學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)長(zhǎng)春大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)導(dǎo)論》2023-2024學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作反饋（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度信息B.錯(cuò)誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是2、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy3、以下哪個(gè)不是ROS中的定位算法？A.GPSB.視覺(jué)里程計(jì)C.激光雷達(dá)里程計(jì)D.蟻群算法4、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作服務(wù)器可以同時(shí)處理多個(gè)動(dòng)作請(qǐng)求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是5、ROS中的消息隊(duì)列通常采用（）數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。A.鏈表B.棧C.隊(duì)列D.樹6、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語(yǔ)言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是7、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語(yǔ)句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是8、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件9、在ROS中，用于調(diào)用服務(wù)的命令是（）A.rosservicecallB.rosservicelistC.rosservicetypeD.rosserviceinfo10、ROS中的動(dòng)作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)，并需要反饋B.短時(shí)間的簡(jiǎn)單任務(wù)C.實(shí)時(shí)性要求高的任務(wù)D.以上都不是11、在ROS中，如何進(jìn)行分布式計(jì)算？（）A.使用多個(gè)節(jié)點(diǎn)協(xié)同工作B.使用多臺(tái)計(jì)算機(jī)運(yùn)行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是12、在ROS中，如何發(fā)布一個(gè)話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是13、ROS中的消息隊(duì)列是（）類型的。A.先進(jìn)先出B.先進(jìn)后出C.優(yōu)先級(jí)D.隨機(jī)14、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人傳感器驅(qū)動(dòng)程序的工具是？（）A.roslaunchsensor_driver.launchB.rosrunsensor_driverC.sensor_startD.以上都不是15、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow16、ROS節(jié)點(diǎn)之間通信的最小單位是（）A.數(shù)據(jù)包B.消息C.字節(jié)D.位17、以下哪個(gè)是ROS中的消息過(guò)濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy18、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）主要用于存儲(chǔ)什么類型的數(shù)據(jù)？（）A.常量B.變量C.配置參數(shù)D.以上都不是19、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是20、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以用以下哪種語(yǔ)言編寫？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）解釋如何將ROS與深度學(xué)習(xí)框架集成。2、（本題10分）ROS中的觸覺(jué)反饋處理。3、（本題10分）解釋ROS中的電力巡檢機(jī)器人中的技術(shù)應(yīng)用。4、（本題10分）解釋如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的避障功能。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共20分