T/CITSAXX-202X

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定

起草。

請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發布機構不承擔識別專利的責任。

本文件由北京航空航天大學提出。

本文件由中國智能交通協會歸口。

本文件起草單位：北京航空航天大學、中關村國家實驗室、交通運輸部公路科學研究院、中路高科

交通科技集團有限公司、北京交通發展研究院、北京航空航天大學杭州創新研究院（余杭）、北方工業

大學、北京萬集科技股份有限公司、蘑菇車聯信息科技有限公司、中泰信合智能科技有限公司、山東摩

西網絡科技有限公司、四川天府新區公園城市建設局、中汽智聯技術有限公司。

本文件主要起草人：于海洋、任毅龍、李宏海、李振華、崔志勇、趙潔潔、栗紅強、徐亮、葉澤昌、

王博傲、王建斌、譚暨元、孫建平、郝雨晴、張勁泉、王吉祥、董承霖、陳思祺、劉帥、姜涵、徐文軒、

陳敬龍、芶偉、周波、葛鑫、李巖、苑壽同、李志強、周彬、劉蓬菲、。

II

T/CITSAXX-202X

城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力分級規范

1范圍

本文件規定了城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力的等級劃分原則、術語定義、等級劃分和等

級要求。

本文件適用于有關城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛的能力等級的劃分、制定和管理，以及相關

輔助自動駕駛車輛能力的等級劃分中關于城市道路基礎設施的規劃、建設和改造升級。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768.1-2009道路交通標志和標線第1部分：總則

GB5768.2-2022道路交通標志和標線第2部分：道路交通標志

GB5768.3-2009道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線

GB14887-2011道路交通信號燈

GB25280-2016道路交通信號控制機

GB/T7258-2019機動車運行安全技術條件

GB/T20609-2023交通信息采集微波交通流檢測器

GB/T24726-2021交通信息采集視頻車輛檢測器

GB/T26942-2011環形線圈車輛檢測器

GB/T29012-2012道路交通信息服務通過調頻數據廣播發布的交通信息

GB/T29103-2012道路交通信息服務通過可變情報板發布的交通信息

GB/T29109-2012道路交通信息服務通過無線電臺發布的交通信息

GB/T29111-2012道路交通信息服務通過蜂窩網絡發布的交通信息

GB/T35548-2017地磁車輛檢測器

GB/T51431-2020移動通信基站工程技術標準

T/ITS0173-2021智能交通路側激光雷達接口技術要求

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

城市道路基礎設施功能functionsofurbanroadinfrastructure

道路基礎設施依靠感知、計算、通信設備及相關算法、技術為自動駕駛車輛提供感知、定位、決策、

控制輔助能力，滿足不同自動駕駛車輛的應用需求。

輔助自動駕駛車輛等級劃分gradingofassistedautomaticdrivingvehicles

依據物理和數字化基礎設施水平、信息輔助能力、交通控制能力對城市道路基礎設施輔助自動駕駛

車輛的能力等級進行劃分。

意圖辨識intentrecognition

意圖辨識是根據交通參與物的歷史軌跡、速度進行未來軌跡的行為預測。

高精度定位highprecisionpositioning

1

T/CITSAXX-202X

高精度定位是相對于普通定位而言，具體精度要求取決于應用場景需求，自動駕駛車輛一般要求厘

米級。

高精度地圖highprecisionmap

高精度地圖是相對于普通地圖而言，能被自動駕駛系統解析并使用的電子地圖，絕對精度小于1m，

每100m相對誤差不超過0.1m，具備高精度定位功能以及車道級軌跡規劃能力。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

C-V2X：蜂窩車聯網（CellularVehicletoEverything）

OBU:車載單元（OnBoardUnit）

RSU：路側單元（RoadSideUnit）

MEC：多接入邊緣計算（Multi-accessEdgeComputing）

5城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力分級

城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力分級原則

5.1.1兼容性

城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力的等級劃分應能兼容現有的城市道路基礎設施建設，能

有效指導城市基礎設施的升級改造。

5.1.2全局性

城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力的分級內容應滿足道路基礎設施輔助自動駕駛車輛運行

的總體智能化技術需求以及滿足城市全局智能化布設要求。

5.1.3安全性

城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力的分級內容應兼顧道路的安全性建設，符合國家和地方

的道路安全建設要求。

5.1.4靈活性

城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力的分級內容應適應技術的更迭，能快速適應自動駕駛技

術、車路協同技術的進步。

5.1.5遞進性

城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力的分級內容層層遞進，每一級都是在上一級的基礎上對

其功能與服務進行提升。

城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力等級劃分

5.2.1城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛的能力等級由低到高分為無智能輔助、靜態語義協作、信

