《營運車輛后向碰撞預警系統性能要求和測試規程》

（征求意見稿）

編制說明

一、工作簡況

(一)任務來源

根據《交通運輸部關于下達2018年交通運輸標準化計劃的通知》（科技標

準函〔2018〕97號），交通運輸部公路科學研究所負責主持制定交通運輸行業

標準《營運車輛后向碰撞預警系統性能要求和測試規程》（計劃編號：JT

2018-18）。

(二)項目背景

2012年8月26日，包茂高速公路陜西省延安市境內，一輛臥鋪大客車在

未采取任何制動措施的情況下，正面追尾碰撞重型半掛貨車。事故共造成大客

車內36人死亡、3人受傷，大客車報廢，重型半掛貨車、高速公路路面和涵洞

受損，直接經濟損失3160.6萬元。2014年7月19日，湖南邵陽市境內滬昆高

速公路，一輛運載乙醇的輕型貨車與大型普通客車發生追尾碰撞，乙醇泄露起

火燃燒，致使大客車、輕型貨車等5輛車被燒毀，造成54人死亡、6人受傷，

直接經濟損失5300余萬元。8.26和7.19兩起重特大事故的直接原因都是因為

駕駛員未能及時發現前方的碰撞危險狀況，未及時采取安全措施避險，從而發

生了追尾碰撞事故。目前，作為防止此類事故發生的一種技術手段，后向碰撞

預警系統已在道路運輸市場使用，為了規范系統的性能和測試要求，使營運車

輛加裝系統后能夠達到預期的效果，交通運輸部立項制定本標準。

(三)協作單位

在本標準的制定過程中，多次組織行業專家進行了研討，得到了相關單位

的支持、協助與配合，取得了大量具有建設性的意見、建議。項目協作單位如

1

下：交通運輸部公路科學研究院、北京中公高遠汽車試驗有限公司、北京慧云

天成科技有限公司、河南護航實業股份有限公司、北京福田戴姆勒汽車有限公

司、惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司、北京理工大學、北汽福田汽車股

份有限公司、深圳騰視科技有限公司、蕪湖中集瑞江汽車有限公司、比亞迪汽

車工業有限公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、重慶車輛檢測研究院有

限公司、東風商用車有限公司、中云智網數據產業（常州）有限公司。

(四)主要工作過程

任務下達后，項目承擔單位交通運輸部公路科學研究所隨即成立了項目組，

明確了任務和分工，積極開展標準的研究、調研、起草、研討等工作。

2018年7月～8月，成立了標準起草組，確定了標準制定的指導思想和原

則，制訂了標準的總體框架和制定工作計劃。

2018年8月～9月，調研了國內外相關產品和技術水平，收集、整理、并

系統地分析了國內外相關標準、文獻資料等，開展了相關技術研究，起草了標

準草案。

2018年10月30日，交通運輸部公路科學研究院在北京組織召開了《營運

車輛后向碰撞預警系統性能要求和測試規程》標準制定第一次工作會議，中國

汽車工程研究院股份有限公司、比亞迪汽車工業有限公司、北京福田戴姆勒汽

車有限公司等單位的代表和專家參加了會議，對形成的標準草案框架、系統功

能、測試過程等進行了研討，制定了時間進度安排和詳細的任務分工。

2019年2月～3月完成了征求意見稿的撰寫工作。

2019年4月10日～25日，由交通運輸部公路科學研究院組織開展了該行

業標準的驗證試驗，參與單位如下：北京中公高遠汽車試驗有限公司、北京慧

云天成科技有限公司、河南護航實業股份有限公司、北京福田戴姆勒汽車有限

公司。

計劃于2019年8月中旬前完成標準征求意見工作，2019年11月前完成送

