工業機器人離線編程(FANUC) 課件 06-O-F-711(三點法工具坐標系)_第1頁
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文檔簡介

三點法建立工具坐標系講授：孟慶波按F3OTHER（坐標）選擇ToolFrame（工具坐標）進入工具坐標系的設置界面，見畫面2；畫面1畫面2步驟如下:依次按鍵操作：MENU（菜單）--SETUP（設定）--F1TYPE（類型）--Frames（坐標系）進入坐標系設置界面，見畫面1；按F2METHOD（方法），見畫面3，移動光標,選擇所用的設置方法Threepoint（3點記錄）----三點法，按ENTER（回車）

確認,進入畫面4；畫面3畫面4在畫面1中移動光標到所需設置的TCP點，按鍵F2DETAIL（細節）入進入詳細界面；記錄三個接近點，用于計算TCP點的位置，即TCP點相對于J6軸法蘭盤中心點的X，Y，Z的偏移量；三個接近點位置（三點之間各差90度且不能在一個平面上）畫面4具體步驟如下：移動光標到每個接近點

（ApproachpointN（參考點N））；示教機器人到需要的點，按SHIFT+F5RECORD（位置記錄）

記錄；c)記錄完成，UNINIT（未示教）變為RECORDED（記錄完成）；X，Y，Z中的數據：代表當前設置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R的值為0：即三點法只是平移了整個TOOL坐標系，并不改變其方向。

當三個點記錄完成，新的工具坐標系被自動計算生成；如果三個接近點在一個平面上，則X，Y，Z，W，P，R中的數據不能生成謝謝IndustryRobotSimulationCompute

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