息共享協同、要素交互融合和一體智能共生五個技術等級。

5.2.2城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛的能力等級由低到高分為1到5級，每一級都是在前一級

基礎上的增強配置和應用服務升級，具體定義及劃分見表1。

2

T/CITSAXX-202X

表1城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力等級劃分

等級等級名稱物理/數字化設施設備信息輔助能力交通控制能力

交通信號燈、交通標志標線、可

僅在可視范圍內提供基本的交

管控設施—交通信號燈、可變變情報板等物理基礎設施可為

L0無智能輔助通管理與控制信息，需自動駕

信息標志、基礎物理設施等自動駕駛車輛提供相應的交通

駛車輛自主識別

管理與控制信息

管控設施—交通信號燈、可變

感知設備可識別交通參與者的

信息標志、基礎物理設施等基于無線通信網絡廣播道路和

類別（機動車、非機動車、行

感知設施—視覺傳感器、雷達交通動態信息，包括但不限于

靜態語義協作人），并根據城市區域內的實時

L1傳感器施工占道、擁堵、事故等，為自

交通信息進行動態信號配時等

通信設施—無線通信網絡廣播動駕駛車輛提供宏觀交通信息

交通控制

邊緣計算設施—簡單計算任務

管控設施—交通信號燈、可變

信息標志、安全預警裝置、基礎邊緣計算設施可根據感知融合

實現道路數據、車路狀態數據、

物理設施等后的共享交通數據，同時基于

路網狀態數據的數字化表征，

感知設施—視覺傳感器、雷達的車路信息交互，可與

提供感知融合后的共享交通數C-V2X

傳感器自動駕駛車輛進行融合決策，

據，在城市道路上為自動駕駛

信息共享協同通信設施—無線通信網絡廣可對自動駕駛車輛進行車速引

L2車輛實時下發動態更新的高精

播、通信導控制，為自動駕駛車輛提供

V2X度地圖，同時提供高精度定位、

定位設施—高精度導航衛星定基于實時共享交通數據的交通

交通參與物超視距感知、交叉

位設施（分米級）、高精度地圖信號自適應優化控制，提供自

口盲區感知補償等功能

（分米級）動駕駛車輛優先通行功能

邊緣計算設施—一般計算能力

基于高精度定位以及高性能的

邊緣計算設施（），可在大

管控設施—交通信號燈、可變MEC

部分城市道路場景（除交叉口

信息標志、安全預警裝置、基礎

以及部分復雜交通場景），根據

物理設施等

實現交通參與物意圖辨識與軌車輛運行中的各種實時信息在

感知設施—視覺傳感器、雷達

跡預測，按每個自動駕駛車輛數毫秒內為自動駕駛車輛提供

傳感器

的需求，提供實時車車沖突、人橫、縱方向的運行引導指令，如

通信設施—無線通信網絡廣

要素交互融合車沖突辨識與預警、盲區預警、根據已預測的其他車輛的行駛

L3播、低延時通信

V2X路口碰撞預警等信息，對多種軌跡對自動駕駛車輛提供最優

定位設施—高精度導航衛星定

信息要素進行交互融合，滿足行駛軌跡引導功能等；可在緊

位設施（厘米級）、高精度地圖

應對城市道路的復雜情況急情況下，對自動駕駛車輛進

（厘米級）

行緊急避險控制，如剎車功能、

邊緣計算設施—高性能計算設

緊急橫向避障功能等，輔助自

施

動駕駛車輛在特定場景/情景

實現高度自動化駕駛

高性能低延時交通信息平臺基

管控設施—交通信號燈、可變于自動駕駛任務計算需求進行

信息標志、安全預警裝置、基礎路側邊緣計算資源的協同調度

物理設施等與優化，可在所有城市道路場

感知設施—視覺傳感器、雷達景和情景下，根據車輛運行中

為自動駕駛車輛提供全域內的

傳感器的各種實時信息對自動駕駛車

交通數據信息，包括為自動駕

一體智能共生通信設施—無線通信網絡廣輛進行接管與控制，實現對交

L4駛車輛提供最優的全局行駛路

播、低延時通信通路網狀態的精準把控與智能

V2X線以及最優的微觀運行軌跡

定位設施—高精度導航衛星定調度，為自動駕駛車輛提供實

位設施、高精度地圖時動態更新的最優行駛方案

邊緣計算設施—高性能低延時（包括宏觀行駛路線以及微觀

交通信息平臺行駛軌跡），自動駕駛車輛可實

現完全自主化

6城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力等級要求

3

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城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力等級L0