審稿，2019年12月前完成報批工作。進度安排如下表：

2

表1.1標準編制進度安排表

序進度安排

18.918.1019.219.419.819.1119.12

號任務

1成立標準編制組

2制定標準總體工作計劃、任務分工

各單位分別執行各自任務，形成征求

3

意見稿和編制說明

4開展標準試驗驗證工作

開展征求意見工作，根據反饋意見匯

5

總、修改、完善，形成送審稿

6召開標準審查會

開標準審查會，根據會上意見整理、

7

修改形成報批稿

（五）主要起草人及其所做的工作

本標準主要起草人：周煒、曹琛、李文亮、張學文、高金、陳傳陽、葛炳

南、白慧彬、張長宇、魏亞芳、李學登、焦小欣、高游、曲保章、儲錦玲、孫

博旸、張蟬亮、高利、劉知漢、謝兮煜、陳遠清、李海、梁豐收、楊良義、黃

俊富、王戡、李陽、張芝。上述同志承擔的主要工作如下表：

表1.2標準主要起草人任務分配表

序號姓名單位任務

提出標準整體性構架，負責參與單位的組

1.周煒交通運輸部公路科學研究院織、協調，參與標準編寫工作，并為標準

編寫提供指導。

組織標準編制工作會議，撰寫標準整體性

2.曹琛交通運輸部公路科學研究院構架，形成標準初稿及編制說明，負責標

準試驗驗證工作。

研究國內外碰撞預警相關標準，參與標準

3.李文亮交通運輸部公路科學研究院草案和編制說明編寫工作，對標準編制進

度進行整理把控。

負責標準組織協調管理，會議記錄及標準

4.張學文交通運輸部公路科學研究院

材料的整理匯總。

5.高金交通運輸部公路科學研究院參與試驗驗證工作，負責車輛性能和配置

3

研究工作。

協助完成標準報送工作，并參加試驗驗證

6.劉智超交通運輸部公路科學研究院

工作。

北京中公高遠汽車試驗有限

7.陳傳陽負責協調標準試驗驗證場地。

公司

北京中公高遠汽車試驗有限參與標準研討會，并負責標準試驗驗證的

8.葛炳南

公司具體工作。

負責提供一套以毫米波雷達技術方案的

9.白慧彬北京慧云天成科技有限公司

RCWS。

研究國內外碰撞預警相關標準，提供國內

10.張長宇河南護航實業股份有限公司外相關產品資料，負責本單位提供的

RCWS系統的調試和裝車等工作。

北京福田戴姆勒汽車有限公參與標準討論，并提供試驗車輛電氣技術

11.魏亞芳

司支持。

北京福田戴姆勒汽車有限公

12.李學登協調試驗驗證車輛。

司

負責毫米波雷達技術方案的RCWS系統

13.焦小欣北京慧云天成科技有限公司

測試安裝與調試。

負責毫米波雷達技術方案的RCWS系統

14.高游北京慧云天成科技有限公司

測試安裝與調試。

提供一套以激光雷達為技術方案的RCWS

15.曲保章河南護航實業股份有限公司

進行試驗驗證。

北京中公高遠汽車試驗有限負責標準試驗驗證試驗儀器的搭建與數據

16.儲錦玲

公司整理記錄。

北京中公高遠汽車試驗有限負責標準試驗驗證試驗儀器的搭建與數據

17.孫博旸

公司整理記錄。

協助張學文完成標準組織協調管理工作，

18.張蟬亮交通運輸部公路科學研究院

參與標準討論。

19.高利北京理工大學參與標準討論，研究預警指標的合理性。

20.劉知漢北汽福田汽車股份有限公司參與標準討論，研究制定試驗驗證方案。

提供一套RCWS（視覺技術路線）進行試

21.謝兮煜深圳騰視科技有限公司

驗驗證，參與標準討論。

負責本單位提供的RCWS（視覺技術路線）

22.陳遠清深圳騰視科技有限公司

裝車，調試等工作。

23.李海蕪湖中集瑞江汽車有限公司參與標準研討，研究指標汽車列車適用性。

