應商，無框力矩電機全球龍頭，性能遠超競步科股 人機界面、伺服系統、步進系統 國內無框力矩電機頭部企業，目前無框電機產品主要應用在協作機器

子公司貴州航天林泉電機在機器人高動態感知驅動功能部件方面實現突破，技FaulhaberMaxonPortescap。海公公 主要產 空心杯電機進

機電驅動系統、直流有刷電機、齒輪箱、傳全球空心杯電機龍頭，ECX、EC-max、EC-4pole感器 遠銷海內直流伺服電機 空心杯電機擁有BX、CXR、CR和CT四大系列產

兆威機 微型驅動系統方

4.4mm 括視覺傳感器（如攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、紅外傳感器等、聽覺傳感器（如麥傳感器類型原理獲得的信息觸覺傳感器視覺傳感器CCDCMOS圖像編程激光傳感器距離、位移編碼器角位移導航、操縱器控制接近傳感器物體接近慣性的傳感器航位推算導航、操縱器控制扭矩傳感器感應電阻應變扭矩聲傳感器電容的聲音信號磁性傳感器霍爾效應磁場強度航行超聲波傳感器飛行時間距離障礙物回避3D3D對比指標 對比指標（體型大（體型大（高度集成

下游市 識別、檢測、測

來源：奧比中光官網，國金證券研究 來源：奧比中光官網，國金證券研究WalkersX來源：奧比中光官網，波士頓動力，TeslaAIDAY3D視覺傳感器的性能由芯片、算法、傳感器模組影響。從硬件端來看，壁壘在于感光芯3D 來源：奧比中光招股書，國金證券研究 來源：奧比中光招股書，國金證券研究硅/金屬箔電阻應變傳感器有望應用于人形機器人。不同類型的力矩傳感器在穩定性、剛度、動態特性等維度進行比較后，硅/金屬箔電阻應變式傳感器在穩定性、剛度、信噪比 檢測方 檢測方 方法描優點缺點

電阻應變式電容 力作用下使電

來源《機器人多維力傳感器，國金證券研究 來源：leaderobot，國金證券研究末端執行機構（手部、腳部）---六維力矩傳感器：由于人形機器人末端執行機構主要其他關節---關節扭矩傳感器：特斯拉人形機器人旋轉執行機構類似協作機器人關節，Force-TorqueSensinginRobotics，TeslaAIDayATI,國內目前力矩傳感器技術領先的企業主要為創業公司公公 是否上 力矩傳感器進T 宇立儀 T常州瑞爾

ATI力矩傳感器，目前已在機器人、航空航天、生物醫學、科研等領域得到了廣泛應用，特別是在機器人領域，在為機器人提供觸覺感知方面起了關鍵作用。宇立儀器是集研發、生產為一體的技術密集型企業，公司主營多軸力傳感器、力控打磨設備和汽車測試設備，圍繞力測量和力控制，為全球客戶提供系列化的解決方案。多軸力傳感器包括六維力傳感器、三維力傳感器、一維力傳感器和關節扭矩傳感器。一家提供各類高端標準測力傳感器以及非標定制服務于一體的綜合性高新技術企業。公司所生產的三維、六維以及多維力測量傳感器：精度高、抗偏載能力強、容易安裝、串擾小、耐沖擊力、穩定性好、體積小、響應快、過載能力強，已用于軍工、航空航天、核電等級的測量，機坤維科

202012KWR46/962021MEMS200T

柯力傳 中航電

24H1，公司六維力/力矩傳感器已完成人形機器人手腕、腳腕，工業臂、協作臂末端的產品系列開發，掌握了結構解耦、算法解耦、高速采樣通訊等技術要點，并已給多家國內協作機器人、人形機器人客戶送樣。公司面向國產大飛機、民用直升機、公務機等，形成壓力、接近、力矩傳感器等傳感器配套，力爭實現通航領域吊掛投放系統的專業配套東華測

公司已投