第一 概 FANUC機器人伺服槍功能的特 基本規 伺服焊槍的組成部 控制方 第二 伺服槍的初始化設 伺服槍軸初始化安 設置坐標 焊槍安裝在機器人上的情 焊槍固定在地面或工作臺上的情 伺服槍設 焊槍零位設置（Gun 焊槍關閉方向設 焊槍軸限位設 焊槍自動調 壓力標 工件厚度標 第三 焊接設 點焊 點焊系統基本術 點焊I/O及其設 伺服槍設 伺服槍設定畫 伺服槍一般設定畫 焊槍行程極限的更 第四 手動操 手動加 手動行 手動焊 焊槍點動操 第五 編 點焊指 點焊指令格 焊接順 示教位 其他指 加壓動作指 壓力指 焊槍零位調校指 第六 焊嘴磨損補 概 2步方 準備工 測量方 單步方 焊嘴磨損補償功能的設 焊嘴磨損檢測設 焊嘴磨損基準值設 恢復步 恢復焊槍零位數 焊嘴破損時的恢 焊槍行程極限補 附 SVGN報警代 SHANGHAI-第一 概FANUC全面支持伺服槍專用功能（手動操作、點焊自動路徑生成、焊極磨損補償等0.0～9999.9[Kgf]（N、kgf、 0～2000[mm/sec]0～100[%](槍軸最大速度的比率6個機器人的軸＋3個附加軸＋1個槍軸C型槍，X型槍，單槍注意：（*1）（*2）SHANGHAI-SHANGHAI- SHANGHAI-第二 伺服槍的初始化設進入ControlledStart（3；選擇“CONTROLLEDSTART”，按【ENTERCONTROLLEDSTART模式（2.2）；（按【MENU】-【MaintenanceRobotSetup界面（ SHANGHAI- 2項：“ServoGunAxes”處，按【F4MANUAL】，進入（畫面 SHANGHAI-】鍵確認，進入（認，進入（2.7）：認，進入（2.8）：根據所使用的伺服馬達和附加軸伺服放大器的銘牌，在（2.8）中選擇馬，進入（ SHANGHAI-在（2.9）（6軸伺服放大器為#1，跟其相連接的附加軸伺服放大器為#2，2，按【ENTER】鍵確認，進入（在（2.10）中通過【數字鍵】輸入伺服槍軸的抱閘單元號碼（此號碼表示ENTER】鍵確認，進入（2.11）：Enable——在一定時間內軸沒有移動的情況下，電機的抱閘自動啟用，賦予動250msDisable——如：在（2.11）2，按【ENTER】鍵進入（ SHANGHAI-1進行修改）。按【MENU】-【0NEXT】-【4SETUPServoGun】-【ENTER】，進入（畫2.13）：檢查（2.13）2EquipType處是否是【ServoGun】，若不是請把光標移到此處，按【F4CHOICE】，選擇【ServoGun】。按【Fctn】-【1START(COLD)】-【ENTER SHANGHAI-點焊指令將基于這里所設定的工具（TOOL）TOOL坐標系的原點（使固定極的關閉方向（縱向）TOOLX、Y、Z的其中一個方向平行（如2.1：b）。點焊指令基于這里所設定的用戶（USER）2.2：b）。 SHANGHAI-焊槍零位設置（Gun2JOINT（關節）坐標：按【F4EXEC】出現（2.16），再按【F4YESSHANGHAI-SHANGHAI-按【MENU】-【1Utilities】-【F1TYPE】-【GunSetup】出現（在（2.17）上選擇“1.Setgunmotionsign”，按【ENTER】進入（2.19）： SHANGHAI-F3COMP退出到（按【ENTER】，進入（2.23）： SHANGHAI-將光標移動至（2.23）2項上，用【數字鍵】輸入焊槍的轉速比（10.5）；3項中輸入開槍的極限距離（110）；4項中輸入關槍的極限距離（20）。（2.24） SHANGHAI-T2100%，在（2.20）中選擇“3.AutoTune”（，按【SHIFT】+【F3EXEC】，進入（ SHANGHAI-在（2.26）中選擇【YES】，按【ENTER】進入（ SHANGHAI-繼續按住【SHIFT】和【DEADMAN 定極上，另外一人通過TP操作打點。按【MENU】-【Setup】-【F1Type】-【ServoGun】，進入（將光標移動至“2.GeneralSetup”項后面的<*DETAIL*>上，按【ENTER】鍵進入（2.30）： SHANGHAI-在（2.30）中，將光標移動至“PressureCal：INCOMP<*DETAIL*>”ENTER】鍵；按【F4Yes】；再按【F4OK】，進入（距離（20mm）。