24.梁豐收比亞迪汽車工業有限公司參與標準研討，研究指標客車適用性。

中國汽車工程研究院股份有

25.楊良義對標準檢測能力進行調研。

限公司

中國汽車工程研究院股份有

26.黃俊富參與標準討論，對標準測試指標提出建議。

限公司

重慶車輛檢測研究院有限公

27.王戡對標準檢測能力進行調研。

司

4

28.李陽東風商用車有限公司對RCWS應用情況進行調研。

中云智網數據產業（常州）

29.張芝對RCWS應用情況進行調研。

有限公司

二、標準編制原則和服務對象

（一）標準編制原則

1.標準的適用性。標準制定應考慮客貨車的差異性，考慮不同技術類型系

統的差異性，同時考慮適用于我國復雜的交通環境。

2.標準的先進性。標準制定應遵循“安全、舒適、高效、綠色”的技術思

路，并充分考慮相關技術發展的最新水平，使標準能夠反映行業的技術現狀，

促進技術進步。

3.標準的兼容性。標準制定應與行業管理政策、相關技術標準等緊密結合、

相互對接，增強其關聯性、協調性、適用性和統一性。

4.標準的可操作性。標準制定應充分考慮其實施的可操作性，包括客觀要

求技術參數的限值，合理給定技術條件的符合性檢查方式，適當提出標準貫徹

落實的措施建議等。

5.標準的規范性。標準的編寫應符合GB/T1.1－2009《標準化工作導則第

1部分：標準的結構和編寫》的要求。

（二）標準的服務對象

本標準的主要使用者依次為檢測機構、整車廠、零部件廠。檢測機構按照

本標準對整車的后向碰撞預警系統進行測試與評價，整車廠對照本標準對后向

碰撞系統進行采購，零部件廠對照本標準進行后向碰撞預警系統進行研發。

三、標準主要內容

（一）標準的結構

本標準由范圍、規范性引用文件、術語和定義、一般要求、功能要求、測

5

試過程等六個部分構成。其中功能要求章節主要從自檢及自診斷、人機交互、

RCWS功能解除、后向目標車檢測區域、后向碰撞報警、數據備份六個方面分

別規范相關參數指標及功能要求；測試規程章節對應功能要求章節的具體要求

分別提出測試過程與判定標準。

（二）標準重點解決的問題（從行業角度解決的問題，從技術角度上應用）

1.從行業角度，目前沒有任何法規要求強制安裝前向碰撞預警系統和自動

緊急制動系統，而營運車輛的后向碰撞預警可以對后方存在與自車有碰撞趨勢

車輛進行警告，同時本標準規定的后向碰撞系統與前向碰撞預警系統和自動緊

急制動系統互為補充，共同搭建營運車輛的安全防護體系。

2.從技術角度，規定了RCWS的最小檢測區域，只包括自車所在車道后方

區域不包括臨車道后向區域，與變道輔助系統（LKA）和盲點檢測系統（BSD）

的定義進行區分。從后向碰撞事故中提取了三種后向碰撞危險工況：前車靜止

后車追尾，前車低速后車追尾和前車減速后車追尾。根據這三種后向碰撞危險

工況對后向碰撞預警測試進行設計。但考慮到前車減速情況下，制動燈亮起對

后車駕駛員已經進行了提醒，同時目前檢測場并不具備對此工況檢測的能力，

故只保留前車靜止后車追尾和前車低速后車追尾兩種碰撞危險工況。提出了

RTTC指標，通過檢測自車RCWS發出警告時刻的RTTC值，判定RCWS報警

時刻是否滿足標準要求。

（二）標準主要條款內容說明

1.范圍

本標準適用于安裝在營運車輛上的后向碰撞預警系統。

本標準規定的測試規程適用于在封閉場地測試環境對后向碰撞預警系統進

行規范性測試。

2.術語和定義

本部分主要參考了以下技術標準，給出了所涉及的術語和相關定義內容。

6

GB/T33577-2017《智能運輸系統車輛前向碰撞預警系統性能要求和測試

