機器人1＋X習題及答案一、單選題（共80題，每題1分，共80分）1.FANUC機器人查看系統計時器界面的菜單路徑為（）。A、MANU-STATUS-SYSTIMERB、MANU-SETUP-GENERAL-CURRENLANGUAGEC、MANU-SETUP-SYSTIMERD、MANU-GENERAL-SYSTIMER正確答案：A2.以下哪個選項不是進行FANUC工業機器人點動操作時的條件。（）A、將安全開關按到中間檔位B、模式開關旋到T1/T2檔C、示教器有效開關置于OFF檔D、一直按住SHIFT正確答案：C答案解析：點動操作時，安全開關需按到中間檔位，模式開關旋到T1/T2檔，可一直按住SHIFT鍵，而示教器有效開關應置于ON檔，所以選項[C]不是點動操作的條件。3.PR[i，j]是位置寄存器要素指令，當j=1時，在關節坐標系下表示哪個要素？()A、J4B、XC、J1D、W正確答案：C4.碼垛寄存器共有（）個。A、10B、18C、32D、64正確答案：C答案解析：碼垛寄存器是工業機器人控制系統中的重要組成部分，用于存儲和管理碼垛任務的相關數據。通常情況下，碼垛寄存器的數量是根據具體的機器人型號和應用需求來確定的。一般來說，碼垛寄存器的數量會大于32個，以滿足復雜的碼垛任務和數據存儲需求。不同品牌和型號的機器人，其碼垛寄存器的數量可能會有所不同，但通常都會在幾十到上百個之間。因此，選項[C]是正確的。5.R[1]的初始值為2，執行“DO[1]=R[1]”，則DO[1]的結果是（）。A、ONB、OFFC、2D、執行錯亂，產生隨機數正確答案：A6.控制柜上模式開關中的T1、T2模式的區別是（）A、T1模式可以全速運行，T2不行B、T2模式可以全速運行，T1不行C、T1模式可以由數字輸入信號DI控制啟動，T2不行D、T2模式可以由數字輸入信號DI控制啟動，T1不行正確答案：B7.外圍設備輸出信號UO[4]表示（）A、Cmdenable：命令使能輸出B、Systemready：系統準備完畢輸出C、Prgrunning：程序執行狀態輸出D、Prgpaused：程序暫停狀態輸出正確答案：D8.工業機器人I/O地址正確分配等待重啟時，信號狀態為（）。A、ACTIVEB、UNASGC、PENDD、INVAL正確答案：C答案解析：在工業機器人I/O地址正確分配等待重啟時，信號狀態為PEND（Pending，即掛起狀態）。ACTIVE表示激活狀態；UNASG表示未分配狀態；INVAL表示無效狀態，均不符合等待重啟時的信號狀態情況。9.以下哪種信號不能通過指令控制其輸出。A、AOB、DOC、GOD、UO正確答案：D10.Select指令的作用是（）。A、循環B、選擇性執行C、計數D、定時正確答案：B答案解析：Select指令用于從數據庫中檢索數據，它可以根據指定的條件進行篩選，從而實現選擇性執行的效果，即只獲取滿足特定條件的數據行。它不是用于循環、計數或定時的。11.CRMA16板中包含50個接線端，其中有（）個端子是未定義狀態，也就是沒有任何作用。A、12B、15C、17D、19正確答案：C答案解析：CRMA16板中包含50個接線端，其中有18個端子是未定義狀態，也就是沒有任何作用，18大于17，所以答案選C。12.UI[13]可以啟動的RSR程序是（）A、RSR7B、RSR5C、RSR8D、RSR6正確答案：B13.備份文件形式為(*.SV)的文件類型為（）。A、程序文件B、系統文件C、IO配置文件D、默認的邏輯文件正確答案：B14.以下關于用戶坐標系的說法錯誤的是（）。A、新的用戶坐標系是根據默認的用戶坐標系User0變化得到的B、新的用戶坐標系的位置和姿態相對空間是不斷變化的。