基于單片機的送餐機器人定位功能設計摘要在科技智能化高速發展的浪潮下，社會生活幾乎都與通信智能相關聯,人們對餐飲設施智能化的重視程度也越來越高。在如今高壓力、快節奏的生活中，智能便捷、溫馨舒適的生存環境讓人們愈加憧憬。現代社會，人工智能不斷發展，在餐飲設施中也相應誕生了送餐機器人等智能化設備，送餐機器人能夠大大提高服務行業的服務質量以及服務效率，減短點餐時所耗費的時間，節省人力物力成本，優化業務結構，具有智能、高效、便捷等特點。本設計從送餐機器人自動尋跡定位的功能出發，完成了一種智能化送餐系統的整體設計流程，介紹了軌道設計中對于硬件電路系統以及軟件編程的搭建。送餐機器人軌道設計原理主要分為兩種：紅外傳感式和電磁式，本設計選用AT89C51單片機為核心設計系統的主控電路，通過設計流水燈式的亮燈引導軌道，實現送餐機器人運行目標定位，傳感器實時檢測并接收軌道有效信號狀態，機器人按照軌道指引到達目標位置，完成送餐和返回的過程。本系統結構簡單，智能便捷，實踐性強，設計靈活。關鍵詞：送餐機器人；智能化技術目錄 4 2 3 3 3 4 4 4 42.1送餐機器人設計方案一：電磁式軌道設計 42.1.1主要技術條件 42.1.2工作原理 42.2送餐機器人軌跡設計方案二：傳感式軌道設計 52.2.1主要技術條件 52.2.2工作原理 52.3機器人軌道設計 52.3.1流水燈原理 6 73.18255可編程并行口芯片 73.2.系統設計 83.2.1最小系統電路設計 83.2.2按鍵連接電路設計 93.2.3主程序流程圖 103.2.4按鍵掃描子程序 113.3軟件分析 123.4系統運行 133.4.1送餐功能仿真模擬過程 133.4.2返回功能仿真模擬過程 14 165.總結及展望 185.1總結 185.2展望 18參考文獻 19目前我國經濟飛速發展，人們對物質生活及精神生活的需要不斷提高，人們對餐飲行業的服務質量的要求不斷提高，但是隨著餐飲行業的火爆，點餐人數不斷增多，傳統餐廳的點餐模式顯然已經跟不上時代的需求，這時候送餐機器人的相應出現，極大地改變了傳統餐飲行業排隊困難，點餐困難的問題，通過定位系統實現了精準確的送餐以及點餐服務。可以說,送餐機器人的發明和出現為現在餐飲企業帶來了一個最大的幸運感。現在隨著人口紅利的繼續向前看漲,許多地區都面臨著招工難的情況。眾多企業對于工程機器人產品的市場需求極其龐大,同樣的情況下,餐飲業也會遇到類似的問題。服務員的工作雖然簡便,但是他們所處的工作環境中卻要能夠看到客人的臉色,又必須能夠忍受自己去收拾一些客人使用過的飯菜和餐具。所以餐飲服務員很難得到招聘,這根本就是目前餐飲行業最頭疼的一件事。"服務員行業目前的年齡階段一般都是二十歲以上的年輕人群體為主,而且他們中的年輕人通常都很少,因此工作不穩定,換了一份工作的時間和效率極其之高,這就給餐館帶來許多的麻煩和巨大的成本損失。"這可能正是目前我國餐飲業快速發展中共同面臨遇到的一個尷尬現象。送餐式喂食機器人不但他們沒有任何痛苦感,而且也不會輕易讓他們內心產生任何不良情緒。這樣的管理特質對于一家飯店而言既好用于管理,又一定能很好收拾。"沒有情感"還可能不是星級餐廳問題送飯送菜機器人如此廣泛成為流行的主要構成原因,更大的突出之處就表現在于,一臺送飯送餐機器人的產品銷量和市場售價己經遠遠接近一個星級餐廳全職員工一年的平均工作薪水。