Press(nwt)102個。完成后將光標移動至“1.CalibrationStatus：INCOMP”項，按【F4COMP】完成壓力的標定。再按【F2END】退出到（2.30）。按【MENU】-【1Utilities】-【F1TYPE】-【GunSetup】，進入（ SHANGHAI-SHIFT】+【F3EXEC】進行厚度標定。出現（2.33）時選【YES】，按【ENTER4INCOMPCOMP如（ SHANGHAI-第三 焊接設點焊I/O是指點焊時機器人的輸入輸出信號，在程序執行時通過這些信號來控制焊機。I/O用于焊接順序。111112SPOTTOOL+5（ SHANGHAI-點焊I/O單元接口I/OI/O信號主要用于機器人與單元控制器（PLC）畫面3.1）：注：關于這些信號的詳細說明見（3.1）按【F2CONFIG】可對這些信號進行分配，如（ SHANGHAI-按【F3NEXT-IO】可對指定下一個信號。按【Prev】可返回（3.1）WELD/NOWELD（焊接有效無效—（加壓有效/無效—OFFRmtwtrsvr（冷卻機復位—ON：對所有裝置/RESETWATERReturnhomefrom（POUNCE返回原點位置ATONPOUNCE位置（ATPOUNCE1、ATPOUNCE只可以在主程序內使用，在2ATPOUNCETryout（試驗方式—2TP（RSR/PNSFALSE上 SHANGHAI-焊機I/O按【MENU】-【F1TYPE】-【I/O】-【WeldInterfaceI/O信號的設置3.23.3有多臺焊機時，可通過【NEXT】-【F3WC_NUM】，切換焊機編號，從而可以對I/O信號設置；可通過【F3IN/OUTI/O信號的輸入/更改信號編號：將光標指向編號，輸入信號編號，按【ENTER SHANGHAI-）Weldin（焊接處理中Weld（焊接完成WELD/NOWELD（焊機焊接方式用來確認焊機的狀態（焊接有效或無效）ON=OFF=Major（異常報警Minor（警告報警Isocontactor（接觸器接通Capchange（焊嘴更換請求ON=I/O畫面的焊嘴更換請求信號傳PLCPLC來確定是否執行其后的周期。在焊嘴更換宏或程OFF。ApprCap（焊嘴更換警告警告信號傳遞給PLC。在焊嘴更換宏或程序內，需要將此信號置于Tipdress（焊嘴修整請求OFF。Tipstick（熔敷檢測OFF狀態。Weld（焊接條件）（組輸出Weld（焊接奇偶性ONScheduleOKSHANGHAI-（條件選通Weld（焊接指令Enable（焊機焊接有效Reset（步進電機復位Reset（焊機復位0.5s嘗試復位錯誤。無法復位錯誤的情況下，發送“ResetWeldertimeout”出焊機復位脈沖信號。（有的焊機尚未支持該功能。Iso（接觸器ON。輸出條件隨接觸器控制類型不Capchange（焊嘴更換完成Enable（接觸器保護有效Tipstick（熔敷檢測時機 SHANGHAI-依次按【MENU】-【SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】可進入伺服槍設定畫面（3.5）：3.4：1Equip2General般設定畫面（3.6）3ManualOperation（4.2）在（3.5中），將光標指向“2GeneralSetup：<*DETAIL*>”處，按【ENTER，進入伺服槍一般設定畫面（TipWear（焊嘴磨損補償默認：DISABLE（無效GunSag（焊槍撓曲補償默認：DISABLE（無效ClosePLUS：按+X鍵焊槍關閉；MINUS：按-XCloseDirection默認：UT：1+Z；MaxMotorMaxPressure（最大壓力 SHANGHAI-3.5：SHANGHAI-Tipstickdetect（3.1.2.3節）TipWear（焊嘴磨損檢測（見第六章Pressure（壓力標定（2.3.5節）：TipWear（焊嘴磨損基準值（6.4.2節）INCOMPCOMPThickness（工件厚度檢查GunStroke（焊槍行程極限3.2.3節。