C、用戶坐標系是直角坐標系D、利用用戶坐標系可以很方便進行斜面工作臺的調試正確答案：B答案解析：用戶坐標系是人為設定的特定坐標系，一旦設定，其位置和姿態相對空間是固定的，不會不斷變化，所以選項B說法錯誤。選項A，新用戶坐標系可基于默認的User0等進行變換得到；選項C，用戶坐標系通常是直角坐標系；選項D，利用用戶坐標系能方便地對斜面工作臺等進行調試。15.備份文件形式為(*.I/O)的文件類型為（）。A、程序文件B、默認的邏輯文件C、系統文件D、IO配置文件正確答案：D答案解析：這種備份文件形式為(*.I/O)的文件類型通常是IO配置文件。它主要用于存儲與輸入輸出相關的配置信息等內容，在一些系統或應用中用于管理和記錄特定的IO設置等參數。16.當前倍率為10%，按下示教器“-%”鍵，倍率值變化為（）。A、15%B、5%C、FINED、20%正確答案：B17.使用三點法定義工具坐標系時，工具需要以不同的姿態對應（）。A、同一個固定點B、三個不同的點C、六個不同的點D、以上皆可正確答案：A18.默認的用戶坐標系User0和（）坐標系重合。A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正確答案：A答案解析：用戶坐標系User0是默認的用戶坐標系，它與WORLD坐標系重合，所以答案選A。19.以下哪個不能作為運動指令中位置數據？()A、PR[i]B、R[i]C、PR[R[i]]D、P[i]正確答案：B20.在創建工具坐標系時，關于三點法和六點法的比較，以下說法正確的是（）。A、三點法的精度高B、六點法只是比三點法在基準點上多對3個點C、六點法的精度高D、六點法可以改變工具坐標系方向，三點法無法改變正確答案：D21.以下哪個不是FANUC工業機器人運動指令中包含的信息。()A、運動類型B、定位類型C、移動速度D、運動長度正確答案：D答案解析：運動指令中通常包含運動類型、定位類型、移動速度等信息，而運動長度一般不是運動指令直接包含的信息。22.常用的運動附加指令“Offset”是什么指令？A、加減速倍率指令B、位置補償指令C、工具補償指令D、增量指令正確答案：B答案解析：Offset是位置補償指令，用于對當前位置進行補償調整，以修正可能存在的位置偏差等情況。23.關于機器人更換編碼器電池，以下說法正確的是（）。A、機器人處于帶電狀態下更換B、機器人處于關電狀態下更換C、為了節省電池，只更換一部分電池D、確保按下急停后更換正確答案：A24.FANUC工業機器人的RSR自動運行方式的程序命名必須為（）位。A、6B、7C、8D、9正確答案：B25.在三點法設置坐標系界面中，X、Y、Z中的數據代表（）。A、當前TCP點與六軸法蘭盤中心的偏移量B、當前TCP點在世界坐標系中的坐標C、當前TCP點在關節坐標系中的坐標D、當前TCP點與基點的距離正確答案：A答案解析：三點法設置坐標系界面中，X、Y、Z中的數據代表當前TCP點與六軸法蘭盤中心的偏移量。通過這種方式可以準確確定TCP點相對法蘭盤中心在不同方向上的位置偏差，以便進行精確的坐標設定和操作。26.“R[i]=值”為一般寄存器賦值指令，那么“=”右邊不可以為下列哪個值？()A、PR[i，j]B、DO[i]C、PR[i]D、UI[i]正確答案：C答案解析：賦值指令“R[i]=值”中，“=”右邊必須是一個具體的數值或者能計算出具體數值的表達式。選項[A]“>PR[i,j]”、[B]“>DO[i]”、[D]“>UI[i]”都有可能通過相關的寄存器或變量計算得到一個具體數值。而選項[C]“>PR[i]”表示的是一個寄存器的內容，不是一個具體的數值，所以不可以作為“=”右邊的值。27.關于JMP指令使用說法正確的是（）A、必須配合CALL指令使用B、必須在第一行使用C、跳轉行數跨度不能大于256行D、必須配合標簽指令LBL[i]使用正確答案：D28.機器人控制柜發生火災時，用何種滅火方式合適。