《Robotstudio在線功能》學習任務LEARNINGTASKS01使用RobotStudio進行備份與恢復的操作使用RobotStudio在線編輯RAPID程序使用RobotStudio在線編輯I/O信號030204使用RobotStudio與機器人進行連接并獲取權限使用RobotSTudio在線文件傳送使用RobotStudio在線監控機器人和示教器狀態0506使用RobotStudio在線設定示教器用戶操作權限0701使用RobotStudio與機器人進行連接并獲取權限6.1.1建立RobotStudio與機器人的連接01建立RobotStudio與機器人的連接

建立RobotStudio與機器人連接，可用RobotStudio的在線功能對機器人進行監控、設置、編程與管理。如下圖所示就是建立連接的過程。請將隨機所附帶的網線一端連接到計算機的網線端口，另一端與機器人的專用網線端口進行連接。1.網線的一端連接到計算機的網線端口，并設置成自動獲取IP。2.網線的另一端連接到緊湊控制柜SERVICEA7網線端口。使用RobotStudio與機器人進行連接并獲取權限013.在“控制器”功能選項卡中，單擊“添加控制器”，選擇“添加控制器...”使用RobotStudio與機器人進行連接并獲取權限014.選中已連接上的機器人控制器，然后單擊“確定”。使用RobotStudio與機器人進行連接并獲取權限015.單擊“控制器狀態”標簽，就可查看到當前連接的控制器的情況了。6.單擊“控制器”窗口中的項目，查看所需要的資料。使用RobotStudio與機器人進行連接并獲取權限6.1.2獲取RobotStudio在線控制權限01使用RobotStudio與機器人進行連接并獲取權限除了能通過RobotStudio在線對機器人進行監控與查看以外，還可以通過RobotStudio在線對機器人進行程序的編寫、參數的設定與修改等操作。為了保證較高的安全性，在對機器人控制器數據進行寫操作之前，要首先在示教器進行“請求寫權限”的操作，防止在RobotStudio中錯誤修改數據，造成不必要的損失。過程如圖6-5～圖6-8所示。1.將機器人狀態鑰匙開關切換到“手動”狀態2.在“控制器”功能選項卡中，選擇“請求寫權限”。013.在示教器單擊“同意”進行確認。4.完成對控制器的寫操作以后，在示教器中單擊“撤回”，收回寫權限。使用RobotStudio與機器人進行連接并獲取權限02使用RobotStudio進行備份與恢復

定期對ABB機器人的數據進行備份，是保持ABB機器人正常運行的良好習慣。ABB機器人數據備份的對象是所有正在系統內存運行的RAPID程序和系統參數。當機器人系統出現錯亂或者重新安裝新系統以后，可以通過備份快速地把機器人恢復到備份時的狀態。02使用RobotStudio進行備份與恢復6.2.1使用RobotStudio進行備份的操作02

1.在“控制器”功能選項卡中，單擊“備份”，選擇“創建備份...”。使用RobotStudio進行備份與恢復02

2.在“備份名稱”中輸入備份文件夾的名稱，不能有中文。3.在“位置”下指定備份文件的存放位置。4.單擊“確定”。使用RobotStudio進行備份與恢復025.此處提示“備份完成”，則操作成功。使用RobotStudio進行備份與恢復6.2.2

使用RobotStudio進行恢復操作021.將機器人狀態鑰匙開關切換到“手動”狀態。2.在“控制器”功能選項卡中，選擇“請求寫權限”。使用RobotStudio進行備份與恢復023.在示教器中單擊“同意”進行確認。使用RobotStudio進行備份與恢復024.在“控制器”功能選項卡中，單擊“備份”，選擇“從備份中恢復...”。5.選擇要恢復的備份，然后單擊“確認”。使用RobotStudio進行備份與恢復03使用RobotStudio在線編輯RAPID程序

在機器人的實際運行中，為了配合實際的需要，經常會在線對RAPID程序進行微小的調整，包括修改或增減程序指令。下面就這兩方面的內容進行操作。03使用RobotStudio在線編輯RAPID程序6.3.1在線修改PAPID程序03

