學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁廊坊師范學院《機器視覺與圖像處理》

2023-2024學年第二學期期末試卷題號一二三四總分得分批閱人一、單選題（本大題共30個小題，每小題1分，共30分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的消息隊列在處理大量數(shù)據(jù)時可能會出現(xiàn)擁堵。為了避免這種情況，以下哪種方法可以采取？（）A.增加消息隊列的容量B.優(yōu)化數(shù)據(jù)發(fā)送和處理的頻率C.采用分布式消息隊列D.以上方法都可以2、ROS中的消息（Message）定義了節(jié)點之間通信的數(shù)據(jù)格式。假設要在兩個節(jié)點之間傳遞一個包含機器人位置、速度和姿態(tài)的消息，以下關于消息定義和使用的描述，哪一項是錯誤的？（）A.可以使用ROS提供的消息類型，如geometry_msgs/PoseStamped來表示機器人的位姿信息B.自定義消息時，需要在.msg文件中定義消息的字段和數(shù)據(jù)類型C.發(fā)送和接收消息的節(jié)點必須使用相同的消息類型和字段順序D.消息的內(nèi)容在傳輸過程中可以被修改，以適應不同的節(jié)點需求3、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是4、在一個基于ROS的機器人舞蹈表演項目中，如果音樂與機器人動作的同步機制出現(xiàn)問題，會導致什么結(jié)果？（）A.表演效果不佳，動作與音樂不協(xié)調(diào)B.表演更精彩C.系統(tǒng)自動調(diào)整同步D.對表演沒有影響5、ROS中的啟動文件（LaunchFile）用于方便地啟動多個節(jié)點和配置參數(shù)。假設一個機器人系統(tǒng)的啟動需要同時啟動多個傳感器節(jié)點和控制節(jié)點，并設置一些全局參數(shù)。以下關于啟動文件的描述，正確的是？（）A.啟動文件只能以XML格式編寫，語法復雜B.啟動文件中不能包含條件判斷和循環(huán)語句C.可以在啟動文件中指定節(jié)點的運行順序和依賴關系D.啟動文件不能動態(tài)修改節(jié)點的參數(shù)值6、ROS中的參數(shù)調(diào)優(yōu)對于系統(tǒng)性能至關重要。如果關鍵參數(shù)設置過于保守，會導致什么結(jié)果？（）A.系統(tǒng)性能無法充分發(fā)揮B.系統(tǒng)穩(wěn)定性提高C.資源消耗降低D.系統(tǒng)適應性增強7、ROS中的服務（Service）通信模式常用于請求-響應類型的交互。假設有一個機器人的導航節(jié)點提供了一個獲取當前位置的服務，其他節(jié)點可以向其發(fā)送請求并獲取響應。以下關于ROS服務通信的描述，哪一項是不正確的？（）A.服務通信是一對一的，即一個服務請求只能由一個服務提供者響應B.服務請求和響應的數(shù)據(jù)類型是在定義服務時確定的，并且在通信過程中不能更改C.服務通信的響應時間通常比話題通信更快，因為它是直接的請求-響應模式D.多個服務請求可以同時發(fā)送給同一個服務提供者，服務提供者會按照發(fā)送的順序依次處理8、對于ROS中的機器人視覺SLAM（同時定位與地圖構(gòu)建）系統(tǒng)，以下哪種特征提取方法能夠提高地圖的精度和魯棒性？（）A.SIFT特征B.SURF特征C.ORB特征D.以上都是。假設機器人在未知環(huán)境中進行探索和地圖構(gòu)建，需要從圖像中提取穩(wěn)定和獨特的特征來準確估計自身位置和構(gòu)建環(huán)境地圖，上述哪種特征提取方法在這種情況下表現(xiàn)更為出色，并解釋其特點和在ROS中的應用9、ROS中的機器人操作系統(tǒng)內(nèi)核優(yōu)化對于系統(tǒng)性能至關重要。以下哪種優(yōu)化策略可能對實時性和響應速度產(chǎn)生最大的影響？（）A.內(nèi)存管理優(yōu)化B.進程調(diào)度優(yōu)化C.中斷處理優(yōu)化D.文件系統(tǒng)優(yōu)化請分別闡述每個優(yōu)化策略在提高操作系統(tǒng)性能方面的作用和重要性10、ROS中的服務響應（ServiceResponse）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是11、在基于ROS的機器人視覺SLAM（同時定位與地圖構(gòu)建）系統(tǒng)中，以下哪種特征提取算法常用于提高地圖的準確性和魯棒性？（）A.SIFT（Scale-InvariantFeatureTransform）B.SURF（SpeededUpRobustFeatures）C.ORB（OrientedFASTandRotatedBRIEF）D.