OverTorque（過載扭矩預防開啟側行程極限（mm）：焊槍的最大開啟量（由焊槍制造商提供或實際測量得出詳見（ SHANGHAI-依次按【MENU】-【SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】進入（3.5），（3.5中），將光標指向“2GeneralSetup<*DETAIL*>”處，按【ENTER】鍵，進入伺服槍一般設定畫面（3.6）；在（3.6）中，將光標指向“GunStrokelimit：<*DETAIL*>”處，按【ENTER】鍵，進入（3.7）： SHANGHAI-

3項“ManualOperationSetup”<*DETAIL*>，按【ENTER】進入（畫4.2）： SHANGHAI-Pressuring（加壓時間（初始值：0秒Startdistance（加壓前的開啟量INITIALDIST（不予更改）-焊槍將從當前位置加壓。（初始BACKUPSTROKE（手動行程）-手動行程量（*1）Enddistance（加壓后的開啟量INITIALDIST（開始時開啟量）-將焊槍開啟到開始加壓的位BACKUPSTORKE（手動行程）-焊槍將會開啟到當前所選的PARTTHICKNESS（工件厚度）-按【DATA】-【F1TYPE】-【Pressure】顯示加壓條件一覽畫面（SHANGHAI-SHANGHAI- Manual”項設置為TRUE（【F4TRUE】）；將光標置于“P（Ibf）”或者“Thick（mm）”項上，按【F4DETAIL】功能鍵可進入加壓條件詳細畫面（按【Gun】鍵可進行加壓條件切換選擇（TRUETRUEFALSESHANGHAI-按【MENU】-【6SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】，進入（在（4.1）中將光標置于“ManualOperationSetup”<*DETAIL*>，按【ENTER】進入（4.6）：100%將光標置于“Backupstroke<*DETAIL*>”，按下【ENTER】鍵出現手動行程畫面（4.7）： SHANGHAI-注：此畫面也可通過：【DATA】-【F1TYPE】-【ManualBkup處，將用【F4TRUE】將其改為“TRUE”。按【BU】進行行程條件切換選擇，見（在此情況下，焊槍固定側（機器人）按【MENU】-【MANUALFCTNS】-【F1TYPE】-【Manual 焊接設定畫面（畫面4.9）； SHANGHAI-

2組中

（a：按【FCTN】-【3CHANGEGROUPb：按【SHIFT】+【COORD】，出現以下畫面（ SHANGHAI-將光標移動至“Group”處，用數字鍵直接輸入動作組編號，按【ENTER 調節速度倍率到合適的值通過按住【SHIFT】鍵，再按【-X】或【+X SHANGHAI-第五 編 SD（開始位置焊嘴距離）： 開啟量 ：焊嘴距離條件編號P（加壓條件）：按所指定的加壓條件加壓 ：加壓條件編號S（焊接條件）：通過控制裝置向焊機發送所指定的焊接條件 ：焊接條件編號ED（結束位置焊嘴距離）：m：焊嘴距離條件編號按【DATA】鍵顯示數據（ SHANGHAI-按【F1[TYPE]】，選擇需要設定的焊接條件，進入各個焊接條件的

ED--按【DATA】鍵，顯示數據（在（5.2）按【F4[DETAIL]】顯示詳細畫面（5.3），編輯用來執行所選焊嘴 SHANGHAI-通過示教位置和焊嘴距離條件（SD和ED），（結束位置焊嘴距離設定（結束位置焊嘴距離設定設定部件與可動側焊嘴SHANGHAI-設定部件與固定側焊嘴焊嘴的路徑隨開始/FINE/CNT0：焊嘴在開始/CNT1-100/CNT100時，焊嘴幾乎不減速地移動。（5.2） ：SPOT 按【DATA】-【F1[TYPE]】（類型）-選擇“Pressure”（加壓），出現加壓條件的一覽畫面（5.5）。