送餐服務機器人也在快速的變化發展中,已經進一步地不斷經歷著迭級換代和不斷更替,現在用于我國現場市面上的絕大多數自動送餐服務機器人都僅僅是已經具有自由移動和無人駕駛的兩種功能,它們只是已經具備在其他使用者自己指定的工作地方或指定區域內自由行走,到達其他使用者自己指定的工作地方或指定位置。在每次機器人進入一個工作模式時,機器人就已經可以準確地知道當前的方向和位置,并且它可以通過自主地將運動的方向傳遞給目標地點。機器人在我們身邊的出現也許是一件新鮮的事兒,如果你所居住的是城市里只要有一家大型餐館已經使用過了送飯的機器人,是不是它們就可以直接吸引很多年輕人的注意力,然后這些年輕人就一定會對它們充滿好奇心,去他們的大型餐館或者地方去看看這個送餐的機器人究竟是怎樣才能給年輕人送餐的。那么往后這家餐館的營業額必然會呈現出直線式地向上和猛漲。我們傳統的餐飲行業，通過人工進行記賬點餐的方式，在點餐過程中，難免會存在記錯或者是寫錯菜單的情況，其導致的往往是難以修改菜單的菜品，使得人們平白遭受損失。這推動了無線點餐技術的出現，無線點餐的技術伴隨著送餐機器人的誕生而變得完善起來，餐廳點餐自動化是必然的趨勢，這節省了極大的人力、物力以及財力。能夠將企業的利益最大化，而使成本變低，同時也為客戶提供了更好的服務水平。送餐機器人是一種能夠按照系統指定的路線為客戶進行送餐服務的移動機器人，其往往通過傳感器以及信號處理電機驅動裝置等組成，往往還涉及到了自動判斷控制裝置等技術，送餐機器人能夠自己對地面狀況進行分析，并且能做到及時的信息反饋以及自動行駛。這也是送餐機器人在餐飲行業大量使用的原因。其能夠大大的提高顧客的回頭率，降低點餐的失誤率。因此，送餐機器人具有廣泛的應用前景，以及應用空間，是我們應當進行研究的對象。送餐機器人本質上就是循跡機器人，其不僅僅能夠運用于送餐上，還能夠應用于軍事以及醫療等方面的行業，確有很廣泛的市場前景。送餐機器人的定位功能所使用的技術主要依靠無線電通信，其通過對無線發射電路的設計，將菜譜等指令輸入到機器人的電路系統當中，然后電路系統通過自動保存以及進入將菜譜進行記憶，當客戶通過掃描二維碼進行點餐時，送餐機器人通過無線電通信技術切收到相應的信號，從而完成點餐的工作，并且發出相應的送餐指令。并且送餐機器人的無線電通訊要實現遠距離的雙向信息傳輸。并且在無線電通訊過程當中，必須要克服各種影響因素的影響，及時的接收送餐指令以及位置提示。定位功能之所以依靠無線電通訊，就是通過無線電接收客戶的點餐信息，以及點餐點的位置代碼，然后將無線電通訊的位置代碼在進行接收，從而確定客戶的位置，做到及時準確的送餐服務。在送餐機器人定位尋址的過程當中，通過接收信息，然后反饋給控制機器人所使用的模糊控制算法，從而找到準確的點餐位置，并且在地上會有相應的前進軌道，通過軌道上的路徑可以及時的分析是否到達了指定的位置。我們要想實現送餐機器人的自動駕駛，就必須要安裝各類的傳感器，讓送餐機器人通過自動感知周圍的環境以及位進行信號的處理，而這就要依靠于傳感器技術，傳感器能夠實現傳輸指令的自動處理，在送餐機器人運行過程當中，傳感器能夠及時的檢測位置信息，并且將其傳送到送餐機器人的電路系統當中，從而讓松成機人進行軌跡的修正，傳感器進行檢測信號的處理，能夠保證機器人按照正常的軌跡行駛。