6.1.1物理和數字化設施

應建設有交通信號燈、交通信號機、交通標志標線、可變情報板等物理基礎設施，其設置要符合GB

14887-2011《道路交通信號燈》、GB25280-2016《道路交通信號控制機》、GB5768.1-2009《道路

交通標志和標線第1部分：總則》、GB5768.2-2022《道路交通標志和標線第2部分：道路交通標志》、

GB5768.3-2009《道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線》中的規定。

6.1.2城市道路基礎設施功能

6.1.2.1交通控制能力與信息輔助能力

a)交通信號燈、交通標志標線、可變情報板等物理基礎設施應為自動駕駛車輛提供相應的交通管

理與控制信息，但需自動駕駛車輛自主識別。

b)應通過可變情報板發布包括交通、氣象、事件、路況等動靜態信息，信息發布應符合GB/T29103-

2012《道路交通信息服務通過可變情報板發布的交通信息》的要求。

c)應提供基本的交通信號燈控制，基于交通狀況、氣象狀況、應急事件等特殊情況提供交通誘導、分

流、限速等交通管理與控制信息服務，服務應符合《交通運輸突發事件應急管理規定》（交通運輸部令

2011年第9號）的要求。

城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力等級L1

6.2.1物理和數字化設施要求

在L0等級的基礎上，增加物理和數字化設施：卡口車輛檢測系統、視覺傳感器、毫米波雷達、無線

通信網絡基站、感知計算單元。

6.2.1.1路側感知設施

卡口車輛檢測系統

a)應能記錄車輛到達時刻，計算車輛速度；

b)應能接入交通信號機，將檢測結果輸入到信號機進行動態信號控制；

c)應支持以太網、串口通信等通信方式；

d)應滿足GB/T35548-2017《地磁車輛檢測器》、GB/T26942-2011《環形線圈車輛檢測器》、GA/T

497-2016《道路車輛智能監測記錄系統通用技術條件》的技術要求。

視覺傳感器

a)應能采集道路上的實時交通視頻流，傳輸至感知計算單元；

b)應支持以太網、串口通信等通信方式；

c)應滿足GB/T24726-2009《交通信息采集視頻車輛檢測器》的技術要求。

毫米波雷達

a)應能識別區分機動車、非機動車、行人，具有足夠的感知識別精度；

b)應支持以太網、串口通信等通信方式；

c)應滿足GB/T20609-2006《交通信息采集微波交通流檢測器》的技術要求。

6.2.1.2路側通信設施

無線通信網絡基站

a)應能基于無線通信網絡向城市區域內車輛廣播該區域的道路和交通動態信息；

b)應支持等LTE、4G/5G蜂窩網絡、物聯網（NB-IOT）等蜂窩網絡技術、無線電臺、調頻數據廣播

等無線通信方式；

c)應符合GB/T51431-2020《移動通信基站工程技術標準》的技術要求。

6.2.1.3路側邊緣計算設施

感知計算單元

4

T/CITSAXX-202X

a)應能按車道統計交通量信息，包括車流量、地點速度、平均速度、時間占有率、行駛軌跡等信

息；

b)應能進行基礎交通流分析，并支持信號配時動態優化、特殊車輛優先通行控制等簡單的計算任

務；

c)應支持采用以太網、串口通信等通信方式與檢測器、信號機進行通信。

6.2.2城市道路基礎設施功能

6.2.2.1信息輔助功能

基于無線通信網絡廣播道路和交通動態信息，包括但不限于施工占道、擁堵、事故等，為自動駕駛

車輛提供宏觀交通信息。信息發布應符合（GB/T29111-2012）《道路交通信息服務通過蜂窩網絡發布

的交通信息》、GB/T29109-2012《道路交通信息服務通過無線電臺發布的交通信息》、GB/T29103-

2012《道路交通信息服務通過可變情報板發布的交通信息》和GB/T29102-2012《道路交通信息服務通

過調頻數據廣播發布的交通信息》的要求。

6.2.2.2交通控制功能

感知設備可識別交通參與者的類別（機動車、非機動車、行人）、位置等基本信息，并根據城市區

域內的實時交通信息進行動態信號配時等交通控制。

城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力等級L2

6.3.1物理和數字化設施

在L1等級的基礎上，增加物理和數字化設施：激光雷達、路側通信單元RSU、路側差分基站、高精

度地圖。提升物理和數字化設施的性能：感知計算單元。

6.3.1.1路側感知設施

激光雷達

a)應能識別機動車、非機動車、行人的位置、速度，具有足夠的感知識別精度；