【F4DETAIL】（細節）——顯示加壓條件編輯畫面（ SHANGHAI-】（一覽），返回一覽畫面（SHANGHAI-SHANGHAI-焊接壓力焊接壓力 SHANGHAI-有效）時（5.8）按【MENU】-【SETUP】-【ServoGun】-【GeneralSetup（速度調節）項（100%，即可增減速率。可在不超過軸速度的最低速度~SHANGHAI-SHANGHAI- 當焊槍加壓到達指定壓力時，執行焊接順序。焊接過程的時序圖見（*1SETUP/SpotEquip（設定/點焊裝置）畫面中設定（），見（ SHANGHAI-（（3）按【SHIFT】+【F2SPOT】（點焊）1：PRESS_MOTN Press_motn SHANGHAI-1： 1：Press_motn2： 23： 3

壓力指定指令 Pressure[t]

壓力SETUP/ServoGun/GeneralSetup界面上設置的最大壓力極限（MaxPressure(Kgf)）內（5.11）。加壓標準指令 Pressurestandardgun SHANGHAI-同時，改變移動時/1： 12： 100mm/sec 23： 100mm/sec 34： 45：Pressurestandard 5GunZero焊槍編號

1P=[98]：Press_motn[SD=1，P=98] 定0N。2：WAIT0.5sec 第2行：當場待命。

GunZeroMaster 31 4 SHANGHAI-第六 焊嘴磨損補TPTP6.1：22要使用下列程序，需將$SGSYSCFG.$LOAD_TWD1111要使用如下程序，需將$SGSYSCFG.$LOAD_TWD12焊槍磨損量測量的方法有：222100~200kgf的力而不變形（只要剛性足夠，采用修正臺也無妨） SHANGHAI-6.2）。請勿將這些寄存器和位置寄存器用于其他用途。TW_MV2PT應該在固定側焊嘴離開夾具（平板）5mm~10mm左右的位置進行示教；P[1]P[2] SHANGHAI- SHANGHAI-

（100%速度下執行此程序（AUTOT2模式焊槍編號（6.2）： SHANGHAI-TW_UPD011，要先更改焊槍編號（1顯示測量中及初設設定中所使用的“TWTHOLD2.TP”、“TWZRCLB2.TP”、“100%速度倍率下執行（AUTOT2模式“WR_SET01”1的初始設定的，進行不同焊槍的初始設定時，應更改焊槍編號（6.4）： SHANGHAI-若在【select】程序一覽表中找不到程序WR_SET01”，請將系統變量$SGSYSCFG.$LOAD_TWD11磨損率設定：（使用標準磨損率=0.5時，不需要此步驟=0.5 1“WR_UPD01”1SHANGHAI-SHANGHAI-按【MENU】-【SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】進入（：將光標移至“TipWearDetection<*DETAIL*>”處，按【ENTER（Common（Presure（加壓條件 默認StartdistanceOpenGunat暫停/DISABLERetrytimes（重試次數Detectiontype（檢測類型）焊嘴的測量。（傳感器類由用戶自備Marginofload（負載閥值界限）Tipspeed（mm/sec）（焊嘴速度）Mis-detecttoler.（mm）（錯誤檢測允許值）超過此值時，重新進行測量，次數= SHANGHAI-將光標移至（6.9a）1項“Commonsetup:<*DETAIL*>”處，按【ENTER】進入（6.10）：6.1SHANGHAI-SHANGHAI-重試失敗：SVGN-097Tipwear設定項目的詳細說明請見（6.2）：Maximumweardown（最大磨損量4~7mm之間。SVGN-118Maxwearexceeded（GunTip）（可動側超過最大磨損量）SVGN-119Maxwearexceeded（RbtTip）（固定側超過最大磨損量）Informsignal（通知信號Increasederror（增加誤差設定該增加誤差的允許值（1~2mm）。