并且通過傳感器，機器人其實或許周圍的障礙信息，能夠及時的對障礙進行規避以及處理，從而避免了機器的損壞或者是其他風險的發生，這也是傳感器應用于智能機器送餐服務的重要性。我們在餐廳中會看到送餐機器人會進行迎賓服務，而迎賓服則要依靠傳感系統的幫助，當送餐機器人感受到有人進入到傳感范圍之后，就會自動尋跡進行迎賓模式，播放出相應的語音視頻等等。暖氣通常有紅外線傳感器力傳感器和超聲波傳感器等組成，其通過不同功能的傳感器相互配合，從而實現智能化的服務水平，讓送餐技能能夠對周圍的環境信息得到更好的掌握。這也是送餐機器人進行位置定位功能的關鍵，只有通過傳感器確定相應的環境，才能夠進行準確的定位。運動定位控制技術主要是通過人工的控制，手動對機器人進行操作，并且編寫相應的程序。人們通過對送餐機器人運動軌跡的主動調控，可以讓送餐機器人及時準確的將菜品送到指定的位置。送餐機器人定位功能的運用，主要是我要著送餐機器人的送餐流程進行設計，送餐機器人的生產流程主要包括了送餐，送盤這兩個個過程。送餐機器人完整的送餐流程是這樣的，當客人點完餐，由人將菜品放到機器人的托盤上，并輸入所屬桌次信息,然后機器人走到相應位置，顧客將菜取走。當菜品取走后顧客觸碰返回按鈕，完成一次送餐[20]。隨著科技水平的不斷發展，智能化機器人出現在我們日常生活中是必然的趨勢，并且智能化機器人的需求不斷的提高，送餐機器人是餐飲行業不斷發展的產物，也是為了提高在行業服務質量及服務效率的關鍵舉措，在面對日常復雜且繁重的送餐工作當中，送餐氣人所體現出來的優點是人工所比擬不了的，我們要不斷地加強對智能型服務機器人的研究，并且不斷的改良我們的技術條件，為我們生活帶來更大的便捷，也推動人類社會的不斷發展。2.1送餐機器人設計方案一：電磁式軌道設計2.1.1主要技術條件采用新型三軸電磁驅動軌道的軌道傳動檢測和設計原理，機器人提取系統單元由2個共同部分構成。自動提取控制系統單元和自動再生控制單元由托盤、車床、螺絲、螺母、直線軸承、馬達控制部件等構成，自動運轉系統的控制驅動單元由電機驅動、磁鐵軌道、自動導航和速度傳感器等模塊構成。2.1.2工作原理機器人沿著巡線方向行走導航系統主要采用的原理是縱向電磁軌道平行導航軌道橫向運動沿著巡線方向行走系統原理,通過被固定安裝在底部一個磁盤的縱向導航軌道運動巡線傳感器的磁導引沿著位于美國一家餐廳一樓陽臺上在地面頂部磁盤鋪設的一條縱向電磁軌道運動平行軌道沿著巡線方向行走。機器人在汽車的主動底座上已經安裝了所有兩個副主動輪和一個新的從屬主動輪。兩主動式的輪子和電機同向正向左右運轉和高速同向反轉左右轉動系統可分別同時實現驅動兩輛餐車機器人同時進行餐車前進和同時驅動餐車后退,兩個輪子的電機反向高速左右轉動則分別可以同時實現差速同向左右轉動,實現兩輛餐車機器人的高速左右轉彎同向高速運動;同時若發現餐車行駛軌道上有人或其他的嚴重交通安全障礙物,餐車兩位駕駛員的機器人操控系統首先會通過內置紅外線遠程近距離圖像探測器由傳感器語音和光距離探測器首先找到這些交通障礙物,然后對其位置進行自動控制語音和遠距離探測提示。2.2送餐機器人軌跡設計方案二：傳感式軌道設計2.2.1主要技術條件所有高于絕對零度（-273.15℃）的物質都會向外部空間產生一種電磁輻射波，即\t"/article/88/142/2019/_blank"紅外線，利用紅外線的特點實現檢測及通信的功能應用為紅外傳感技術。