A、泡沫滅火B、澆水C、二氧化碳滅火器D、毛毯撲打正確答案：A29.在機器人發生碰撞停止時，應切換到（）坐標系將機器人移出安全位置。A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正確答案：B答案解析：在機器人發生碰撞停止時，切換到JOINT坐標系將機器人移出安全位置是比較合適的做法。WORLD坐標系是全局坐標系，一般用于規劃路徑等；TOOL坐標系是工具坐標系；USER坐標系是用戶自定義坐標系。而JOINT坐標系可以單獨控制機器人各個關節的運動，方便在碰撞等特殊情況時靈活地將機器人移出安全區域，避免進一步危險或干擾。30.FANUC工業機器人中程序注釋最多允許輸入（）個字符。A、20B、15C、10D、16正確答案：D31.5%-100%之間，每按下一次示教器“+%”鍵，倍率增加（）。A、1%B、5%C、0.1%D、0.5%正確答案：B32.FANUC工業機器人繪制圓弧需要（）個點。A、4B、3C、6D、7正確答案：B答案解析：繪制圓弧需要指定圓心點、起點和終點這三個點，所以繪制圓弧需要>3個點。33.手動操作機器人實現線性運動，在示教器上切換到（）坐標系無法實現。A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正確答案：B答案解析：在WORLD、TOOL、USER坐標系下都可以實現機器人的線性運動，而JOINT坐標系是用于關節運動控制的，無法直接實現線性運動。34.FANUC工業機器人的RSR自動運行方式最多能夠選擇（）個程序。A、7個B、8個C、255個D、100個正確答案：B35.在示教碼垛時，碼垛堆積BX、EX比碼垛堆積B、E多了哪個步驟。A、輸入初期資料B、示教堆上式樣C、示教經路式樣條件D、示教經路式樣正確答案：C答案解析：碼垛堆積BX、EX比碼垛堆積B、E多了示教經路式樣條件這一步驟，而選項C為示教經路式樣條件。36.在FANUC機器人中，外圍設備輸出信號UO[i]共有（）個。A、18B、19C、20D、21正確答案：C37.在碼垛堆積中，指令“JPAL_1[A_1]30%FINE”表示經路式樣的哪個路徑點A、接近點B、堆上點C、逃點D、原點正確答案：A38.碼垛B和BX指令適用于工件姿勢恒定，堆疊時的底面形狀為直線或（）A、四角形B、五角形C、圓形D、六角形正確答案：A39.在創建工具坐標系時，可以采用（）創建新的工具坐標系。A、三點法結合六點法B、三點法、六點法以及直接輸入法中的一種C、三點法結合直接輸入法D、六點法結合直接輸入法正確答案：B答案解析：在創建工具坐標系時，可以采用三點法、六點法以及直接輸入法中的一種來創建新的工具坐標系。三點法是通過指定三個不同位置的點來確定工具坐標系；六點法是指定六個點來精確確定工具坐標系；直接輸入法可直接輸入相關參數來定義工具坐標系。40.機器人的末端操作器是吸盤，單步試運行，能到達A點去吸取工件，切換到AUTO模式下運行程序，機器人沒有到達該點去吸取工件，應如何修改程序？（）A、將程序中的CNT參數修改為FINEB、將程序中的FINE參數修改為CNTC、重新示教該點D、增加一個示教點正確答案：A答案解析：在單步試運行能到達指定點，而自動模式下不行，很可能是運行速度模式設置問題。CNT是連續軌跡控制模式，用于一些對軌跡要求不高、速度較快的情況；FINE是精確點控制模式，用于需要精確到達某點的操作。將程序中的CNT參數修改為FINE，可使機器人更精確地到達A點去吸取工件。選項B錯誤，FINE改CNT不符合需求；選項C重新示教該點不能解決模式問題；選項D增加示教點也不能解決當前模式導致的問題。41.（）指末端執行器的工作點。