規程》；參考該標準制定了標準術語條款：“2.1自車”、“2.2后車”、“2.3

目標車”。引用該標準定義“3.14”、“3.17”，制定了本標準中“2.5能見度”、

“2.6相鄰車道”術語條款。

ECERegulation:131《關于機動車輛AEBS的統一規定》；參考該標準制定

了標準術語條款：“2.8后向距離碰撞時間”。

SAEJ2399-2014《自適應巡航控制（ACC）的工作特性和用戶界面》。

3.一般要求

根據GB7258-2017《機動車運行安全技術條件》、GB/T19056-2012《汽

車行駛記錄儀》、ECERegulation:131《關于機動車輛AEBS的統一規定》及GB/T

15089-2001《機動車輛及掛車分類》等標準內容，編寫組確定了本標準中定義

系統檢測目標車輛類型以及系統外觀、銘牌、數據備份、用戶文件。

(1)目標車輛類型

在交通事故中，非機動車輛和行人與營運車輛后部發生碰撞事故較少。由

于非機動車輛和行人自身速度較低，公共道路設有機動車道和非機動車道，因

此非機動和行人與營運車輛后部發生碰撞的可能性較小，本標準規定“RCWS所

能夠檢測到的目標車類型應包括道路上行駛的各種車輛。”（3.1）

(2)外觀和銘牌

考慮到GB/T19056-2012《汽車行駛記錄儀》和JT/T794-2011《道路運輸

車輛衛星定位系統車載終端技術要求》等標準在汽車行駛記錄儀和衛星定位系

統車載終端方面，對于車載終端設備的外觀、銘牌、機殼防護等方面給出了詳

細規定并具有代表性。而本標準中AEBS也屬于車載終端的一種，因此規定

AEBS在上述方面的要求參照上述標準，目的是使標準具有良好的通用性和可

操作性。（3.2、3.3）

(3)用戶文件

7

RCWS并不能在所有工況下起作用，為了駕駛員安全、方便使用該系統，

RCWS系統的制造商應提供RCWS的用戶手冊，至少應包含RCWS正常校準和功能

有效的證明文件，明確RCWS工作適用和不適用的工況。（3.4）

4.性能要求

(1)自檢及自診斷

自檢和自診斷功能是當前電子產品的基本功能之一，在RCWS發生故障時可

快速確定故障原因與故障部件，并將故障信息提供給駕駛員。

JT/T883《營運車輛行駛危險預警系統技術要求和試驗方法》中“5.1自

檢”章節規定：“預警系統應在車輛發動30s內啟動并完成對所有主要的系統傳

感器和組件的自檢，通過信號燈或顯示屏明確表示預警系統當前工作狀態。若

出現故障，則通過信號燈或顯示屏指示故障類型等信息，同時傳輸給衛星定位

系統車載終端”。因此，本標準該條款中的自檢時間設定為30s。（4.1）

(2)信息顯示界面

為了確保用戶能夠準確掌握RCWS的當前運行狀態進和報警信息，規定

“RCWS應為駕駛員提供信息顯示界面，運行過程中顯示信息包括：系統預警

信息和工作狀態信息。顯示信息應在陽光直射下和夜晚均能清晰顯示狀態。”

（4.2）

(3)RCWS功能解除

系統發生故障時RCWS應能提供除點火開關以外的其他途徑解除后向碰撞

預警功能，并且可以采取自動和人工解除兩種方式。駕駛員應能容易判斷系統

狀態，規定RCWS功能解除后應采用視覺方式提示駕駛員RCWS處于關閉狀態。

（4.3）

(4)目標車檢測區域

RCWS應對自車后方2m至150m長度范圍內，寬度為3.75m的區域內存

在的車輛進行檢測，目標車最小檢測區域如圖3.1所示：

8

?0=2m

????=150m

?

75

.

?

3

?1SV

=

?

?