b)應支持以太網、串口通信等通信方式；

c)應滿足T/ITS0173-2021《智能交通路側激光雷達接口技術要求》的技術要求。

感知計算單元

a)應能檢測交通目標的坐標、縱向速度、橫向速度、所在車道、車輛長度、航向角等信息；

b)應能按車道統計交通量信息，包括斷面車流量、地點速度、平均速度、時間占有率、行駛軌跡

等信息；

c)應支持采用以太網、串口通信等通信方式與RSU、多接入邊緣計算MEC進行通信。

6.3.1.2路側通信設施

路側通信單元RSU

a)應支持通過交換機與視頻檢測器、毫米波雷達、激光雷達等感知設備數據交互，支持與信號機

數據交互；

b)應支持采用4G/5G技術的蜂窩通信方式（Uu模式）與C-V2X平臺通信，采用直連鏈路短程通信方

式（PC5模式）與車輛及相鄰RSU進行通信。

6.3.1.3路側定位設施

路側差分基站

a)應能實現衛星定位數據的跟蹤、采集、記錄等；

b)應能向已登錄用戶提供不同精度、時效性的數據服務；

c)應通過4G、5G蜂窩網絡接入路側感知、邊緣計算等設施。

高精度地圖

a)數字化高精度地圖應具有統一的標準格式；

5

T/CITSAXX-202X

b)高精度地圖所需數據應結合路側定位設施（路側差分基站）的定位數據，在感知端采集定位輔

助數據、在MEC端計算、生成及更新，通過RSU-OBU的短程通信向車端下發；

c)高精度地圖精度應達到分米級；

d)高精度地圖的應具有自動駕駛所需要的所有要素、路網拓撲關系；

e)高精度地圖應具有高安全性。

6.3.2城市道路基礎設施功能

6.3.2.1信息輔助功能

a)應實現道路數據、車路狀態數據、路網狀態數據的數字化表征，提供感知融合后的共享交通數

據；

b)應在城市道路上為自動駕駛車輛實時下發動態更新的高精度地圖，同時提供高精度定位功能、

交通參與物超視距感知、交叉口盲區感知補償等功能。

6.3.2.2交通控制功能

a)宜與自動駕駛車輛進行融合決策，對自動駕駛車輛進行車速引導控制，為自動駕駛車輛提供基

于實時共享交通數據的交通信號自適應優化控制；

b)可提供自動駕駛車輛優先通行功能。

城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力等級L3

6.4.1物理和數字化設施

在L2等級的基礎上，增加物理和數字化設施：邊緣計算單元MEC。提升物理和數字化設施的性能：

數字化高精度地圖。

6.4.1.1路側邊緣計算設施

邊緣計算單元MEC

a)邊緣計算單元宜具備千兆光/電網絡接口；

b)支持多臺RSU設備通過交換機接入，并支持RSU和并發用戶數量的快速擴展，支持路側感知設備

通過交換機接入；車載OBU可通過RSU間接接入，路側控制設備通過交換機及RSU接入，支持C-V2X平臺

對接；

c)邊緣計算單元應支持對多源傳感數據融合處理、對高精地圖和高精定位信息的分析計算、對

V2X場景和交通事件的智能識別與處理等。

6.4.1.2路側定位輔助設施

數字化高精度地圖

a)數字化高精度地圖應具有統一的標準格式；

b)高精度地圖所需數據應結合路側定位設施（路側差分基站）的差分定位數據，在感知端采集定

位輔助數據、在MEC端計算、生成及更新，通過RSU-OBU的短程通信向車端下發；

c)高精度地圖精度應達到厘米級；

d)高精度地圖的應自動駕駛所需要的所有要素、拓撲關系；

e)高精度地圖應具有高安全性；

f)應支持實時動態更新。

6.4.2城市道路基礎設施功能

6.4.2.1信息輔助功能

a)應為自動駕駛車輛提供動態更新的高精度地圖以及高精度定位；

b)應實現交通參與物意圖辨識與軌跡預測，按每個自動駕駛車輛的需求，提供實時車車沖突、人

車沖突辨識與預警、盲區預警、路口碰撞預警等信息；

c)宜對多種信息要素進行交互融合，滿足應對城市道路的復雜情況。

6

T/CITSAXX-202X

6.4.2.2交通控制功能

a)基于高精度定位以及高性能的邊緣計算設施（MEC），應在大部分城市道路場景（除交叉口以

及部分復雜交通場景），根據車輛運行中的各種實時信息在數毫秒內為自動駕駛車輛提供橫、縱方向的

運行引導指令，如根據已預測的其他車輛的行駛軌跡對自動駕駛車輛提供最優行駛軌跡引導功能等；

b)應在緊急情況下，對自動駕駛車輛進行緊急避險控制，如剎車功能、緊急橫向避障功能等，輔

助自動駕駛車輛在特定場景/情景實現高度自動化駕駛。

城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力等級L4

6.5.1物理和數字化設施

