《工業機器人現場編程》課程試卷試卷三一、填空題（每道題1分，共25分）1.目前最小的ABB機器人型號是()。2.目前世界工業界裝機最多的工業機器人是()。第二位的是()3.工業機器人編程方法包括()、()和()。5.在工業機器人系統中，()相當于機器人的“大腦”。6.生產過程中得到停電通知時，要預先關斷機器人的()及()。7.出現系統故障時，最有效的操作方式是()。8.手動操縱機器人運動包括三種模式：()、線性運動和()。9.工件坐標系必須定義兩個框架：()和()。10.在配置IO信號中要設定()、I/O版的類型、()、I/O版在總線中的地址。11.如果DSQC651通訊單元的go1占用地址共4位，那么其占用的地址是從低到高是()。12.RAPID程序是由()和()組成的。13.機器人程序中的運動速度是在()工作模式下起作用。14.機器人RAPID程序類型有程序、()、()三種。15.在機器人編程中等待3S時間指令格式是()。16.Set和Reset的數據類型是()。17.根據下面程序，輸出reg1、reg2的結果分別是。PROCmain()reg2:=1;WHILEreg2<10DOreg1:=1;Incrreg1;Incrreg2;ENDWHTLEENDPROC18.主程序調用子程序時，使用的指令是()。19.保存系統參數配置的方式有：()和()。20.機器人備份功能可保存機器人的所有系統參數、()和()。21.ABB機器人在線編程過程中，使用RobotStudio與真實的機器人進行連接通信，對機器人進行便捷的監控、()、參數設定、()及備份恢復的操作，使調試與維護工作更輕松。22.當RobotStudio隨真實控制器一起使用時，我們稱它處于()。23.在RobotStudio工作站中常用調整工作站視圖操作方式是()；調整視角是Ctrl+Shift+鼠標左鍵；縮放大小是()。這樣可以方便調整工作站的大小、位置和視角等。24．工業機器人的運行軌跡除了可錄制成視頻外，還可以制作成()，以便進行更靈活的工作站查看。25．在Robotstudio中，為保證虛擬控制器中的數據與工作站一致，需將虛擬控制器與工作站數據進行()操作。二、選擇題（每道題1分，共20分）1.目前最小的ABB機器人重量是（）。A.20kgB.24kgC.25kgD.30kg2.全球第一大機器人市場是()A中國B美國C日本D德國3.ABB推出的一款全球最快的碼垛機器人是（）。A.IRB120B.IRB140C.IRB460D.IRB14004.一個機器人系統最多可以配置（）臺機器人本體。A、1B、2C、3D、45.工業機器人編程方法不包括()A、示教編程B、離線編程C、文字編程D、順序編程6.一般機器人的手臂有（）個自由度。A1B2C3D47.下列不屬于工業機器人機械結構部分的是（）。A末端執行器B基座C減速器D手臂關閉機器人控制柜電源后必須等（）分鐘后才可以再次開機。A、1B、2C、5D、109.工業機器人的主電源開關包含幾個擋位？()A1個B2個C3個D自定義在系統信息的哪部分內容下可以查看機器人系統的IP地址？()A控制器屬性B系統屬性C硬件設備D軟件資源11.哪個信息不會出現在狀態欄上？()A主菜單快捷鍵B程序狀態C系統和控制器名稱D動作模式在關節運動時，使用機器人搖桿最多同時可以讓幾個軸一起運動？()A1個B2個C3個D6個13.在示教器的哪個窗口可以查看當前機器人的電機偏移參數()A校準窗口B資源管理器窗口C系統信息窗口D控制面板窗口14.手動限速狀態下TCP最大速度是()A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s15.有效載荷是哪種類型的數據？()AlistitemBloaddataCloadidnumDloadsession16.在碼垛機器人搬運過程，線性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意義是()。A以p10為起點，沿著X軸正方向軸直線運動10mmB以p10為起點，沿著Y軸正方向軸直線運動10mmC以p10為起點，沿著Z軸正方向軸直線運動10mmD以p10為起點，沿著Z軸負方向軸直線運動10mmProfibus-DP總線上最多可掛接是（）。A、126B、127C、225D、25618.在哪個參數中可以設置系統輸出與IO信號的關聯？