2.2.2工作原理本系統設計多個光電二極管，紅外發光二極管發射一定強度的紅外線照射物體，紅外光敏三極管在接收到反射回來的紅外線后導通，發出一個電平跳變信號。此套紅外光電傳感器固定在底盤前沿，貼近地面[3]。正常行駛時，發射管發射紅外光照射地面，光線經白紙反射后被接收管接收，輸出高電平信號,機器人經過黑線時,發射端發射的光線被黑線吸收，接收端接收不到反射光線，傳感器輸出低電平信號后送AT89c51單片機處理,判斷執行行走或停止的預先編制[9]。紅外傳感模塊對環境光線適應能力強，其具有一對紅外線發射與接收管，發射管發射出一定頻率的紅外線，當檢測方向遇到反射面時，紅外線反射回來被接收管接收，經過比較器電路處理之后，信號輸出接口輸出數字信號(一個低電平信號），可通過電位器旋鈕調節檢測距離，有效距離范圍2~30cm，工作電壓為3.3V-5V[16]。該傳感器的探測距離可以通過電位器調節、具有干擾小、便于裝配、使用方便等特點。由于本系統結構簡單，設計靈活，相對來說紅外傳感技術是較為合適的，故本設計選擇傳感式設計為最終的軌道設計方案。2.3機器人軌道設計我們所設計的送餐機器人最主要的目的是尋軌跡,尋跡主要是在設計的軌道之上,在設定的軌道上安裝亮燈,同時機器人通過傳感器感受顏色,從而找尋位置。讓送餐機器人在路過軌道上的亮燈時可以像流水作業一樣一個接著一個進行軌跡運轉。主要靠流水燈原理和傳感器原理。2.3.1流水燈原理圖1流水燈原理圖多功能流水燈的動作原理和電路圖如上圖所示，電路構成圖由振動電路、解碼控制電路、自動光源控制電路3個部分構成。這里，主要諧波脈沖振蕩器的部件由NNR、R3、C1和C1構成，主要功能是向使用光脈沖流量控制裝置的用戶提供光流量控制輸出脈沖，光脈沖的流量和速度由光位計R3自動調整。響應速度快，可調整響應范圍，光信號流量控制器由16位10陣列脈沖計數器、脈沖信號分配器aacd4017和開關電阻元件構成。CD4017的序列CP端口接收輸入脈沖信號產生器，并根據輸出脈沖的序列進行控制。其他輸出端子（Q0~Q9）在輸入側依次分配輸入脈沖。輸入脈沖的輸出速度產生輸入脈沖的控制頻率和輸入脈沖信號。以機器控制的速度決定。10個輸入電阻為CD4017的10個電阻輸出輸入端子Q0~Q9。請用這個連接。當電流Q0~Q9依次輸出控制電路脈沖時，10個電阻LED會隨著電路控制電流的流動依次發光。發射后進入有光的狀態。也就是說，電源控制電路所使用的直流電源是5V，可以實現相反方向發光的水流。3.18255可編程并行口芯片利用8255可編程并行口芯片，實現輸入/輸出，設計中用8255PA口作輸出，PB口作輸入。電路及接線如圖所示。8255的CS/接地址譯碼/CS0，則命令字地址為8003H，PA口地址為8000H，PB口地址為8001H，PC口地址為8002H。PA0-PA7（PA口）接LED0-LED7（LED）PB0-PB7（PB口）接K0-K7（開關量）。數據線、讀/寫控制、地址線、復位信號板上已接好。可編程通用接口芯片8255A有三個八位的并I/0口，它有三種工作方式。本設計采用的是方式0：PA，PC口輸出，PB口輸入。很多I/0設計都可以通過8255來實現。表18255方式選擇控制次8255方式選擇控制次（A1、A2=11）A組B組D7D6D5D4D3D2D1D0特征位A組工作方式A口PC7~PC4B組工作方式B口PC3~PC0D7=100:方式001:方式11x：方式21:輸入0:輸出1:輸入0:輸出0:方式01:方式11:輸入0:輸出1:輸入0:輸出圖38255芯片3.2.