在L4等級的基礎上，增加物理和數字化設施：高性能低延時廣域交通信息平臺。

6.5.1.1交通信息平臺

高性能低延時廣域交通信息平臺

a)交通信息平臺應具備對大范圍路網海量數據和復雜任務的實時計算處理能力，以及統一的運

行監測和綜合管理能力；

b)交通信息平臺應具備與路側邊緣計算、感知設備的網聯能力；

c)交通信息平臺應具有根據交通狀態進行態勢分析、預測及決策能力，時延應控制在毫秒級；

d)交通信息平臺可在所有城市道路場景，支持同自動駕駛車輛在橫、縱方向運行的協同決策，為

自動駕駛車輛提供系統的感知、預測、決策等功能。

6.5.2城市道路基礎設施功能

6.5.2.1信息輔助功能

a)應為自動駕駛車輛提供全域內的交通數據信息，包括為自動駕駛車輛提供最優的全局行駛路

線以及最優的微觀運行軌跡。

6.5.2.2交通控制功能

a)基于自動駕駛任務計算需求進行路側邊緣計算資源的協同調度與優化，宜在所有城市道路場

景和情景下，根據車輛運行中的各種實時信息對自動駕駛車輛進行接管與控制；

b)應實現對交通路網狀態的精準把控與智能調度，為自動駕駛車輛提供實時動態更新的最優行

駛方案（包括宏觀行駛路線以及微觀行駛軌跡），輔助自動駕駛車輛實現完全自動化。

6.5.2.3資源調度功能

基于自動駕駛任務計算需求進行路側邊緣計算資源的協同調度與優化。

6.5.2.4智能監測功能

實現針對惡劣天氣、大流量及事故高發路段等多種場景進行智能偵測預警，并實時將監測得到的信

息及時反饋至自動駕駛車輛，保證自動駕駛車輛的安全運行。

6.5.2.5停車功能

當在電子地圖上輸入目的地時，交通信息平臺可提供停車場的車位信息以及基于目的地周邊的最

優停車場位置推薦，可提供將乘客送至目的地后，交通信息平臺引導自動駕駛車輛到其最優停車位停車。

7

T/CITSAXX-202X

參考文獻

[1]GB/T40429-2021汽車駕駛自動化分級

[2]GB/T7258-2017機動車運行安全技術條件

[3]GB/T20839-2007智能運輸系統通用術語

[4]GB/T31024.1-2014合作式智能運輸系統專用短程通信第1部分：總體技術要求

[5]GB/T24726-2009交通信息采集視頻車輛檢測器

[6]GB/T20609-2006交通信息采集微波交通流檢測器

[7]GB/T34982-2017云計算數據中心基本要求

[8]DB3402/T15-2021國省干線智慧公路建設技術指南

[9]DB32/T4192-2022車路協同路側設施設置指南

[10]DB50/T10001.1-2021智慧高速公路第1部分：總體技術要求

[11]DB50/T10001.2-2021智慧高速公路第2部分：智慧化分級

[12]DB33/2391-2021智能網聯汽車道路基礎地理數據規范

[13]T/KJDL002-2021粵港澳大灣區城市道路智能網聯設施技術規范

[14]國標委聯[2019]1號，關于印發《團體標準管理規定》的通知

[15]廣東省工業和信息化廳廣東省公安廳廣東省交通運輸廳關于印發《廣東省智能網聯汽車

道路測試與示范應用管理辦法（試行）》的通知

[16]上海市嘉定區人民政府關于印發嘉定區標準化指導性技術文件《智慧道路建設技術導則》

的通知

[17]歐洲道路運輸研究咨詢委員會發布《ConnectedAutomatedDrivingRoadmap》

[18]世界道路協會發布《SmartRoadsClassification》

[19]《智能網聯道路系統分級定義與解讀報告》（征求意見稿）

[20]《城市智慧道路設計標準》（征求意見稿）

[21]《粵港澳大灣區城市道路智能網聯設施技術規范》

[22]《智能網聯道路智能化建設規范（總則）》

[23]《道路基礎設施數字化研究進展與展望》（中國公路學報第33卷第11期）

[24]《數字時代全球智慧高速公路發展趨勢及建設思考》（公路2022年4月第4期）

[25]《智慧道路系統架構研究》（公路與汽運總第193期）

[26]《智能網聯道路智能化建設規范（總則）》

8

中國智能交通協會團體標準

《城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力分級規范》

編制說明

標準編制組

2024年1月

目錄

一、工作簡況.............................................................................................................................................1