超出此允許值會報警：SVGN-032Tipincreasederror（Gun）（可動側焊嘴磨損增加誤差過大）SVGN-033Tipincreasederror（Robot）（固定側焊嘴磨損增加誤差過大）按【MENU】-【SETUP】-【Servogun】進入（在（6.7）中，將光標移至“GeneralSetup<*DETAIL*>”處，按【ENTER】進入（6.11）；在（6.11）中，將光標移至“TipWearStandrd：COMP<*DETAIL*>”處，按【ENTER】可以進入（6.12）或（6.13）； SHANGHAI-畫面中各條款的詳細說明請見（6.3） ：已完成磨損測量初始化設定TipWearvalue[mm]（焊嘴磨損量Gun——可動側焊嘴 Rovot——固定側焊嘴Detectload[kgf]（檢測閥值Mastercount（調校計數1步方式下進行初始再調 ：在保留當前磨損量的狀態下進行調校。換上新焊嘴后不能進行此操作 SHANGHAI-注：存在多個裝置的情況下，可以通過【F2EQUIP按【F4EXEC】（執行）或【NEXT】-【F4RECALIB】（再調校）在新焊嘴上進行調校時，按下【F4EXEC進行磨損測量。（2步方式時，重新執行DI信號作為這些宏程序的執行設備。（ SHANGHAI-。1的可動側焊嘴磨損量復位宏：TWRSMV1.TP（動作組掩碼CALLCALL！arg1：AlwaysCALLTWKSTROK（0）CALLTWKRSCLB（10）11的固定側磨損量復位宏：TWRSFX1.TP（動作組掩碼CALLCALL！arg1：AlwaysCALLTWKSTROK（0）CALLTWKRSCLB（10）1 SHANGHAI-全磨損量全磨損量全磨損量（增加量<=錯誤檢測允許值全磨損量（增加量>錯誤檢測允許值原先的行程極限縮短，其TipWearDownComp（焊嘴磨損補償）設定為將系統變量$SGGUN#.$SGTWD.$PHASE0（#表示要設定的焊槍編號 SHANGHAI-附 SVGN報警代SVGN- SPOTSeriousInternal解釋（措施）FANUCSVGN- STOPNosysvar解釋（措施）FANUCSVGN- STOPNoglobal解釋（措施）FANUCSVGN- STOPUnabletoAllocate解釋（措施SVGN- STOPWrongTPPinst.解釋：（措施）SVGN- STOPAnotherTASKusedthis解釋：（措施）按【Fctn】-【ABORT（ALL）】強制終止當前正在執行的任務（程序）SVGN- STOPPreexecution解釋：SVGN- STOPSyntax解釋：（措施） SHANGHAI-SVGN- STOPMotionGroupconfig.解釋：（措施）SVGN- STOPInvalidSGgroup解釋：（措施）在初始設定畫面上確認伺服槍（可動側）SVGN- STOPCannotexecute（措施）SVGN- STOPInvalidvaluefor解釋：（措施）SVGN- STOPPressureexceeds解釋：（措施）SVGN- STOPAssociateTIDnot解釋：（措施）FANUCSVGN- STOPSetupConfiguration解釋：伺服槍數據（如示教點、焊接順序、手動開啟量、焊接距離等數據）（措施）FANUCSVGN- STOPSpecifiedpressuretoo解釋：（措施）BSVGN- STOPInvalidpressure解釋：A（措施）設置$SGSYSCFG.$CAL_MODEL=12,$SGSYSCFG.$FRC2SPD_CNV=3 SHANGHAI-SVGN- STOPIllegaltorquelimit解釋：（措施） 確認最大扭矩值在（1%~100%）之間1%~100%。SVGN- WARNPressure解釋：（措施）SVGN-020SVGN- STOPPressure解釋：（措施）1.確認工件的厚度和壓力條件內指定的工件厚度一致。若要在沒有工件的情況0mm即可。SVGN- STOPUninitializedBU解釋：（措施）1.焊槍開啟處于有效的狀態下，在行程條件指令中指定行程開啟量。將行程條0，使焊槍開啟到加壓開始前的開啟位置。