學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁安徽理工大學《機器學習》

2022-2023學年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務進度B.中間狀態C.兩者皆有D.以上都不是2、以下哪個不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線3、機器人操作系統中的動作結果可以包含哪些信息？（）A.任務完成狀態B.最終結果C.錯誤信息D.以上都是4、以下哪個不是ROS中的通信協議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協議5、以下哪個不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學習控制6、在ROS中，用于安裝功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get7、ROS中的動作客戶端（ActionClient）需要實現以下哪些回調函數？（）A.active回調函數B.done回調函數C.feedback回調函數D.以上都是8、在ROS中，如何查看節點之間的通信關系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode9、在機器人操作系統中，用于查看節點的發布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是10、以下哪個是ROS中的常用調試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是11、機器人操作系統中的動作服務器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現D.以上都不是12、以下哪個是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是13、機器人操作系統中的參數可以通過哪種方式進行動態更新？（）A.參數服務器APIB.動態重配置服務器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數D.以上都不是14、ROS中的消息隊列通常采用（）數據結構實現。A.鏈表B.棧C.隊列D.樹15、在機器人操作系統中，用于控制機器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是16、以下哪個命令用于查看ROS節點的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo17、ROS中的服務通信是基于（）模式。A.發布-訂閱B.請求-響應C.客戶端-服務器D.點對點18、以下哪個不是機器人操作系統中的核心組件？（）A.節點管理器B.消息傳遞系統C.用戶界面D.功能包管理器19、在ROS中，如何啟動一個節點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是20、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人傳感器融合信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的果園管理高效作業機器人中的作業高效性達成。2、（本題10分）解釋ROS中的環境監測機器人中的傳感器選擇。3、（本題10分）ROS中的語音交互模塊如何集成？4、（本題10分）簡述ROS中的強化學習訓練框架集成。三、設計題（