Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議

應(yīng)用及組態(tài)Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)行動目標(biāo)了解EtherCAT協(xié)議簡介理解EtherCAT通信報文掌握TwinCAT3基本使用熟練使用TwinCAT3調(diào)試伺服EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)內(nèi)容EtherCAT協(xié)議簡介EtherCAT協(xié)議通信報文TwinCAT基本使用

通過EtherCAT通信調(diào)試伺服EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)情境說明情境說明你是一名電氣工程師。現(xiàn)在公司要對生產(chǎn)線進(jìn)行智能工廠改造，更換為其他品牌PLC控制伺服電機，現(xiàn)要使用EtherCAT實現(xiàn)生產(chǎn)線輸送軌道的運動控制；可以控制傳送帶的速度和停止位置，實現(xiàn)自動化生產(chǎn)線的物料轉(zhuǎn)移。主管需要你為這個計劃規(guī)劃實施順序，比較與此方案的優(yōu)勢并寫出符合要求的程序。Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1

EtherCAT協(xié)議簡介學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2

EtherCAT通訊報文學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信調(diào)試伺服Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1EtherCAT協(xié)議簡介任務(wù)要求：1.了解認(rèn)識EtherCAT協(xié)議。2.獨立完成學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1的練習(xí)題，將完成的答案填到相應(yīng)的空格處。3.初步認(rèn)識到EtherCAT協(xié)議與其他協(xié)議的不同之處。Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)成果展示：1.根據(jù)教材理論，完成空白處名詞填寫。2.以個人工作的方式完成項目后，小組討論形成統(tǒng)一答案。3.選出代表，進(jìn)行展示講解。4.共同討論答案。Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1EtherCAT協(xié)議簡介1.在空白處填寫合適的名詞1）EtherCAT通信協(xié)議采用了

的通信結(jié)構(gòu)2）EtherCAT主要特點有：

等3）EtherCAT使用高分辨率的分布式時鐘使各從站節(jié)點間的同步精度

4）EtherCAT是一個可用于

，它使用標(biāo)準(zhǔn)的

和常規(guī)的以太網(wǎng)卡，傳輸媒體可為

。5）使用

模式，使用兩對光纖在

，單模光纖能夠達(dá)到

千米的傳輸距離，多模光纖能夠達(dá)到

千米的傳輸距離Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1EtherCAT協(xié)議簡介1.在空白處填寫合適的名詞1）EtherCAT通信協(xié)議采用了主從式的通信結(jié)構(gòu)2）EtherCAT主要特點有：完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)、支持多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、廣泛的適用性、高效率、刷新周期短、能夠壓縮大量設(shè)備數(shù)據(jù)等3）EtherCAT使用高分辨率的分布式時鐘使各從站節(jié)點間的同步精度能夠遠(yuǎn)小于lμs4）EtherCAT是一個可用于現(xiàn)場級的超高速I/O網(wǎng)絡(luò)，它使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)物理層和常規(guī)的以太網(wǎng)卡，傳輸媒體可為雙絞線或光纖。5）使用100BASE-FX模式，使用兩對光纖在全雙工模式下，單模光纖能夠達(dá)到40千米的傳輸距離，多模光纖能夠達(dá)到2千米的傳輸距離Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1EtherCAT協(xié)議簡介學(xué)習(xí)成果展示：1.根據(jù)教材理論，完成EtherCAT協(xié)議選擇題。2.以個人工作的方式完成項目后，小組討論形成統(tǒng)一答案。3.選出代表，進(jìn)行展示講解。4.共同討論答案。Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1EtherCAT協(xié)議簡介學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1OPCUA協(xié)議簡介選擇題1）EtherCAT通信協(xié)議屬于以下哪一類通信協(xié)議？（

）A.實時性能較差的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議B.實時性能非常好的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議C.非實時性的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議D.不確定性能的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1OPCUA協(xié)議簡介選擇題1）EtherCAT通信協(xié)議屬于以下哪一類通信協(xié)議？（B）A.實時性能較差的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議B.實時性能非常好的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議C.非實時性的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議D.不確定性能的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1OPCUA協(xié)議簡介選擇題2）在EtherCAT通信協(xié)議中，數(shù)據(jù)是通過哪種方式在從站之間進(jìn)行傳輸？（

）A.并行傳輸B.點對點傳輸C.環(huán)形傳輸D.廣播傳輸Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1OPCUA協(xié)議簡介選擇題2）在EtherCAT通信協(xié)議中，數(shù)據(jù)是通過哪種方式在從站之間進(jìn)行傳輸？（

C）A.并行傳輸B.點對點傳輸C.環(huán)形傳輸D.廣播傳輸Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1OPCUA協(xié)議簡介選擇題3）EtherCAT通信協(xié)議中，每個從站都需要有獨立的什么以便于區(qū)分？（

）A.IP地址B.端口號C.MAC地址D.ID號Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1OPCUA協(xié)議簡介選擇題3）EtherCAT通信協(xié)議中，每個從站都需要有獨立的什么以便于區(qū)分？（D）A.IP地址B.端口號C.MAC地址D.ID號Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1OPCUA協(xié)議簡介選擇題4）EtherCAT通信協(xié)議中，主從站之間的通信采用什么樣的結(jié)構(gòu)？（