SVGN- STOPUninitializedPres.解釋：（措施）SVGN- STOPIncompletePressure解釋：（措施）SVGN- STOPIncompleteWearDown解釋：（措施） SHANGHAI-SVGN- STOPIllegalBUcondition解釋：（措施）SVGN- STOPIllegalPcondition解釋：（措施）SVGN- STOPUntaughtelement解釋：程序中的某些元素數據（如示教點的位置數據）（措施）SVGN- STOPPos.typeis（措施）SVGN- STOPOvermaxmotortorque解釋：（措施）調低指定壓力。或者確認最大的電機扭矩極限是否正確。SVGN- SVAL1TipStick解釋：（措施）SVGN- STOPTearOffis解釋：（措施）SVGN- STOPTipincreased解釋：（措施）SVGN- STOPTipincreased SHANGHAI-（措施）SVGN- STOPExcessiverobottip解釋：（措施）SVGN-035STOPPressureenabletime解釋：（措施）SVGN- STOPCompconfirmationtime解釋：（措施）SVGN- STOPIllegalpressureenable解釋：（措施）SVGN- STOPIllegalcompconfirmation解釋：（措施）SVGN- WARNThicknessoutof解釋：（措施）SVGN-040SVGN- STOPThicknessoutof解釋：（措施）確認工件的厚度后，重新輸入厚度。確認焊槍的零度位置是否正確。此外，確SVGN-041WARNNomoreavailable解釋： SHANGHAI-（措施）S-RAM模塊，或調小$SGSYSCFG.$M_GUN_NUMSVGN- WARNLackof解釋：系統變量$SGGUN（措施）將$SGSYSCFG.$M_GUN_NUM的值設定為一個比伺服槍組中設定的合計軸數SVGN- WARNAutoTuning解釋：SVGN- WARNAutoTuneSuccessfully解釋：（措施）SVGN- WARNAutoTuning（措施）SVGN- WARNFAULTSmustbe解釋：（措施）SVGN- WARNStepmodemustbe解釋：（措施）按【STEPSVGN- WARNMachinelockmustbe解釋：（措施）按【MENU】-【TESTCYCLE】進入（ SHANGHAI-按【F2GROUP2（2組），按【ENTER】進入伺服槍軸（1（1“1GroupMotio：”項上，按【F5ENABLE】，接觸伺服槍的機械鎖住。SVGN- WARNHoldmustbe解釋：（措施）SVGN- SYSTEMAutuning:Re-power解釋：（措施）SVGN- WARNBackupstrokeisnot解釋：SVGN- WARNMotiongroup解釋：（措施）SVGN- WARNBackupstrokeisnot解釋：（措施）SVGN- STOP$EQNUMisinvalid解釋：$SGTIPCMP.$EQNUM（措施）在$SGTIPCMP.$EQNUMSVGN- STOP$EQNUMisnotServo解釋：通過$SGTIPCMP.$EQNUM（措施）在$SGTIPCMP.$EQNUMSVGN- STOP$GUNNUNisinvalid解釋：$SGTIPCMP.$GUNNUM（措施）$SGTIPCMP.$GUNNUMGUN1/GUN212 SHANGHAI-SVGN- STOPTipWearDownCal.is解釋：（措施）SVGN- STOPUTorUFis解釋：（措施）SVGN- STOPCannotreadspecified解釋：通過$SGTIPCMP.$PRINDEX（措施）確認$SGTIPCMP.