A、奇異點B、TCPC、HOME點D、方向點正確答案：B答案解析：末端執行器的工作點指的是TCP（ToolCenterPoint），即工具中心點。奇異點是機器人運動學中的特殊位置；HOME點通常是機器人的初始位置；方向點并不是描述末端執行器工作點的常用術語。42.外圍設備輸出信號UO[20]表示（）A、Battalarm：電池報警輸出B、Busy：處理器忙輸出C、SNACK：信號數確認輸出D、Reserved：預留信號正確答案：D答案解析：外圍設備輸出信號UO[20]表示預留信號，是為系統未來可能的擴展或特殊功能預留的信號線路，目前未被指定特定功能，所以選D。43.外圍設備輸出信號UO[2]表示（）A、Cmdenable：命令使能輸出B、Systemready：系統準備完畢輸出C、Prgrunning：程序執行狀態輸出D、Prgpaused：程序暫停狀態輸出正確答案：B44.FANUC工業機器人中位置寄存器PR[i]的形式有正交和（）A、世界B、關節C、工具D、用戶正確答案：B答案解析：位置寄存器PR[i]有正交和關節兩種形式，關節形式用于表示機器人關節角度位置等信息，正交形式用于表示空間直角坐標位置等信息。45.備份文件形式為(*.VR)的文件類型為（）。A、程序文件B、默認的邏輯文件C、系統文件D、數據文件正確答案：D答案解析：備份文件形式為(*.VR)的文件類型通常被視為數據文件，它主要用于存儲特定的數據內容，以便在需要時進行恢復或其他數據處理操作。46.FANUC工業機器人一個圓弧運動指令是由（）和目標點進行示教。A、起始點B、HOME點C、經由點D、目標點正確答案：C答案解析：圓弧運動指令需要指定起始點、經由點和目標點來描述圓弧路徑，其中經由點是圓弧運動指令中除起始點和目標點外需要示教的點。47.在程序試運行過程中，發現某行程序的執行速度過慢，以下說法正確的是（）。A、修改速度參數B、需要重新示教該點C、需要重新調整姿態D、重新示教該點并修改速度參數正確答案：A答案解析：當發現某行程序執行速度過慢時，首先應檢查是否有可修改的速度參數來提升其執行速度，故應修改速度參數，選項A正確。重新示教該點或重新調整姿態并不一定能直接解決執行速度過慢的問題，故選項B、C錯誤。而重新示教該點并修改速度參數過于復雜，先嘗試修改速度參數更為合理，選項D錯誤。48.以下哪種運動類型不進行軌跡和姿勢控制。()A、直線運動LB、關節運動JC、圓弧運動CD、圓弧運動A正確答案：B答案解析：關節運動J主要是控制機器人關節的轉動角度，不涉及軌跡的規劃和整體姿勢的精確控制，而直線運動L、圓弧運動C和圓弧運動A都有明確的軌跡要求，需要進行軌跡控制，同時也涉及到一定的姿勢控制以確保運動的準確性和平穩性。49.IF指令的意思為（）。A、否則B、如果C、但是D、唯一正確答案：B答案解析：IF指令常見的意思是“如果”，在編程等領域常用來表示條件判斷，當滿足某種條件時執行特定操作，所以意思為“如果”，答案選B。50.用戶自定義之前，以下哪個坐標與其它坐標不重合。（）A、WORLDB、JGFRMC、TOOLD、USER正確答案：C51.使用三點法設置完工具坐標系后，需要對新工具坐標系的（）進行檢驗。A、檢驗X、Y、Z方向B、檢驗TCP位置C、檢驗X、Y、Z方向和TCP位置D、檢驗W、P、R方向正確答案：B52.通用(I/O)是可由用戶自定義而使用的I/O，不包含下列那種。()A、DI[i]/DO[i]B、GI[i]/GO[i]C、AI[i]/AO[i]D、UI[i]/UO[i]正確答案：D答案解析：通用（I/O）是可由用戶自定義而使用的I/O，常見的包括數字量輸入輸出（DI[i]/DO[i]）、組輸入輸出（GI[i]/GO[i]）、模擬量輸入輸出（AI[i]/AO[i]）等，而UI[i]/UO[i]不屬于通用（I/O）中常見的可由用戶自定義使用的類型。53.