）A.點對點式通信結(jié)構(gòu)B.主從式通信結(jié)構(gòu)C.多點式通信結(jié)構(gòu)D.并行式通信結(jié)構(gòu)Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1OPCUA協(xié)議簡介選擇題4）EtherCAT通信協(xié)議中，主從站之間的通信采用什么樣的結(jié)構(gòu)？（B）A.點對點式通信結(jié)構(gòu)B.主從式通信結(jié)構(gòu)C.多點式通信結(jié)構(gòu)D.并行式通信結(jié)構(gòu)Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1OPCUA協(xié)議簡介選擇題5）EtherCAT通信協(xié)議相比于傳統(tǒng)的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議，最大的特點是什么？（

）A.更高的數(shù)據(jù)傳輸速率B.更低的通信延遲C.更低的通信成本D.更好的兼容性與可擴(kuò)展性Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1OPCUA協(xié)議簡介選擇題5）EtherCAT通信協(xié)議相比于傳統(tǒng)的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議，最大的特點是什么？（B）A.更高的數(shù)據(jù)傳輸速率B.更低的通信延遲C.更低的通信成本D.更好的兼容性與可擴(kuò)展性Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1OPCUA協(xié)議簡介選擇題6）在EtherCAT通信協(xié)議中，主站可以向哪些從站發(fā)送廣播指令？（

）A.只能向單個從站發(fā)送廣播指令B.可以向多個從站同時發(fā)送廣播指令C.只能向所有從站發(fā)送廣播指令D.不能發(fā)送廣播指令Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P1OPCUA協(xié)議簡介選擇題6）在EtherCAT通信協(xié)議中，主站可以向哪些從站發(fā)送廣播指令？（B）A.只能向單個從站發(fā)送廣播指令B.可以向多個從站同時發(fā)送廣播指令C.只能向所有從站發(fā)送廣播指令D.不能發(fā)送廣播指令Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2EtherCAT通信報文任務(wù)要求：1.了解認(rèn)識EtherCAT通信報文。2.獨立完成學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2的練習(xí)題，將完成的答案填到相應(yīng)的空格處。3.了解EtherCAT數(shù)據(jù)包構(gòu)成。4.了解EtherCAT以太網(wǎng)幀頭。5.了解EtherCAT報文頭6.了解EtherCAT數(shù)據(jù)Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)成果展示：1.根據(jù)教材理論，完成空白處名詞填寫。2.以個人工作的方式完成項目后，小組討論形成統(tǒng)一答案。3.選出代表，進(jìn)行展示講解。4.共同討論答案。Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2EtherCAT通信報文1.在空白處填寫合適的名詞1）目的地址表示

；源地址表示

；幀類型的值為0x88A4，表示

。Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)目的地址（DestMac）源地址（SrcMac）可選字段（VLANTag）幀類型（EtherType）6byte6byte4byte2byte學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2EtherCAT通信報文1.在空白處填寫合適的名詞1）目的地址表示接收方MAC地址；源地址表示發(fā)送方MAC地址；幀類型的值為0x88A4，表示EtherCAT協(xié)議。Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)目的地址（DestMac）源地址（SrcMac）可選字段（VLANTag）幀類型（EtherType）6byte6byte4byte2byte學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2EtherCAT通信報文1.在空白處填寫合適的名詞2）DLPDU：

，是一種特定的

或特定的

的以太網(wǎng)幀解釋器Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)子報文頭數(shù)據(jù)WKC（工作計數(shù)器）

byte

byte

byte學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2EtherCAT通信報文1.在空白處填寫合適的名詞2）DLPDU：數(shù)據(jù)鏈路層處理數(shù)據(jù)單元，是一種特定的實時EtherType或特定的UDP目的端口的以太網(wǎng)幀解釋器Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)子報文頭數(shù)據(jù)WKC（工作計數(shù)器）10byte32-1486byte2byte學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2EtherCAT通信報文1.在空白處填寫合適的名詞4）數(shù)據(jù)的類型根據(jù)Cmd和Address這個字段確定。Address前

，后

，當(dāng)Cmd為邏輯尋址類型時，Address整個

。Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2EtherCAT通信報文1.在空白處填寫合適的名詞4）數(shù)據(jù)的類型根據(jù)Cmd和Address這個字段確定。Address前16bit代表從站地址，后16bit代表寄存器地址，當(dāng)Cmd為邏輯尋址類型時，Address整個32bit代表邏輯地址。Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2EtherCAT通信報文學(xué)習(xí)成果展示：1.根據(jù)教材理論，完成EtherCAT協(xié)議選擇題。2.以個人工作的方式完成項目后，小組討論形成統(tǒng)一答案。3.選出代表，進(jìn)行展示講解。4.共同討論答案。Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2EtherCAT通信報文2.選擇題1）EtherCAT通信子報文頭中，哪個字段用于標(biāo)識該子報文的類型？（