以上算法都可能適用12、當在ROS中使用機器學習算法進行機器人的行為預測時，如果訓練數(shù)據(jù)不充分，會產(chǎn)生什么后果？（）A.預測結(jié)果不準確B.預測速度加快C.系統(tǒng)性能提升D.無需訓練數(shù)據(jù)即可準確預測13、ROS中的機器人模型校準是確保機器人準確運動的重要步驟。假設需要校準機器人的關節(jié)角度傳感器，以下哪種方法可能被采用？（）A.手動測量關節(jié)角度，然后在代碼中進行修正B.使用標準物體進行對比校準C.運行特定的校準程序，自動采集數(shù)據(jù)并計算校準參數(shù)D.不需要校準，傳感器的出廠參數(shù)足夠準確14、當在ROS中進行機器人的動力學仿真時，以下哪種仿真軟件通常與ROS結(jié)合使用？（）A.GazeboB.V-REPC.WebotsD.MuJoCo。假設需要在虛擬環(huán)境中對機器人的運動和力學特性進行精確模擬，以驗證控制算法和規(guī)劃策略的有效性，上述哪個仿真軟件能夠提供更真實和全面的仿真支持，并說明其與ROS的集成方法和應用場景15、在ROS中，為了實現(xiàn)機器人系統(tǒng)的魯棒性和容錯性，常常采用一些策略。假設一個機器人的傳感器出現(xiàn)故障，以下關于系統(tǒng)的應對措施，哪一項是不正確的？（）A.可以使用冗余傳感器來提高系統(tǒng)的可靠性，當一個傳感器故障時，切換到備用傳感器B.通過故障檢測和診斷算法及時發(fā)現(xiàn)傳感器的故障，并采取相應的補償措施C.一旦傳感器故障，系統(tǒng)就無法正常工作，必須停止運行D.可以設計容錯控制算法，使機器人在部分傳感器故障的情況下仍能完成基本任務16、對于ROS中的機器人狀態(tài)監(jiān)測和故障診斷，以下哪種技術或工具能夠提供實時的可視化監(jiān)控界面？（）A.RVizB.GazeboC.MatplotlibD.Plotly。假設需要實時監(jiān)測機器人的關節(jié)角度、速度、力矩等多個狀態(tài)參數(shù)，并在出現(xiàn)異常時及時報警，上述哪個選項能夠以直觀和交互的方式展示監(jiān)測數(shù)據(jù)，并說明如何進行配置和使用17、ROS中的動作客戶端（ActionClient）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是18、在使用ROS進行機器人的深度學習應用開發(fā)時，需要將深度學習模型與ROS系統(tǒng)集成。以下哪種方式是常見的集成方法？（）A.將深度學習模型作為一個ROS節(jié)點運行B.在ROS節(jié)點中調(diào)用深度學習庫進行推理C.使用中間件將深度學習模型的輸出轉(zhuǎn)換為ROS消息D.以上方法都可以19、在使用ROS進行機器人仿真時，需要選擇一個合適的仿真環(huán)境來模擬真實的物理世界和機器人行為。假設要考慮多種物理效果、碰撞檢測和傳感器模擬的準確性，以下哪個仿真工具在ROS中是最適合的？（）A.GazeboB.V-REPC.WebotsD.Unity20、當使用ROS控制一個輪式機器人在不平坦的地面上穩(wěn)定行駛時，需要考慮機器人的懸掛系統(tǒng)和動態(tài)平衡控制。以下哪種控制算法和傳感器融合技術可能會被用于解決這個問題？（）A.基于模型預測控制和多傳感器融合B.反饋線性化控制和慣性導航C.自適應魯棒控制和視覺里程計D.以上都有可能21、在ROS中，當需要對機器人的感知數(shù)據(jù)進行融合，例如將激光雷達數(shù)據(jù)、攝像頭圖像和慣性測量單元（IMU）數(shù)據(jù)進行綜合處理，以獲得更準確的環(huán)境模型，以下哪種方法是常用且有效的？（）A.簡單地將數(shù)據(jù)疊加B.使用卡爾曼濾波算法C.隨機選擇一種數(shù)據(jù)作為主要依據(jù)D.不進行數(shù)據(jù)融合，單獨處理每種數(shù)據(jù)22、當機器人在未知環(huán)境中探索時，需要同時構(gòu)建地圖和定位自身。以下哪種同時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）算法在處理大規(guī)模環(huán)境和動態(tài)障礙物時具有較好的性能？（）A.ORB-SLAMB.LSD-SLAMC.RTAB-MapD.KartoSLAM23、ROS中的感知模塊負責處理機器人獲取的各種傳感器數(shù)據(jù)，如激光雷達、攝像頭、IMU等。假設一個機器人使用激光雷達進行環(huán)境感知，以下關于激光雷達數(shù)據(jù)處理的描述，哪一項是錯誤的？（）A.可以使用點云庫（PCL）對激光雷達的點云數(shù)據(jù)進行濾波、分割等操作B.