說明：

——不具備距離測量能力時的最小可檢測距離，單位為米（m）；

——最大可檢測距離，單位為米（m）；

——最小檢測寬度，單位為米（m）；

1——最小檢測區域。

圖3.1目標車最小檢測區域示意圖

后向碰撞預警系統與前向碰撞預警系統目前都是利用感知模塊（激光雷達、

毫米波雷達和攝像頭等傳感器）對目標的距離、速度、運動狀態等進行感知，

通過決策模塊決策判斷是否滿足報警要求，當滿足報警要求時向報警裝置傳輸

報警信號進行報警，最終執行模塊發出報警或對車輛進行制動，目前兩者的技

術路線沒有本質區別。同時考慮一種當裝有前向碰撞預警系統（FCW）或自動

緊急制動系統（AEB）的后車與裝有后向碰撞預警系統（RCW）的前車有追尾

碰撞的潛在危險的情況，此時后車的FCW、AEB系統與前車的RCW系統應具備

同時檢測到目標車輛的能力，三種系統的檢測區域應完全重合。在編制標準過

程中還考慮到存在自車換道時臨車道后車與自車存在后向碰撞危險工況，由于

機動車駕駛人駕駛行為和機動車類型（例如：汽車列車一般情況下比M類和N

類車輛換道時間長）等因素會影響車輛換道時間，進而對換道工況的后向碰撞

預警產生影響；同時，在《智能運輸系統—換道決策輔助系統性能要求與檢測

方法》征求意見稿中規定“車輛換道決策輔助系統用于對駕駛員變換車道時可

能引發的車輛碰撞進行報警”，因此規定后向碰撞預警系統最小檢測區域不包

括相鄰車道。標準對后向碰撞預警系統目標檢測區域具體要求及說明如下：

9

①受制于當前的技術水平，激光雷達、毫米波雷達、攝像頭等傳感器均無

法準確識別近距離目標，但最小可檢測距離直接影響RCWS對近距離目標的作

用效能，GB/T33577-2017《智能運輸系統車輛前向碰撞預警系統性能要求

和測試規程》和ISO22839-2013《Intelligenttransportsystems-Forwardvehicle

collisionmitigationsystems-Operation,performance,andverification

requirements》標準中規定“最小可檢測距離不大于2m”。因此規定RCWS的不具

備距離測量能力的最小可檢測距離=2m。

②根據GB/T33577-2017，最大檢測距離dmax的計算公式如下：

2

dmax=Vmax_rel+TmaxVmax_rel/2amin（1）

式中：

Vmax_rel——AEBS工作時的最大相對車速，單位是米每秒(m/s)；

Tmax——預警后駕駛員的最長制動反應時間，單位是秒(s)，Tmax=1.5s；

2

3

0m

5

2

=

R

122

——自車緊急制動的最小減速度，單位是米每平方秒(m/s)，amin=3.6m/s。

《中華人民共和國道路交通安全法實施條例》中第七十八條規定“高速公路

上行駛的小型載客汽車最高車速不得超過每小時120公里，其他機動車不得超過

每小時100公里”。因此，提出RCWS檢測后向目標車輛的工作時的最大相對車

速為100km/h,換算成最大檢測距離要求為204m，結合當前傳感器技術水平，

選對后向目標車輛的最大檢測距離=150m，隨著傳感器技術的進步最大檢

測距離要求應有所提高。

③RCWS在最大檢測距離位置應能對車道內的所有位置的車輛進行識別，

我國車道寬度一般不超過3.75m，因此提出RCWS對目標車輛在最大檢測距離

位置的最小檢測水平橫向寬度=3.75m。（4.4）

(5)后向碰撞報警

10

參考GB/T33577-2017《智能運輸系統車輛前向碰撞預警系統性能要求和

測試規程》，提煉出三種后向碰撞預警典型工況如下：

a)后車靠近靜止的自車；

b)后車靠近勻速行駛的自車；

c)后車跟隨前車，前車減速。

由于在c)工況下，前車進行制動時尾燈會亮起對后車駕駛員產生警示作用，

并且檢測機構對此工況目前不具備高速情況下追隨的檢測能力，危險性較大，

因此規定后向碰撞預警系統測試工況去掉c)項。

由于標準ISO22839-2013《Intelligenttransportsystems-Forwardvehicle

collisionmitigationsystems-Operation,performance,andverification

requirements》和ISO15622-2010《Intelligenttransportsystems-AdaptiveCruise

Controlsystems-Performancerequirementsandtestprocedures》規定，根據試用的

道路曲率半徑對系統進行分類，見表3.1。

表3.1系統分類

分類水平方向曲率半徑說明

I型系統≥500m具有在曲率半徑不低于500米的道路上檢測到前車的能力

II型系統≥250m具有在曲率半徑不低于250米的道路上檢測到前車的能力

III型系統≥125m具有在曲率半徑不低于125米的道路上檢測到前車的能力

根據前期調研和試驗摸底結果，在曲率半徑為125m的彎道上多數都無法

通過試驗，在曲率半徑為500m的彎道上檢測到前車的能力要求太低，因此在c)