范例：修改等待時間指令WaitTime，2s改成3s1.在“PAPID”功能選項卡中，單擊“請求寫權限”2.在示教器中單擊“同意”進行確認。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序033.在“控制器”窗口雙擊“Module1”。4.單擊程序指令“WaitTime2；”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序035.將程序指令“WaitTime2；”修改為“WaitTime3；”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序036.修改完成后，單擊“應用”。7.單擊“是”。8.單擊“收回寫權限”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序03

9.示教器中的指令已被修改。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序6.3.2

在線添加RAPID程序指令03

為了將程序中機器人的最高速度限制到1000mm/s，要在一個程序中移動指令的開始位置之前添加一條速度設定指令。操作過程如下圖所示，步驟如下：。1.在“RAPID”功能選項卡中，單擊“請求寫權限”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序03

2.在示教器中單擊“同意”進行確認。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序03

3.在程序的開始端空一行。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序03

4.在“RAPID”選項卡下，，在菜單中選擇“Settings”中的“VelSet”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序035.“VelSet”指令要設定兩個參數，最大倍率和最大速度。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序036.指令修改為“VelSet100,1000；”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序037.修改完成后，單擊“應用”。8.單擊“Yes”。9.單擊“收回寫權限”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序03

10.示教器中指令已被修改。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序04使用RobotStudio在線編輯I/O信號

機器人與外部設備的通信是通過ABB標準的I/O或現場總線的方式進行的，其中又以ABB標準I/O板應用最廣泛，所以以下的操作就是以新建一個I/O單元及添加一個I/O信號為例子，來學習RobotStudio在線編輯I/O信號的操作。04使用RobotStudio在線編輯I/O信號6.4.1在線添加I/O單元04

創建一個I/O單元DSQC651使用RobotStudio在線編輯I/O信號名稱值Name（I/O單元名稱）BOARD10TypeofUnit（I/O單元類型）d651ConnectedtoBus（I/O單元所在總線）DeviceNetlDeviceNetAddress（I/O單元所占用總線地址）1004

首先要建立起RobotStudio與機器人的連接。然后進行以下步驟操作，步驟如下：1.在“控制器”功能選項卡中，單擊“請求寫權限”。2.在示教器單擊“同意”進行確認。使用RobotStudio在線編輯I/O信號043.在“控制器”功能選項卡中，選擇“配置編輯器”中的“I/O”。4.在“DeviceNetDevice”上右擊，選擇“新建DeviceNetDevice”。使用RobotStudio在線編輯I/O信號045.根據虛線框中的值進行設定，然后單擊“確定”。6.單擊“OK”。使用RobotStudio在線編輯I/O信號047.單擊“重啟”，選擇“熱啟動”，使剛才的設定生效。使用RobotStudio在線編輯I/O信號6.4.2

在線添加I/O信號04

創建一個數字輸入信號DI00數字輸入信號的參數設定見下表使用RobotStudio在線編輯I/O信號名稱值Name（I/O信號名稱）DIO0TypeofSignal（I/O信號類型）DigitalInputAssignedtoUnit（I/O信號所在I/O單元）BOARD10UnitMapping（I/O信號所占用單元地址）O04使用RobotStudio在線編輯I/O信號1.在“Signal”上單擊右鍵，選擇“新建Signal...”。04使用RobotStudio在線編輯I/O信號2.根據虛線框中的值進行設定，然后單擊“確定”。04使用RobotStudio在線編輯I/O信號3.單擊“OK”。04使用RobotStudio在線編輯I/O信號4.單擊“重啟”，選擇“熱啟動”，使剛才的設定生效。04使用RobotStudio在線編輯I/O信號5.單擊“收回寫權限”，取消RobotStudio遠程控制。至此，I/O單元和I/O信號就設置完畢。05使用RobotSTudio在線文件傳送05使用RobotSTudio在線文件傳送