二、編制原則.............................................................................................................................................6

三、標準內容的起草.................................................................................................................................7

四、標準水平分析...................................................................................................................................10

五、采標情況...........................................................................................................................................11

六、與我國現行法律法規和有關強制性標準的關系...........................................................................11

七、重大分歧意見的處理過程和依據...................................................................................................12

八、標準性質的建議...............................................................................................................................12

九、貫徹標準的要求和建議...................................................................................................................12

十、廢止、替代現行有關標準的建議...................................................................................................13

十一、其他應予以說明的事項...............................................................................................................13

一、工作簡況

1.任務來源

《城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛能力分級規范》標準源于中國

智能交通協會下達的2023年度團體標準制修訂計劃。該標準編制工作由北

京航空航天大學、中關村國家實驗室、交通運輸部公路科學研究院、中路

高科交通科技集團有限公司、北京交通發展研究院、北京航空航天大學杭

州創新研究院（余杭）、北方工業大學、北京萬集科技股份有限公司、蘑

菇車聯信息科技有限公司、中泰信合智能科技有限公司、山東摩西網絡科

技有限公司、四川天府新區公園城市建設局共同參與編制。

2.起草單位情況

（1）本標準起草單位

本標準起草單位包括北京航空航天大學、中關村國家實驗室、交通運

輸部公路科學研究院、中路高科交通科技集團有限公司、北京交通發展研

究院、北京航空航天大學杭州創新研究院（余杭）、北方工業大學、北京

踏歌智行科技有限公司、北京萬集科技股份有限公司、蘑菇車聯信息科技

有限公司、中泰信合智能科技有限公司、山東摩西網絡科技有限公司、四

川天府新區公園城市建設局。

（2）標準起草單位工作情況

在本標準編制任務中，北京航空航天大學總體負責標準制定工作，

組織形成標準征求意見稿、送審稿等各個版本的標準文本、編制說明，

1

收集整理標準制定各階段的意見建議。

交通運輸部公路科學研究院主要負責具體參與標準征求意見稿、送

審稿等各個版本的標準文本、編制說明、意見匯總處理表等材料的整

理；從等級的分級原則、等級劃分、等級功能要求等方面提出標準制定

意見建議。

中關村國家實驗室、中路高科交通科技集團有限公司、北京交通發

展研究院、北方工業大學、北京踏歌智行科技有限公司、北京萬集科技

股份有限公司、中泰信合智能科技有限公司、山東摩西網絡科技有限公

司、四川天府新區公園城市建設局、中汽智聯技術有限公司主要負責從

各個等級功能要求方面提出標準制定意見建議。

北京航空航天大學杭州創新研究院（余杭）主要負責整體內容格式、

等級的分級原則、等級功能要求編寫完善、評審。

3.主要起草人及其所做的工作

本標準的主要起草人及其所做工作簡要介紹如表1所示：

表1主要起草人及其主要工作

主要起草人工作單位主要工作

于海洋北京航空航天大學總體框架、總體內容和全面把握。

前期調研分析，編制各個版本的標準文本、編制說

任毅龍北京航空航天大學

明，收集整理標準制定各階段的意見建議。

交通運輸部公路科學研前期調研分析，編制各個版本的標準文本、編制說

李宏海

究院明，等級功能要求部分編寫完善。

2

交通運輸部公路科學研前期調研分析，收集整理標準制定各階段的意見建

李振華

究院議，等級功能要求部分編寫完善。

前期調研分析，收集整理標準制定各階段的意見建