）A.Command字段B.Status字段C.Data字段D.Index字段Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2EtherCAT通信報文2.選擇題1）EtherCAT通信子報文頭中，哪個字段用于標(biāo)識該子報文的類型？（A）A.Command字段B.Status字段C.Data字段D.Index字段Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2EtherCAT通信報文2.在空白處填寫合適的名詞2）EtherCAT通信子報文頭中，哪個字段用于指示從站的地址？（

）A.Slave字段B.Address字段C.Len字段D.Reserved字段Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2EtherCAT通信報文2.在空白處填寫合適的名詞2）EtherCAT通信子報文頭中，哪個字段用于指示從站的地址？（A）A.Slave字段B.Address字段C.Len字段D.Reserved字段Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-P2EtherCAT通信報文任務(wù)要求：1.掌握使用倍福PLC通過EtherCAT通信控制伺服電機2.能夠按照設(shè)備IP掃描控制器3.能夠按照要求添加PLC許可證Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站學(xué)習(xí)成果展示：1.通過上機練習(xí)，使用TwinCAT3完成EtherCAT通信控制從站。2.以小組工作的方式完成項目后，小組討論形成統(tǒng)一答案。3.選出代表，進(jìn)行展示講解。4.共同討論答案。Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站1.在空白處填寫合適的名詞1）點擊

→

→

選擇目標(biāo)；點擊

→

搜索輸入設(shè)備IP→

選中

→點擊

→彈出

→Password：

→OK添加成功之后

標(biāo)記→點擊Close

Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站1.在空白處填寫合適的名詞

顯示添加的目標(biāo)控制器；選中

，點擊OK；彈出提示彈出，點擊是；工具欄中是目標(biāo)控制器的名稱與掃描設(shè)備相同說明已經(jīng)連上目標(biāo)控制器。

Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站1.在空白處填寫合適的名詞1）點擊SYSTEM→General→ChooseTarget...選擇目標(biāo)；點擊Search（Ethernet）→Search(Ethernet)...搜索輸入設(shè)備IP→點擊EnterHostName/IP選中CX-785BEB→點擊AddRoute

→彈出LogonInformation→Password：1→OK添加成功之后Connected列顯示X標(biāo)記→點擊Close

Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站1.在空白處填寫合適的名詞ChooseTargetSystem顯示添加的目標(biāo)控制器；選中CX-785BEB(35.1.1)，點擊OK；彈出提示彈出，點擊是；工具欄中是目標(biāo)控制器的名稱與掃描設(shè)備相同說明已經(jīng)連上目標(biāo)控制器。

Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站1.在空白處填寫合適的名詞2）展開

→點擊

→

→添加

許可證；切換至

訂單信息(運行時)；在

欄中點擊

獲得七天試用許可證；彈出輸入安全代碼彈窗，填寫驗證碼點擊OK；彈出

文件位置，點擊確定；完成后在當(dāng)前的狀態(tài)欄顯示

Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站1.在空白處填寫合適的名詞2）展開SYSTEM→點擊License→ManageLicenses→添加TC3PLC/NCPTP10許可證；切換至OrderInformation(Runtime)訂單信息(運行時)；在LicenseActivation欄中點擊7DaysTrialLicense...獲得七天試用許可證；彈出輸入安全代碼彈窗，填寫驗證碼點擊OK；彈出生成7天許可證文件位置，點擊確定；完成后在當(dāng)前的狀態(tài)欄顯示到期時間。

Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站1.在空白處填寫合適的名詞3）本次通訊“將鏈接軸附加到”使用的那種配置？

4）比例因子分子修改為:

Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站1.在空白處填寫合適的名詞3）本次通訊“將鏈接軸附加到”使用的那種配置？

NC-Configuration4）比例因子分子修改為:0.001373291

Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站學(xué)習(xí)成果展示：1.根據(jù)教材理論，完成EtherCAT協(xié)議選擇題。2.以個人工作的方式完成項目后，小組討論形成統(tǒng)一答案。3.選出代表，進(jìn)行展示講解。4.共同討論答案。Ⅸ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站2.選擇題1）ConfigMode模式是那種符號圖（

）A.B.C.2）比例因子分子為（

）A.ScalingFactorNumeratorB.ScalingFactorDenominatorC.PositionBiasD.ModuloFactorⅨ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站2.選擇題1）ConfigMode模式是那種符號圖（

B）A.B.C.2）比例因子分子為（

A）A.ScalingFactorNumeratorB.ScalingFactorDenominatorC.PositionBiasD.ModuloFactorⅨ-1EtherCAT協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站Ⅸ-1EtherCAT

協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)2.連線題學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站快速正向快速反向點動正向點動反向復(fù)位啟動停止Ⅸ-1EtherCAT

協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)2.連線題學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站快速正向快速反向點動正向點動反向復(fù)位啟動停止Ⅸ-1EtherCAT

協(xié)議應(yīng)用及組態(tài)2.選擇題3)PG/PC接口的類型選擇為：（）A.Inte(R)EthernetConnection（14）I219-LMB.TeamViewerVPNAdapterC.MERCURYWirelessNAdapterC.PLCSIM學(xué)習(xí)任務(wù)Ⅸ-1-S3通過EtherCAT通信控制從站Ⅸ-1EtherCAT