$PRINDEXSVGN- WARNPressureprogramisnot解釋：（措施）SVGN- WARNBackupprogramisnot解釋：（措施）SVGN- WARNPressuredataisnot解釋：GUNSVGN- WARNPressuredataisnot解釋：（措施）SVGN- WARNCouldnotloadprogram解釋：（措施）SVGN- PAUSEGunChangeis，執行了焊槍更換指令（連結/分離）（措施）通過控制開始來打開焊槍更換初始設定畫面，將裝置類型設定為“SERVO SHANGHAI-SVGN- PAUSEMachinelockis（措施）解除機器人軸或伺服槍軸的機械鎖住（機器人動作有效）SVGN- PAUSEIllegalassignmentofgun解釋：（措施）SVGN- PAUSEGunnotdetatched0（措施）SVGN- PAUSEGunnot（措施）SVGN- PAUSEGunnot（措施）SVGN- PAUSEAnotherprocessis解釋：（措施）SVGN- PAUSEGunidentifysignalis解釋：（措施）確認指令中示教的焊槍編號與實際的焊槍是否相同。確認伺服槍識別信號的設SVGN- PAUSEGunsetsignalis解釋： SHANGHAI-（措施）SVGN-079PAUSEGunchange解釋：（措施）SVGN- PAUSEGunchange解釋：（措施）確認信號的設定后重新執行。在焊槍分離指令中發生此報警的情況下，確認焊MCC是否熔敷。SVGN- SYSTEMGunmasteringdatais解釋：（措施）SVGN- PAUSEGunmasteringis解釋：（措施）SVGN- PAUSEGUNATTACHis解釋：CAUSE（措施）CAUSESVGN- PAUSEGUNDETACHis解釋：CAUSE（措施）CAUSESVGN- PAUSERobotnotmastered(Gun解釋：（措施）SVGN- PAUSERobotnotcalibrated(Gun解釋：（措施）SVGN- PAUSERefposnotset(Gun解釋： SHANGHAI-（措施）SVGN- PAUSEAnothergunis解釋：（措施）SVGN- PAUSECalibratemotionis解釋：位置對合動作中，尚未滿足檢測條件（接觸扭矩或檢測信號）（措施）SVGN- PAUSEPR[]indexisnot解釋：3~6（措施）SVGN- PAUSETouchtorqueisnot解釋：3、4（措施）SVGN- PAUSEDetectsignalisnot解釋：5、6（措施）SVGN- PAUSEGundoesnot解釋：（措施）SVGN- PAUSEGUNEXCHANGE解釋：（措施）SVGN- PAUSEGuntypeisnot解釋：（措施）SVGN- PAUSEGuncloseis解釋：（措施） SHANGHAI-SVGN- PAUSETipweardown解釋：SVGN- PAUSEInvalidinform解釋：（措施）在通知信號（可動側）SVGN- PAUSEInvalidinform解釋：（措施）在通知信號（固定側）SVGN- PAUSEInvalidregister解釋：（措施）SVGN- PAUSEInvalidpositionreg解釋：（措施）SVGN- WARNIncreasederr.not解釋：（措施）設定一個>0.0mmSVGN- WARNIncreasederr.not解釋：固定側焊嘴的增加誤差尚未設定。（措施）設定一個>0.0mmSVGN- PAUSEExcessiveload（措施）SVGN- PAUSEFailedtoresetpulse解釋：（措施） SHANGHAI-SVGN- PAUSETipwear解釋：尚未執行焊嘴磨損測量的初始化（TWKINIT）（措施）TWKINITSVGN- PAUSETipwearnoload解釋：（措施）TW0THOLDTWKTHOLDSVGN- PAUSETipwearnostandard解釋：（措施）TW1MTCLBTWK2RCLBSVGN- PAUSETipwearnostandard解釋：（措施）TW1MTFIXTWKFXTCHSVGN- PAUSETipwearnodetectDIDI編號。