系統設計3.2.1最小系統電路設計本系統設計選用AT89C51為核心設計系統的主控電路。主控芯片:STC89C51。本設計采用STC89C51作為主控芯片,該芯片是一款采用8051內核的系統可編程芯片,其最高工作時鐘頻率為80MHz,片上集成512字節RAM,具有在系統可編程特性且速度快,是高速、低功耗的新一代8051單片機[6]。AT89C51單片機內部由CPU（8位）、程序存儲器(4KBFlash存儲器)、數據存儲器(128B)、4個8位并行I/O端口(P0口、P1口、P2口、P3口)、26個SFR（特殊功能寄存器）、中斷系統（5個中斷源，2個優先級）、2個16位的定時器/計數器、1個全雙工的異步串行口等構成[13]。在進行最小系統的設計時，我們沿用了ATMEL公司官網公布的AT89C51芯片最小系統設計參考方案。在該設計方案中單片機通常可以使用12MHz頻率的晶振電路做為系統的時鐘源。起振電容可以選擇20~40pf的無極性磁片電容，為了加快起振并提高晶振電路起振的穩定性，我們選擇了較為居中的30pf無極性磁片電容。本設計最小控制系統包括主控芯片AT89C51、12兆赫茲石英晶體連接電路和復位電路。圖3最小系統電路復位控制一般分為程序復位、上電復位和按鍵復位，在圖2.1中，所設計的復位電路為按鍵、上電復位[14]。我們選擇了典型值的電阻（10K）、電容(10uF),則上電復位是在單片機的RST引腳上串接一個電容接入電源（+5v），接地端串接一個電阻同樣接入RST，用來保證系統復位時有足夠且穩定的高電平；在整體電路的設計中，為了防止系統工作異常，程序陷入死胡同，可在RST外接電路中將電容并聯一個輕觸式按鍵，用以手動復位控制。3.2.2按鍵連接電路設計系統設計分別有三個控制開關，電路設計中采用輕觸式按鍵獨立開關來作為控制元件，開關D9、D10、D11作為機器人對不同餐桌送餐和返回的控制開關，同時確認工作時二級管將會點亮，整體模塊設計完整，操作方便。按鍵電路如圖2.2所示：圖4按鍵連接電路3.2.3主程序流程圖本設計的軟件編寫流程主要是在流水燈循跡軌道正常運行的前提下，通過鍵掃描方式來檢測不同餐桌點餐的需求，智能機器人完成自動送餐的工作過程，系統開始運行后，首先要進行初始化設置，然后不斷循環檢測，控制按鍵是否被打開，控制按鍵被打開后，將根據鍵掃描所指示的餐桌送餐，送餐結束返回原點。系統實時檢測是否有點餐需求，按照接收的有效信號進行工作。主程序流程圖如圖2.4所示：圖5主程序流程圖3.2.4按鍵掃描子程序鍵盤模塊用Key_scan()函數來進行按鍵掃描，通過鍵掃描子程序來判斷智能機器人狀態是否需要改變或動作，可用鍵盤來控制，當D9、D10、D11任意按鍵檢測但按下并松開后送餐機器人將動作，按照特定的軌道進行送餐或返回工作，一般按下按鍵時按鍵的觸發會產生抖動，本設計用軟件編寫延時10ms的方式來消除按鍵抖動。按鍵檢測流程圖如圖2.5所示：圖6按鍵檢測流程圖3.3軟件分析本系統使用Keil4進行源代碼編寫和修改，在電路仿真軟件Protues8.6中進行驗證。