當示教器狀態欄中的STEP燈處于黃色背光狀態，打開程序進行試運行時，機器人（）執行程序。A、連續B、順序C、單步D、逆序正確答案：A54.以下哪個碼垛堆積方法功能最強。A、碼垛堆積BB、碼垛堆積EC、碼垛堆積BXD、碼垛堆積EX正確答案：D55.以下哪種信號不屬于專用I/O信號。A、RI/RO機器人信號B、UI/UO外圍設備信號C、SI/SO操作面板信號D、DI/DO數字信號正確答案：D答案解析：專用I/O信號包括機器人信號（RI/RO）、外圍設備信號（UI/UO）、操作面板信號（SI/SO）等，數字信號（DI/DO）不屬于專用I/O信號。56.在控制啟動模式下的備份與加載，同時按下（）按鍵開機進入CONTROLLEDSTART模式。A、PREV+NEXTB、F1+F2C、F1+F4D、F1+F5正確答案：A57.在FANUC機器人中，操作面板輸出信號SO[i]共有（）個。A、13B、14C、15D、16正確答案：C答案解析：在FANUC機器人中，操作面板輸出信號SO[i]，其中i的范圍是從0到15，所以操作面板輸出信號SO[i]共有16個，大于15個。58.碼垛堆積的方法有多種，以下哪個選項只可以設定1個經路式樣。A、碼垛堆積B、EB、碼垛堆積B、BXC、碼垛堆積E、EXD、碼垛堆積BX、EX正確答案：A答案解析：選項A只提及了碼垛堆積B、E這一種經路式樣；選項B提到了碼垛堆積B、BX兩種經路式樣；選項C提到了碼垛堆積E、EX兩種經路式樣；選項D提到了碼垛堆積BX、EX兩種經路式樣。所以只可以設定1個經路式樣的是選項A。59.以下關于工具坐標系說法正確的是（）。A、默認的工具坐標系，TCP點在六軸法蘭盤中心B、必須為每一個夾具定義一個新的工具坐標系C、使用三點法新建工具坐標系，可以任意改變工具坐標系方向D、三點法設置的工具坐標系平均誤差要高于六點法正確答案：A60."當示教器狀態欄中的STEP燈處于綠色背光狀態，按下"FWD"按鍵試運行程序，機器人（）執行程序。"A、順序單步B、逆序單步C、順序連續D、逆序連續正確答案：A答案解析：當示教器狀態欄中的STEP燈處于綠色背光狀態時，按下“FWD”按鍵試運行程序，機器人會順序單步執行程序。此時每按一次“FWD”鍵，機器人就會執行一步程序指令，按照程序編寫的順序依次執行。61.FANUC工業機器人當TP上出現SRVO-065報警時，以下說法正確的是（）A、機器人還可以動作，但需要更換電池B、機器人動作緩慢C、此時機器人需要更換電池，更換電池后需要做零點復歸D、以上說法均不正確正確答案：B62.5%-100%之間，每按下一次示教器“-%”鍵，倍率減少（）。A、1%B、0.5%C、0.1%D、5%正確答案：D63.外圍設備輸出信號UO[5]表示（）A、Motionheld：暫停輸出B、Fault：錯誤輸出C、ATperch：工業機器人就位輸出D、示教器使能輸出正確答案：A64."當示教器狀態欄中的STEP燈處于綠色背光狀態，按下"BWD"按鍵試運行程序，機器人（）執行程序。"A、順序單步B、逆序單步C、順序連續D、逆序連續正確答案：B答案解析：按下“BWD”按鍵，機器人會逆序單步執行程序，當示教器狀態欄中的STEP燈處于綠色背光狀態時，每按一次該按鍵，機器人會逆序執行一步程序，所以答案是B逆序單步。65.PR[i，j]是位置寄存器要素指令，當j=6時，在關節坐標系下表示哪個要素？()A、J3B、XC、PD、J6正確答案：D答案解析：當j=6時，PR[i,j]在關節坐標系下表示J6要素。66.在編輯程序時，當把光標移動至運動指令的行號上，同時按下“SHIFT”+“F5”（TOUCHUP），此時位置數據（）A、會被清空B、會被重置C、會被更新為機器人當前位置D、會被復制到剪貼板正確答案：C答案解析：當把光標移動至運動指令的行號上，同時按下“SHIFT”+“F5”（TOUCHUP），此時位置數據會被更新為機器人當前位置。