（措施）DISVGN- PAUSEFailedtotouch解釋：（可動側焊嘴的接觸檢測）中，可動側焊嘴尚未（措施）SVGN- PAUSEIncompleteServo解釋：（措施）SVGN- PAUSEGunmustbe解釋：（措施）SVGN- PAUSETipwear解釋：（措施） SHANGHAI-SVGN- PAUSEMPdetection解釋：FANUC技術人員聯系。SVGN- PAUSEMPdetection解釋：（措施）78SVGN- PAUSERefposauto-setup解釋：參照點檢測（焊槍關閉動作）（措施）SVGN- WARNMaxwearexceeeded(Gun解釋：（措施）SVGN- WARNMaxwearexceeded(Rbt解釋：（措施）SVGN- WARNSkippedmaxguntorqueupdate:解釋：（措施）SVGN- WARNIllegaldisturbance解釋：SVGN- STOPPressureisnot解釋：（措施） SHANGHAI-SVGN- WARNOver-torqueprotection解釋：（措施）SVGN- WARNMaxguntorquemustbe>解釋：過載扭矩極限值比焊槍軸的摩擦（2*sbr[].$param[183]）（措施）在伺服槍一般設定畫面上調高最大壓力，并使最大焊槍扭矩增大。此外，進行SVGN- WARNMaxguntorquemustbe<解釋：（措施）確保焊槍壓力校準已完成并且輸入數據正確。或者重新進行壓力校準，在伺服SVGN- STOPServoparametersexceedmaxgun解釋：（措施）將該功能暫時置于無效，修改伺服參數，再將其置于有效。或者將功能置于無SVGN- STOPDSPmaxguntorqueupdate解釋：SVGN- STOPInvalidthicknessvalue解釋：THK_VAL（措施）在宏程序中設定正確的值（>0）SVGN- Invalidthicknesstolerance解釋：THK_TOL（措施）在宏程序中設定正確的值（>0）SVGN- STOPInvalidthicknessseverity解釋：THK_SEV（措施）在宏程序中設定正確的值（12）SVGN-131 Invalidgunindex SHANGHAI-解釋：THK_（措施）12B（使用雙焊槍時3A+B（使用雙焊槍時SVGN- STOPEncoderscaleis解釋：（措施）SVGN- STOPThicknessCheckCalibration解釋：（措施）SVGN- STOPThicknesscheckcalerr:bad解釋：0（措施）SVGN- STOPThicknesscheckcalerr:bad解釋：0SVGN- STOPInvalidNumberofThicknessCal解釋：24（措施）在系統變量畫面上將$sgthkset#.$num_cal_pts2，34（#為焊槍SVGN- STOPInvalidtipwear解釋：1（0）（措施）TPtwkcalc2SVGN- STOPCouldnotreadtipstickdetect解釋：I/O（措施）I/OI/OSVGN- STOPUninitializedstartdistance解釋：（措施）1以上、系統變量$sgsyscfg.$dst_elm SHANGHAI-SVGN- STOPUninitializedenddistance解釋：（措施）1以上、系統變量$sgsyscfg.$dst_elmSVGN- STOPIllegaldecel解釋：系統變量$sgsyscfg.$change_spd是移動到加壓位置時的機器人的減速比率，已指（措施）復位相當于系統變量$sgsyscfg.$change_spd0x8SVGN- STOPMinpressspeed>maxpress解釋：最小加壓速度（$sggun#.$setup.$prs_spd_min）不能大于最大加壓速度$sggun#.$setup.$prs_spd_max）（措施）再次進行壓力調節，就可自動更新$sggun#.$setup.$prs_spd_min$sggun#.$setup.$prs_spd