在線進行文件傳送的操作。建立好RobotStudio與機器人的連接并且獲取寫權限以后，可以通過RobotStudio進行快捷的文件傳送操作。請按照xiatu1進行從PC發送文件到機器人控制器硬盤的操作，步驟如下：在對機器人硬盤中的文件進行傳送操作前，一定要清楚被傳送的文件的作用，否則可能會造成機器人系統的崩潰。05使用RobotSTudio在線文件傳送1.打開“控制器”功能選項卡，單擊“文件傳輸”。05使用RobotSTudio在線文件傳送2.選中“PC資源管理器”中要傳送的文件。3.單擊向機器人控制器發送的按鈕。05使用RobotSTudio在線文件傳送4.傳送結束后，單擊“收回寫權限”。06使用RobotStudio在線監控機器人和示教器狀態6.6.1在線監控機器人狀態06使用RobotStudio在線監控機器人和示教器狀態1.打開“控制器”功能選項卡，單擊“在線監視器”圖標。06使用RobotStudio在線監控機器人和示教器狀態2.窗口顯示的就是實時的機器人狀態。6.6.2在線監控示教器狀態06使用RobotStudio在線監控機器人和示教器狀態1.打開“控制器”功能選項卡，單擊“示教器”。2.在此設定畫面采樣刷新的頻率。使用RobotStudio在線設定示教器用戶操作權限07

在示教器中的誤操作可能會引起機器人系統的錯亂，從而影響機器人的正常運行，因此有必要為示教器設定不同用戶的操作權限。為一臺新的機器人設定示教器用戶操作權限的一般操作步驟如下:1.為示教器添加一個管理員操作權限。2.設定所需要的用戶操作權限。權3.更改DefaultUser的用戶組。07使用RobotStudio在線設定示教器用戶操作權限6.7.1為示教器添加一個管理員操作權限07使用RobotStudio在線設定示教器用戶操作權限

為示教器添加一個管理員操作權限的目的是為系統多創建一個具有所有權限的用戶，在權限意外丟失時可以多一層保障。首先要獲取機器人的寫操作權限，操作步驟如下:

1.在“控制器”功能選項卡中，單擊“用戶管理”，選擇“編輯用戶賬戶”07使用RobotStudio在線設定示教器用戶操作權限

2.單擊“組”選項卡。

3.單擊“DefaultGroup”。

4.在這里可以看到“DefaultGroup”組的權限。“完全訪問權限”復選框已勾選，說明擁有了全部的權限。07使用RobotStudio在線設定示教器用戶操作權限

5.回到“用戶選項卡”，然后點擊“添加”。07使用RobotStudio在線設定示教器用戶操作權限6.添加一個管理員。“用戶名”為“abbad-min”，“密碼”為“123456”。設定完成后，單擊“確定”。07使用RobotStudio在線設定示教器用戶操作權限7.單擊“abbadmin”。8.將所有的用戶組勾選，將所有用戶組的權限授予“abbadmin”。9.單擊“確定”。07使用RobotStudio在線設定示教器用戶操作權限

10.單擊“重啟”，選擇“重啟動（熱啟動）”。07使用RobotStudio在線設定示教器用戶操作權限12.單擊“是”。13.將“用戶”設為“abbadmin”,“密碼”為“123456”，然后單擊“登錄”。07使用RobotStudio在線設定示教器用戶操作權限

14.使用賬號“abbadmin”登錄后，請測試各種關鍵權限是否正常，例如備份與恢復、校準、程序編輯、程序數據設定、參數設定。如果正常，則管理員權限設定正確。6.7.2

為示教器添加一個管理員操作權限07使用RobotStudio在線設定示教器用戶操作權限現在可以根據需要設定用戶組和用戶，以滿足管理的需要。具體步驟如下:1.創建新用戶組。2.設定新用戶組的權限。3.創建新的用戶。4.將用戶歸類到對應的用戶組。5.重啟系統，測試權限是否正常。6.7.3

為示教器添加一個管理員操作權限07使用RobotStudio在線設定示教器用戶操作權限在默認情況下，用戶DefaultUser擁有示教器的全部權限。機器人通電后，都是以用戶