項測試工況中加入“曲率半徑不大于250m彎道中后車靠近勻速行駛的自車”工

況。（4.5.1）

參考GB/T33577-2017《智能運輸系統車輛前向碰撞預警系統性能要求和

測試規程》中4.10.1報警方式，警告類型為視覺報警和聽覺報警。考慮到RCWS

主要裝配在貨車和危化品運輸車RCWS對后車采用視覺或視覺與聽覺警告。

（4.5.3）

11

為了避免過早預警產生的誤報、頻繁預警及其導致的駕駛員厭煩等問題，

RCWS發出預警時RTTC的值不應過大。同時考慮自車后向碰撞預警（RCW）

與后車前向碰撞預警（FCW）和自動緊急制動（AEB）觸發條件的一致性，參

考ECERegulation:131《關于機動車輛AEBS的統一規定》中要求“緊急制動階

段不應在TTC大于或等于3s前開始”、“至少1種觸覺或者聽覺警告信號應在緊

急制動階段1.4s前產生”。規定“RTTC大于4.4s（3s+1.4s=4.4s），RCWS

不應發出后向碰撞預警”。（4.5.4）

(6)數據備份

只要求后向碰撞預警系統的數據應進行本地與遠程備份，并沒有規定數據

一定要備份在后向碰撞預警系統內，備份在車內數據記錄裝置內也符合要求。

由于數據備份還可以作為交通運輸主管部門事中事后監管、事故調查分析和責

任追究等重要參考依據。所以本標準對于數據備份規定觸發事件數據包括：系

統的啟動和終止，系統至少包括正常、異常、未響應三種行為狀態，系統開啟

和終止的時刻以及定位信息。

考慮現有的行車記錄儀和車載終端記錄數據的存儲時間要求一般是48小

時，因此本標準規定本地數據備份的存儲時間不低于48小時。（4.6）

5.測試規程

本標準的測試場景主要包括：目標檢測距離、目標檢測寬度、直道自車輛

靜止、直道自車低速行駛、彎道自車低速行駛、誤報警。6種測試場景分別從

RCWS系統的感知模塊的識別性能、決策模塊的判斷和處理速度以及執行模塊

的報警時刻三個方面進行整體測試評價。目標檢測距離：目標車緩慢接近靜止

的自車，驗證最大和最小檢測距離。目標檢測寬度：目標車分別置于最左側和

最右側緩慢接近靜止的自車，驗證檢測寬度。直道自車輛靜止工況測試：后車

以72km/h的速度接近靜止的自車車，自車發出后向碰撞報警或超過限定RTTC

值未發出后向碰撞報警，試驗結束。直道自車低速行駛工況測試：目標車以72

km/h速度接近速度為32km/h行駛的自車，自車發出后向碰撞報警或超過限定

RTTC值未發出后向碰撞報警，試驗結束。彎道自車低速行駛工況測試：自車和

12

目標車在同一車道內行駛且試驗開始前目標車不會觸發RCWS后向碰撞警告。

測試開始后，目標車勻速靠近自車至自車開始發出后向碰撞警告。彎道橫向目

標識別：在彎道上自車、相鄰車道后車和目標車輛以相同速度同向行駛，相鄰

車道后車加速超越自車，然后自車減速至目標車輛能發出碰撞預警的速度。驗

證RCWS彎道橫向目標識別能力和預警功能。誤報警工況測試：分為直道誤報

警和彎道誤報警兩個部分，直道誤報警工況為：兩臺后車以50km/h勻速行駛穿

過靜止的自車，自車不應發出后向碰撞預警；彎道預報警工況為：位于相鄰車

道的后車勻速超過自車，超車的過程中RCWS不應發出后向碰撞警告。在標準

制定中過程中刪除了“直道前車制動工況測試”，原因是在進行試驗驗證過程

中檢測場反應前車與后車同時以72KM/H速度保持相距50m距離，自車減速觸發

RCWS報警時，后車司機沒有充足反應時間進行制動，存在造成安全生產事故

的風險。同時標準編制組考慮到，自車制動時制動信號燈會亮起也對后方駕駛

員提示。所以，在標準中刪除“直道前車制動工況測試”。

以上測試工況和過程的設計，重點參考了國內外標準法規和技術研究報告，

并綜合考慮現有的產品的技術條件和試驗手段。研發性試驗一般有上百項，但

標準下測試只選擇最為典型的、可重復性強的、安全系數較高的、有統一標準

和法規規定的測試項目。如鄰車道后向車輛突然切入切出到本車道工況，由于

切入切出時的前車橫向車速難以準確控制，導致切入切出工況的重復性差、危