系統的調試是通過keil4軟件和protues8.6版本軟件聯合調試，多次的調試與程序修改后運行結果顯示為0錯誤0警告，去除語法錯誤的同時，編譯軟件就會生成對應的HEX文件，可以向單片機燒錄該程序。最終編譯通過。總字節550，如圖2.5.1。本設計中所選AT89C51單片機內置16k用于程序的閃存塊和256字節片內RAM，顯然該單片機完全可以裝入本設計的程序。圖7源代碼編譯結果圖8系統仿真電路圖3.4系統運行3.4.1送餐功能仿真模擬過程送餐機器人要準確的到達送餐的位置，就需要依靠傳感器對流水燈軌道亮燈的檢測。在設定的軌道上安裝亮燈,同時機器人通過傳感器感受顏色,從而找尋位置，根據實時信號檢測傳輸給主控中心，驅動機器人進行循跡運轉。在送餐的過程中，將菜品放置在送餐機器人的內部，從而防止菜品因為碰撞而發生浪費的情況發生。如圖2.6.1是在Proteus上對一次送餐過程的模擬，8號桌需要點餐時，按下按鍵D11，送餐工作指示燈亮起，進入送餐工作狀態，同時流水燈軌道按照送餐方向依次亮起led燈，模擬過程D1~D8依次亮起為送餐方向，送餐機器人利用傳感器檢測燈光信號，按規定循跡運行，完成送餐工作。圖9送餐過程模擬圖3.4.2返回功能仿真模擬過程如圖2.6.2返回過程模擬圖所示，模擬的是送餐機器人完成一次對8號桌送餐的工作正在返回的運行過程。在完成一次送餐后，再次按下按鍵D11，系統檢測到工作信號時送餐工作指示燈熄滅，進入返回工作狀態，同時流水燈軌道按照返回方向依次亮起led燈，模擬過程D8~D1依次亮起為返回方向，送餐機器人同樣按照傳感器檢測的信號循跡運行，完成返回工作。圖10返回過程模擬圖智能自動判定送餐裝置服務處理機器人系統根據自動送餐裝置服務處理流程初始判定送餐裝置狀態。具體軟件使用說明工作以及原理具體步驟以及說明流程如下:具體工作原理步驟1:無需上門預約取餐。機器人將在確定離開零點的位置后駕車前往一家餐廳放在出口靠近點菜區的一個圓形接盤架上面并準備點菜取餐。步驟2:隨機選擇送餐。機器人自動連接送餐至一個位于用戶指定地理位置設有餐桌(以下即一般例如1號桌)的自動送餐臺或接盤架上。步驟3:歸零。送餐機器人回到原位，同時等待下次送餐的命令。在餐廳之內，首先設計菜品或者咖啡等飲品輸送用機器人的軌跡，在菜品或者咖啡等飲品運輸過程中在地面或者是運行軌跡附近設置紅外線和光傳感器，機器人接到客人的訂單后，馬上前往廚房進行等待拿菜。廚師在完成烹飪之后將菜品或者咖啡等飲品放在專用送餐機器人的托盤上，廚師在送餐機器人桌子上輸入數字后馬上移動到指定的桌子上。如果運動位置確定，在正確指定的位置，所有機器人的紅外線高度傳感器根據規定的運動位置進行3個動作。通過后臺數據的反饋以及傳感器的感應，自動調整所有機器人的動作高度。運動位置最后正確后，紅外線傳感器所控制的機械手開始了擺動裝置控制程序。在完成所有的程序后，機器人會自動回到原來的位置，再次等待廚房以及客人的命令。用餐的顧客可能會迅速開始對你懷著一種新的好奇心,去他們的那家高級餐廳里首先去嘗試看看這些送餐機器人他們到底真的可以是怎樣被使用來進行送餐的。那么,往后這家中國餐廳的平均每年營業額一定會還是可能會繼續呈直線式并且持續不斷向上快速增長猛漲。在咖啡廳內的基站主要由流水燈原理設計而成，機器人通過對基站的信號燈來判斷路徑，在人為輸入送餐位置后，沿途的信號燈會亮起，送餐機器人通過傳感器，感應沿途上的信號燈，將其轉變成電信號，用系統的電路分析原理來控制機器人的運動系統，從而做出運動反應動作，對運行的軌跡做出準確的判斷，從而將托盤里的咖啡或者是顧客所點的菜品順利準確地送到顧客的面前。