崔志勇北京航空航天大學

議，等級功能要求部分編寫完善。

趙潔潔中關村國家實驗室從各個等級功能要求合理性提供技術建議

北京萬集科技股份有限

栗紅強等從各個等級功能要求合理性提供技術建議

公司

北京航空航天大學杭州整體內容格式、等級功能要求、等級分級要求部分評

徐亮

創新研究院（余杭）審、完善。

前期調研分析，編制各個版本的標準文本、編制說

葉澤昌北京航空航天大學

明，收集整理標準制定各階段的意見建議。

前期調研分析，編制各個版本的標準文本、編制說

王博傲北京航空航天大學

明，收集整理標準制定各階段的意見建議。

前期調研分析，編制各個版本的標準文本、編制說

王建斌北京航空航天大學

明，收集整理標準制定各階段的意見建議。

譚暨元北方工業大學從各個等級功能要求合理性提供技術建議

孫建平北京交通發展研究院從各個等級功能要求合理性提供技術建議

北京萬集科技股份有限

郝雨晴從各個等級功能要求合理性提供技術建議

公司

中路高科交通科技集團

張勁泉從各個等級功能要求合理性提供技術建議

有限公司

前期調研分析，編制各個版本的標準文本、編制說

王吉祥北京航空航天大學

明，收集整理標準制定各階段的意見建議。

前期調研分析，編制各個版本的標準文本、編制說

董承霖北京航空航天大學

明，收集整理標準制定各階段的意見建議。

3

前期調研分析，編制各個版本的標準文本、編制說

陳思祺北京航空航天大學

明，收集整理標準制定各階段的意見建議。

前期調研分析，編制各個版本的標準文本、編制說

劉帥北京航空航天大學

明，收集整理標準制定各階段的意見建議。

前期調研分析，編制各個版本的標準文本、編制說

姜涵北京航空航天大學

明，收集整理標準制定各階段的意見建議。

中泰信合智能科技有限

徐文軒從各個等級功能要求合理性提供技術建議

公司

山東摩西網絡科技有限

陳敬龍從各個等級功能要求合理性提供技術建議

公司

四川天府新區公園城市

芶偉從各個等級功能要求合理性提供技術建議

建設局

四川天府新區公園城市

周波從各個等級功能要求合理性提供技術建議

建設局

四川天府新區公園城市

葛鑫從各個等級功能要求合理性提供技術建議

建設局

李巖中汽智聯技術有限公司從各個等級功能要求合理性提供技術建議

李志強中汽智聯技術有限公司從各個等級功能要求合理性提供技術建議

苑壽同中汽智聯技術有限公司從各個等級功能要求合理性提供技術建議

北京踏歌智行科技有限

周彬從各個等級功能要求合理性提供技術建議

公司

北京踏歌智行科技有限

劉蓬菲從各個等級功能要求合理性提供技術建議

公司

4.主要工作過程

標準修訂項目組通過多次會議研討、郵件交流、獨立和集中修改等方

4

式，共同編制了《城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛等級劃分規范》標

準。標準編制組開展的各個階段主要工作如下：

立項階段：2022年4月到2022年7月，編制準備階段，通過對道路基礎

設施輔助自動駕駛車輛能力等級的應用場景、功能范圍等的調研分析，主

要起草人之間多次研討、征集意見，形成標準初稿草案，經過協會專家函

審，通過立項。

起草階段：2022年7月到2023年5月，草案討論并修改完善階段，形成

征求意見稿。該階段標準編制組進行了多次會議研討，會議情況如下：

1)2022年8月23日，由北京航空航天大學主持召開線上研討會議，

與會人員就目前車路協同、自動駕駛的實踐案例、道路基礎設

施輔助自動駕駛車運行的應用場景、本標準的規范對象、適用

范圍、標準撰寫思路等進行交流與探討，進一步完善。

2)2022年10月14日，由北京航空航天大學主持召開網絡會議，與

會專家對標準初步內容、標準分級思路、結合測評需要考慮的

標準條款清晰無爭議、等級分級原則、各等級功能如何確認、

對《智慧高速公路車路協同系統框架及要求》、《智能網聯道

路系統分級定義與解讀報告》（征求意見稿）等已有標準如何

配合制定、后續工作計劃等問題進行討論。

3)2022年12月19日，由北京航空航天大學主持召開網絡會議，編

制組全體人員對標準整體內容進行逐條討論，會議過程中，對

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大部分內容都達成一致，而主要對各個等級數字化\物理設備、

高等級城市道路需要達到功能、各個等級具體輔助功能、各個

等級之間的界限進行了較多討論。

4)2023年2月14日，編制組專家通過網絡會議對城市道路輔助自動

駕駛車輛運行等級的劃分要求、規范的整體框架及撰寫形式、

標準后續的推進計劃等進行研討達成一致。

5)2023年4月24日，由北京航空航天大學主持召開網絡會議，編制組

全體專家對標準最新草案整體內容再次進行逐條研討，最終與會

專家僅對部分術語及定義存在意見，認為目前已有的術語及定義

應以引用為主，而對其他內容都達成一致結論。同意對部分術語

及定義進行修改后，正式推動標準進入網上征求意見階段。

二、編制原則

本標準在編制過程中遵循了先進性和合理性原則。

（1）先進性原則：體現在與既有自動駕駛技術及相關標準的銜接，

結合對城市道路基礎設施輔助自動駕駛的能力進行的分級，強調路側對自

動駕駛的輔助作用。同時為指導道路交通系統沿著科學路徑發展，促進路

車融合的道路交通系統的發展，推動形成“車端使能、道路賦能”融合發

展的新格局，需要對城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛的能力進行智能

化水平分級，形成一個面對城市道路應用場景的城市道路基礎設施輔助自

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動駕駛車輛等級劃分規范。本標準在制定過程中主要參考了《智慧高速公