通過特征提取，可以從點云數(shù)據(jù)中識別出物體的形狀和輪廓C.激光雷達數(shù)據(jù)只能用于檢測靜態(tài)障礙物，無法檢測動態(tài)障礙物D.可以將激光雷達數(shù)據(jù)與其他傳感器數(shù)據(jù)進行融合，提高環(huán)境感知的準確性24、在ROS中，用于發(fā)布機器人關節(jié)角度的話題名稱通常是（）（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan25、在ROS框架下，對于機器人的動態(tài)模型辨識，以下哪種方法能夠有效地估計模型參數(shù)？（）A.最小二乘法B.極大似然估計C.遞推最小二乘法D.粒子群優(yōu)化算法。假設需要根據(jù)機器人的實際運動數(shù)據(jù)來辨識其動態(tài)模型的參數(shù)，如質(zhì)量、慣性矩等，上述哪種方法在準確性和計算效率上更有優(yōu)勢，并詳細介紹其在ROS中的應用步驟26、在ROS中開發(fā)機器人的遠程控制功能時，如果網(wǎng)絡延遲不穩(wěn)定，以下哪種策略可以提高控制的可靠性？（）A.增加本地緩存和預測機制B.降低控制指令的發(fā)送頻率C.完全依賴遠程控制，不進行本地處理D.忽略網(wǎng)絡延遲，照常發(fā)送指令27、在ROS環(huán)境下，要對機器人的行為進行編程和定義。假設需要機器人根據(jù)不同的環(huán)境條件和任務需求執(zhí)行不同的動作序列。以下哪種方法在實現(xiàn)靈活和可擴展的機器人行為方面最為有效？（）A.使用狀態(tài)機B.編寫大量的條件判斷語句C.依賴固定的腳本D.隨機生成行為28、在ROS框架下，進行機器人的感知與融合處理時，假設需要融合來自激光雷達、攝像頭和超聲波傳感器的數(shù)據(jù)。以下關于數(shù)據(jù)融合方法的選擇，正確的是：（）A.直接對原始數(shù)據(jù)進行簡單加權(quán)平均，快速但精度較低B.采用卡爾曼濾波算法，能夠有效融合動態(tài)數(shù)據(jù)，但計算量較大C.基于深度學習的方法，精度高但需要大量訓練數(shù)據(jù)和計算資源D.以上方法都不可行，需要尋找新的數(shù)據(jù)融合技術29、ROS中的包（Package）是組織代碼和資源的基本單元。假設一個大型機器人項目包含多個功能模塊，以下關于包的劃分和管理原則，正確的是：（）A.將所有功能放在一個大包中，方便統(tǒng)一管理和編譯B.按照功能相關性將代碼拆分成多個小包，提高代碼的可維護性和可復用性C.包的數(shù)量越少越好，以減少系統(tǒng)的復雜性D.包的劃分隨意，對項目開發(fā)沒有太大影響30、ROS中的機器人軟件架構(gòu)設計對于系統(tǒng)的可擴展性和可維護性至關重要。假設要開發(fā)一個可適應不同應用場景和硬件配置的機器人軟件系統(tǒng)。以下哪種軟件架構(gòu)模式在實現(xiàn)這些目標方面表現(xiàn)最佳？（）A.分層架構(gòu)B.微服務架構(gòu)C.單體架構(gòu)D.不考慮架構(gòu)設計，隨意開發(fā)二、分析題（本大題共5個小題，共25分)1、（本題5分）當機器人應用于沙漠治理和生態(tài)修復時，分析機器人操作系統(tǒng)如何實現(xiàn)對沙漠地區(qū)的土壤監(jiān)測、植被種植和水資源管理，以及如何適應沙漠環(huán)境的惡劣條件和生態(tài)脆弱性，促進沙漠生態(tài)系統(tǒng)的恢復和可持續(xù)發(fā)展。2、（本題5分）在服務機器人領域，如醫(yī)療護理、家庭服務等，對機器人的智能化和人機交互能力提出了更高要求。深入分析機器人操作系統(tǒng)如何支持復雜的環(huán)境感知、自然語言處理和情感識別，以實現(xiàn)更加友好和高效的服務體驗。3、（本題5分）在醫(yī)療領域，機器人的應用越來越廣泛，如手術機器人、康復機器人等。請深入綜合分析ROS如何為醫(yī)療機器人提供高效的軟件架構(gòu)和功能支持，同時探討在醫(yī)療環(huán)境中ROS需要滿足的嚴格安全標準和法規(guī)要求。4、（本題5分）ROS在無人駕駛汽車領域具有潛在的應用價值。請全面綜合分析ROS在處理無人駕駛汽車的傳感器數(shù)據(jù)融合、路徑規(guī)劃、決策制定等方面的能力，以及在復雜交通環(huán)境下ROS面臨的可靠性和實時性問題。5、（本題5分）隨著機器人在舞臺表演中的創(chuàng)新應用，如舞蹈表演、戲劇演出等，機器人操作系統(tǒng)需要具備藝術表現(xiàn)力和精準的動作控制。請詳細綜合分析其在動作編排、情感表達、與演員和舞臺設備的協(xié)同等方面的技術實現(xiàn)，探討舞臺表演機器人在豐富藝術形式和提升觀眾體驗方面的潛力，以