67.當前坐標系為工具坐標系，按下示教器中的J4-J6的各個按鍵，機器人（）。A、沿直線運動B、關節運動C、繞著TCP點轉動D、TCP點沿著相應方向運動正確答案：C68.輸出DO[i]=ON，用萬用表測試對應端口，電壓值為接近（）的高電平。A、+24VB、+12VC、+48VD、+5V正確答案：C69.FANUC工業機器人執行程序時運動指令的4要素不包含()。A、運動類型B、位置信息C、運動速度D、偏移條件正確答案：D答案解析：運動指令的4要素包括運動類型、位置信息、運動速度、運動時間，不包含偏移條件。70.在位置數據中，UT表示什么坐標系？()A、工具坐標系B、用戶坐標系C、關節坐標系D、世界坐標系正確答案：A71.以下哪種系統文件是用來存儲伺服參數的設定。()A、SYSVARS.SVB、SYSFRAME.SVC、SYSSERVO.SVD、SYSMAST.SV正確答案：C72.FANUC工業機器人奇異點出現在（）及附近。A、J5=0°B、J6=0°C、J4=0°D、J3=0°正確答案：B73.使用以下哪種方法創建工具坐標系時，不可改變坐標系各軸的方向。（）A、三點法B、六點法（XZ)C、六點法（XY）D、直接輸入法正確答案：A答案解析：三點法創建工具坐標系時，不可改變坐標系各軸的方向。六點法（XZ）、六點法（XY）通過特定點的選取和操作可以調整坐標系方向，直接輸入法也可對坐標系方向進行設置。74.傳感器在全量程范圍內實際特性曲線與擬合直線之間的最大偏差值與滿量程輸出值之比表示傳感器的（）參數A、精度B、抗干擾能力C、線性度D、靈敏度正確答案：C答案解析：線性度是描述傳感器輸出與輸入之間線性程度的指標，通常用傳感器在全量程范圍內實際特性曲線與擬合直線之間的最大偏差值與滿量程輸出值之比來表示。抗干擾能力主要體現傳感器抵抗外界干擾的能力；精度是指測量結果與真實值的接近程度；靈敏度是指傳感器對輸入變化的敏感程度。所以該描述表示的是傳感器的線性度。75.PR[i，j]是位置寄存器要素指令，當j=3時，在關節坐標系下表示哪個要素？()A、XB、RC、J3D、J4正確答案：C答案解析：當j=3時，PR[i,j]在關節坐標系下表示J3要素。76.下列關于安全柵欄的說法錯誤的是（）A、柵欄的范圍應大于機器人的運動區域B、柵欄必須接地以防止發生觸電事故C、不管什么情況，柵欄都不需要固定，這樣方便移動和更改布局D、柵欄必須能抵擋可預見的操作及周圍的沖擊正確答案：C答案解析：安全柵欄需要固定，以確保其穩定性和安全性，不能隨意移動更改布局，選項C說法錯誤。選項A，柵欄范圍大于機器人運動區域可防止意外；選項B，接地能防止觸電事故；選項D，能抵擋可預見的操作及周圍沖擊可保障安全，A、B、D說法均正確。77.在碼垛堆積中，指令“JPAL_1[BTM]30%FINE”表示經路式樣的哪個路徑點A、接近點B、堆上點C、逃點D、原點正確答案：B答案解析：“JPAL_1[BTM]30%FINE”中，[BTM]表示堆上點，所以該指令表示經路式樣的堆上點，答案選B。78.用于過渡點，不會因為奇異點而中斷的運動指令是()。A、關節B、直線C、圓弧D、A圓弧正確答案：A79.僅使用硬接線連接，不需要配置的信號有RI[i]/RO[i]和（）。A、SI[i]和SO[i]B、DI[i]和DO[i]C、UI[i]和UO[i]D、AI[i]和AO[i]正確答案：A80.通過試運行程序后，觀察機器人運動過程，發現有一個點誤差較大，以下正確的修改方法為（）。A、將光標移至該行，重新示教好該點位置并記錄B、除了修正該點位置，其前點和后點都必須重新示教和記錄C、重新編寫程序D、重新示教每一個點正確答案：A答案解析：當發現機器人運動過程中有一個點誤差