路車路協同系統框架及要求》、《機動車運行安全技術條件》（GB/T7258-

2017）和《智能運輸系統通用術語》（GB/T20839-2007）等相關標準要

求，首次提出了基于城市道路背景、適用于自動駕駛車輛運行的城市道路

基礎設施輔助自動駕駛車輛等級劃分要求，包括各個等級的信息交互要求、

交通管理要求、交通控制要求等。

（2）合理性原則：體現在與自動駕駛、車路協同相關要求的實際情

況相結合。本規范應用場景為城市道路，服務對象為不同等級的自動駕駛

車輛，城市交通具有交通量大（包括大量行人與非機動車）、交通參與者

種類多、路網構造不同（存在大量交叉口）以及路網分布不均勻等特點，

所以自動駕駛車輛對路側的要求會更高，因此本規范的道路基礎設施輔助

自動駕駛服務等級劃分更加詳細，著重考慮機動車之間、機動車與非機動

車以及機動車與行人之間的沖突與軌跡預測和其運行路徑規劃與引導，實

時在交叉口等分合流區域做出最優協同決策，使自動駕駛車輛在安全運行

的同時，也保證區域內總延誤最小。同時也考慮了在城市道路中更加詳細

的應用場景和情景，如“可在緊急情況下，對自動駕駛車輛進行緊急避險

控制，如剎車功能、緊急橫向避障功能”等。此外，可提供智能停車服務，

解決在城市內停車困難問題。

三、標準內容的起草

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1.主要技術內容的確定和依據

（1）分級原則的確定

通過對《智慧高速公路車路協同系統框架及要求》、《智能網聯道

路系統分級定義與解讀報告(征求意見稿)》、《ConnectedAutomated

DrivingRoadmap》等標準及文獻的調研，對目前已有的道路分級要求和

原則進行分析，根據本規范的實際應用場景（城市道路）以及面向的對

象（不同等級的自動駕駛車輛），確定了本規范的分級原則。

城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛等級分級原則一共五條，分別

為：

兼容性：城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛的功能等級分級應能

兼容現有的城市道路基礎設施建設，能有效指導城市基礎設施的升級改

造；

全局性：城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛的功能等級分級內容

應滿足道路基礎設施輔助自動駕駛車輛運行的總體智能化技術需求以及

滿足城市全局智能化布設要求；

安全性：城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛的功能等級內容應兼

顧道路的安全性建設，符合國家和地方安全標準；

靈活性：城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛的功能等級內容應適

應技術的更迭，能快速適應自動駕駛技術、車路協同技術的進步；

遞進性：城市道路基礎設施輔助自動駕駛車輛的功能等級內容層層

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遞進，每一級都是在上一級的基礎上對其功能與服務進行提升。

（2）等級劃分的確定

本規范的等級劃分主要是對道路基礎設施輔助自動駕駛的能力進行

分級，主要內容的確定參考了如表2所示的標準及參考文獻等。

表2功能等級劃分研究分析

標準名稱主要內容

該標準規定了將交通基礎設施系統分為6級，分別為I0（無

信息化/無智能化/無自動化）、I1（初步數字化/初步智能化/初

《智能網聯道路系統分級定義步自動化）、I2（部分網聯化/部分智能化/部分自動化）、I3（基

與解讀報告》（征求意見稿）于交通基礎設施的有條件自動駕駛/高度網聯化）、I4（基于交

通基礎設施的高度自動駕駛）、I5（基于交通基礎設施的完全

自動駕駛）。

該標準首次定義了ISAD（自動駕駛的基礎設施支持級別，

InfrastructureSupportlevelsforAutomatedDriving），并將其分

為了兩個大等級（數字化基礎設施和傳統基礎設施）、五個大

《ConnectedAutomatedDriving

等級（A協同駕駛、B協同感知、C動態數字化信息、D靜態

Roadmap》

數字化信息/地圖支持、E傳統基礎設施/不支持自動駕駛）。數

字化基礎設施包括A、B、C三個等級；傳統基礎設施包括D、

E兩個等級。

該標準關于高速公路的道路條件、車路協同能力、車路協同能

《智慧高速公路車路協同系統力，將高速公路一共分為四個等級：1級（基礎道路）、2級

框架及要求》（數字化道路）、3級（多源融合感知道路）、4級（協同控

制道路）。

《智慧高速公路分級(征求意見