險性高，目前的測試手段不滿足規范性測試的要求。（5）

(1)環境條件

該標準相關試驗涉及到了車輛制動，因此在試驗環境條件方面，為保證各

公司和機構試驗的一致性，需要明確環境條件。尤其是影響制動性能和傳感器

識別的道路環境、天氣環境、光照環境等，需要在標準中明確提出。相關參數

的設定參考了歐洲Euro-NCAP、ECE和國標GB12676對試驗環境的相關要求。

（5.1）

(2)目標車檢測區域測試

主要參考了前向碰撞預警系統和緊急制動系統相關的國內外已有標準法

規，并根據試驗可操作的需求，進行了適當的調整。測試工況的設計說明如下：

13

①目標車檢測距離測試

≤10km/h靜止

檢測距200m

離測試TVSV

圖3.2檢測距離測試示意圖

由于自車后方的目標車輛探測是RCWS的關鍵指標，探測距離的測量會直

接關系到AEBS的策略和制動效果，因此設計了前方障礙物探測距離性能測試

工況。測試過程中，自車以緩慢速度接近前方目標車輛，用測試設備同時記錄

自車與目標車輛之間的距離，以及車輛對探測目標的識別狀態（有/無識別）信

息，以此來判斷傳感器的探測距離性能。測試過程如圖2所示，在進行的兩組搭

載不同技術方案的RCWS試驗驗證過程中，兩組后向最大識別距離均超過150

米，最小識別距離均小于2米滿足標準指標要求。（5.2.1）

②目標車檢測寬度測試

≤10km/h靜止

檢測寬TV

200mSV

度測試

圖3.3目標車位于左側檢測寬度測試示意圖

≤10km/h靜止

檢測寬200m

SV

度測試TV

圖3.4目標車位于右側檢測寬度測試示意圖

根據RCWS的檢測寬度技術要求設計了該工況。標準要求RCWS對目標車

輛在最大檢測距離位置的最小檢測水平橫向寬度不小于3.75m，最大檢測距離

14

不小于150m。這就要求RCWS在自車與目標車輛距離不小于150m時應能對車

道內的所有位置（最左側和最右側）的車輛進行識別。該測試主要用于檢測自

車能否識別后方侵入自車車道、潛在可能對自車形成危險的目標車輛。將目標

車輛置于車道最左側和最右側，各進行一次測試，RCWS都應在自車與目標車

輛距離不小于150m時識別到目標車輛，識別到目標車輛后RCWS應給出目標車

輛識別信息，檢測設備通過該信息進行檢測。自車與目標車輛距離小于150m，

試驗結束。目標車輛置于車道最左側和最右側的測試過程分別如圖3和圖4所示。

在標準試驗驗證過程中，兩組搭載不同技術方案的RCWS試驗車均通過此項測

試，并滿足標準指標要求。（5.2.2）

(3)后向距離碰撞時間測試

目前后向碰撞預警系統與前向碰撞預警系統技術路線相同，考慮到后車未

安裝FCWS或者AEBS的情況，自車的RCWS等效于后車的FCWS，為后向碰撞

危險進行預警，標準中后向碰撞預警系統中的RTTC指標等效于前向碰撞預警系

統中對應的TTC指標。

①自車靜止測試

72km/h靜止

150m

TVSV

圖3.5直道自車靜止測試示意圖

參考JT/T883-2014《營運車輛行駛危險預警系統技術要求和試驗方法》

中8.2.1試驗一設計了自車靜止測試，目標車勻速靠近靜止的后車。該測試規定：

a)若系統在RTTC不小于2.70s時發出后向碰撞警告，則本次試驗通過；

b)若系統在RTTC小于2.70s或大于4.40s時發出后向碰撞警告，則本次試驗

失敗。

15

在標準試驗驗證過程中，激光雷達技術路線的RCWS在該工況下測得的

RTTC值為2.94s，毫米波雷達技術路線的RCWS在該工況下測得的RTTC值為

3.04s。兩組試驗RTTC值均滿足指標提出的2.70s-4.40s的指標要求，并且均采用

視覺與聽覺方式對后車進行預警。（5.3.1）

②直道自車低速行駛測試

72km/h32km/h

150m

TVSV

圖3.6直道自車低速行駛測試示意圖

參考JT/T883-2014《營運車輛行駛危險預警系統技術要求和試驗方法》

中8.2.2試驗二設計了自車低速行駛測試，目標車勻速靠近行駛的自車。該測試

規定RTTC與試驗通過有效性要求如下：

a）若