1號桌5號桌1號桌5號桌配餐室機器人2號桌6號桌3號桌7號桌4號桌8號桌機器人總結及展望5.1總結隨著生活節奏的加快，政府建議擴大內需，機器人和網上購物一樣，融入人們的日常生活，成為中國飲食行業餐館內經常出現的。食品配送屬于特殊的配送業務。隨著工作量的增加，現在的餐館內的送餐人員不能馬上解決餐品配送問題，這也導致了在餐館內消費者等餐時間長的問題。這給消費者帶來了不好的就餐體驗。因為傳統的送餐服務由人進行配送，我們通過人力配送效率低以及配送出錯率大。因為配送人員的配送效率和后續的送餐時間對消費者用餐時間有直接影響，所以智能餐品配送機器人的出現會能夠分擔配送人員和短距離配送和接力配送的的負擔，為餐品配送提供更為快捷的配送方式，節約配送等待人員的時間費用，同時結合餐館里送餐人員及時完成配送任務，提高了餐廳的服務質量。本設計針對送餐機器人的運行軌道做出了一種智能化的設計，即紅外傳感式軌道設計，通過設計流水燈式的亮燈傳感器軌道，來設計出我們的送餐機器人運行軌道。主要運用了紅外傳感及探測技術，軌道設計的信號元件為多個光電二極管，并且每個亮燈下方設計為白色區域，無燈區域設計為黑色軌道，有效利用光的反射原理，增強檢測信號，提升系統抗干擾能力。在接收到紅外信號時發出一個電平跳變信號，傳感器輸出低電平信號后送AT89c51單片機處理,判斷執行行走或停止的預置目標，完成送餐和返回過程。具體設計利用keil軟件編寫C語言程序，使用Protues軟件進行系統電路搭建，經過編譯及仿真過程，達到了我們的設計要求，實現了送餐機器人紅外傳感式的軌道設計及運行功能。5.2展望本設計計雖然在一定的可能性上實現了送餐機器人紅外傳感式的軌道設計與運行功能，但面對實際應用是很苛刻的，在多方面依然存在缺點和問題。缺少語音功能：餐廳中顧客是消費者，送餐機器人只能將餐品送到指定位置，無法識別顧客是否將餐品全部取出，若有語音功能，送餐機器人將提醒顧客取出全部餐品，并且具備返回提示音及避障提示音等，可以更好的提升顧客就餐體驗。智能檢測及選擇路線運行：紅外檢測只能檢測到有效信號并傳輸，可設計多個傳感器進行檢測，在多個機器人同時運行的情況下可自動檢測周圍物體并選擇行走路線軌，因為軌道設計在不同位置下的外部環境基本不同,且用C語言設計軟件程序過于復雜和繁瑣，不是很好的選擇。網絡通訊及數據傳輸：本系統可拓展設計網絡通訊，利用計算機實現機器人的控制或實時信息傳輸，另外可以設計顯示模塊，通過無線數傳或藍牙檢測并顯示軌道上所運行的機器人的狀態及位置，實現更加智能化的應用與發展。參考文獻熊光明,趙濤,襲建偉等.服務機器人發展綜述及若干問題探討[J].機床與液圧,2007（3）:212-215李建軍,張濟川,金德聞.移動式護理機器人的開發,中國康復醫學雜志,1996,10（3）:68-70王文華.基于80C51單片機的智能小車設計[J].山西電子技術.2010.06.01O.Khatib.MobileManipulation:TheRoboticAssistant.JournalofRoboticsandAutonomousSystems.1999,26:175-183.R.G.Goaine,W.S.Harwin,R.D.Jackon.Ro