()ASignalBSystemInputCSystemOutputD以上都不是19.下列是絕對位置運動指令是（）。A、MoveJB、MoveLC、MoveCD、MoveAbsJ20.機器人在自動模式下只是執行（）。A、中斷程序B、子程序C、主程序D、功能程序三、判斷題（每道題1分，15分）1.ABB工業機器人全球業務設立在紐約。()2.早期的工業機器人主要運用于電子裝配作業中。()3.工業機器人在我國煙草行業的應用出現在21世紀。()4.所有機器人的編程語言都是一樣的。()5.必須同時具備示教再現和運動控制功能才能有效地控制工業機器人。()6.關閉機器人控制柜電源后必須等2分鐘后才可以再次開機。()7.出現系統故障時，最有效的操作方式是恢復到上次自動保存的狀態。()8.在ABB機器人示教器的系統信息窗口只能查看控制器屬性、系統屬性以及硬件設備。()9.如果需要查看機器人系統常用信息與事件日志，只需單擊示教器觸摸屏上的信息欄。()10.如果要更改工具和工具坐標系，那么機器人的移動將隨之改變。()11.在程序中執行變量型數據程序數據的賦值，那么指針復位后將恢復為初始值。()12.ABB標準IO板DSQC651為8入8出的數字板，并且8個輸出為繼電器輸出。()13.一個信號可以轉化為模擬信號，并且信號的值也可以修改。()14.機器人編程中主程序main和例行程序是可以相互調用的。()15.調試程序一定是在手動模式，不能在自動模式。()四、問答題（每道題5分，共20分）1.TCP的設定原理是什么？2.如下圖請依次寫出對應序號的名稱。3.解釋MoveJp10,v1000,z50,tool1\wobj:=wobj1中的P10、v1000、z50、tool1、wobj1定義？4.請寫出邏輯控制指令IF，For，While的區別五、編程題（20分）機器人將P10處的一個物體搬運到P20處后，然后停留在P30處，寫出該程序。（輸出信號是DO10_1，以默認的工具坐標tool0）

試卷三參考答案一、填空題（每道題1分）1.IRB120。2.SCARA型四軸機器人、串聯關節型垂直6軸機器人。3.示教編程、離線編程和文字編程。5.控制系統6.主電源及氣源。7.重置系統。8.單軸運動、重定位運動。9.用戶框架和工件框架。10.I/O版在系統中的名稱、I/O版連接的總線、11.33-36。12.程序模塊、系統模塊。13.自動。14.功能、中斷。15.WaitTime3。16.布爾量數據。17.2、9。18.procCall。19.EIO另存和全部另存。20.系統模塊和程序模塊。21.程序修改、文件傳送22.在線模式。23.平移是用Ctrl+鼠標左鍵；滾動鼠標中間滾輪。24．exe可執行文件。25．同步二、選擇題（每道題1分）1-5CACDD6-10CCBBA11-15DCAAB16-20DBCDC三、判斷題（每道題1分）1-5錯錯錯對對6-10對錯錯對對11-15對錯對對對四、問答題（每道題5分）1.答：（1）首先在機器人工作范圍內找一個非常精確的固定點作為參考點；（2）然后在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）；（3）用手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP，在以下的例子中使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的Z方向移動；（4）機器人通過這四個位置點的位置數據計算求得TCP的數據，然后TCP的數據就保存在tooldata這個程序數據中被程序進行調用。前三個點的姿態相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。2.答：A：信號輸出指示燈；B：X1數字輸出接口；C：X6模擬輸出接口；D：X5是DeviceNet接口；E：模擬狀態指示燈；F：X3數字輸入接口；G：數字輸入信號指示燈。3.答：P10：目標點位置數據V1000：自動模式下機器人TCP點的運動速度數據Z50：轉彎區數據，轉彎區的數值越大，機器人的動作越圓滑與流暢。Tool1：工具坐標數據Wobj1：工件坐標數據4.答：IF，條件判斷指令，通過判斷相應條件來控制需要執行的相應指令。For，循環指令，通過循環判斷標識從初始值逐漸更改到最終值，從而控制程序相應的循環次數。While，條件判斷指