北京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用主講：

XXX老師認識車型機器人學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握了解熟悉嵌入式車型機器人各功能單元的作用13什么是車型機器人？嵌入式智能車型機器人的優(yōu)點2嵌入式車型機器人的功能單元主講內(nèi)容主講內(nèi)容Speechcontent1.2智能車型機器人的功能單元1.1智能車型機器人簡介

智能機器人研究的兩大核心問題：

自主性，更好的人機界面；

適用性，加強交互。嵌入式智能機器人平臺：結(jié)構(gòu)開放、模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化。具有硬件體積小、模塊化、易擴展、功耗低，軟件實時性、可定制、可靠性高等優(yōu)點。嵌入式車型機器人簡介嵌入性、專用性與計算機系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)的3個基本要素。嵌入式系統(tǒng)通常包括構(gòu)成軟件的基本運行環(huán)境的硬件和軟件兩部分。硬件以芯片、模板、組件、控制器形式埋藏于設(shè)備內(nèi)部，軟件是實時多任務(wù)操作系統(tǒng)和各種專用軟件，一般固化在ROM或閃存中。嵌入式處理器可以分為三類：嵌入式微處理器、嵌入式微控制器、嵌入DSP。嵌入式車型機器人簡介

嵌入式智能車型機器人的優(yōu)點：Wi-Fi技術(shù)

Wi-FiRobot，最穩(wěn)定、技術(shù)最成熟的無線網(wǎng)絡(luò)通信Android智能手機即可對其控制攜帶多種傳感器設(shè)備，可檢測外部環(huán)境。超聲波、光強度等堅固、輕便的外甲。全鋼制底盤，開槽處理。可擴展性強。采用可重構(gòu)架構(gòu)設(shè)計，任務(wù)板可自由更換，添加傳感器，即可擁有新的功能。有環(huán)視四周的云臺攝像頭，時時監(jiān)控周邊。嵌入式車型機器人簡介

嵌入式智能車型機器人實物雛形4個輪子供其移動，有4個電動機。全鋼制的底盤。嵌入式智能車型機器人上還擁有一個“眼睛”，可以用來觀察四周。PCB板集成有各種傳感器，探查周圍環(huán)境。嵌入式車型機器人簡介主講內(nèi)容主講內(nèi)容Speechcontent1.2智能車型機器人的功能單元1.1智能車型機器人簡介嵌入式智能車型機器人的神經(jīng)中樞負責(zé)調(diào)度嵌入式智能車型機器人的運動以及功能。ARMCortex-M3

STM32F103VCT6微處理器。Wi-Fi和ZigBee兩個無線通信模塊。智能車型機器人的功能單元嵌入式智能車型機器人的感覺器官任務(wù)板嵌入式智能車型機器人上，各種傳感器都集成在任務(wù)板上。配置有超聲波傳感器、紅外發(fā)射傳感器、光敏傳感器以及光照度采集傳感器以及LED燈和蜂鳴器等，還集成有多種邏輯芯片以及方載波發(fā)生單元和電壓比較電路，以便于對可控制對象進行控制。智能車型機器人的功能單元嵌入式智能車型機器人的心臟驅(qū)動板為嵌入式智能車型機器人提供所需動力的。驅(qū)動板上有兩組電源輸入口。驅(qū)動板上的兩組L298N驅(qū)動單元是給4個電動機供電，同時，配有3個光耦電路，用于電路隔離。驅(qū)動板上的3個5V穩(wěn)壓單元，則是用于為光耦、核心板以及云臺攝像頭供電。智能車型機器人的功能單元嵌入式智能車型機器人的行動器官循跡板讓嵌入式智能車型機器人按照地圖上的黑線進行運動。循跡板背面有8路紅外對管，每一路對應(yīng)一個LM358電壓比較器，其基準(zhǔn)電壓可調(diào)。可根據(jù)LED燈亮滅，通過調(diào)節(jié)LM358電壓比較器來調(diào)試循跡板。智能車型機器人的功能單元正面背面嵌入式智能車型機器人的視覺器官云臺攝像頭

其像素為300萬，采用5V供電。而它可以水平旋轉(zhuǎn)接近360°，豎直旋轉(zhuǎn)接近180°。注意事項不要將電源插入云臺攝像頭的耳機口內(nèi)。云臺攝像頭啟動時，首先會進行自檢，先水平旋轉(zhuǎn)接近360°，然后豎直旋轉(zhuǎn)接近180°。自檢過程會持續(xù)接近1min。自檢過程中，請不要對云臺攝像頭進行任何的操作。智能車型機器人的功能單元本章簡要介紹什么是嵌入式智能車型機器人，在此基礎(chǔ)之上，介紹了嵌入式智能機器人的各個