工業機器人離線編程與應用工業機器人基本操作學習情境在勞動密集型企業中，智能化工廠的建設已成為趨勢，智能工廠中人工與自動化機器的協作能大幅減少人工因素所導致的工期延誤、質量不達標等問題，因此對操作人員的要求也越來越高。在企業改造生產線的過程中，引進了MES系統、機器人和智能小車等一系列智能化軟硬件設備，亟需對操作人員進行培訓，您作為機器人售后服務工程師，應熟練掌握工業機器人的操作以及安全保護等基本技能，進而對工廠操作人員進行培訓。ROBOGUIDE概述介紹ROBOGUIDE仿真軟件的作用、版本等基本信息PART01仿真軟件概述ROBOGUIDE發那科機器人離線編程軟件，通過該軟件用戶可以創建程序和三維模擬機器人工作單元。以可視化方式可以實現對單個或者多個機器人工作單元的布局，從而降低實際安裝的風險。仿真軟件模塊Handling包括裝卸、包裝、裝配等，可完成路徑規劃，輸送線跟蹤，及機械建模與編程。Paint圖形化的離線編程解決方案，可根據圖形自動生成機器人程序，簡化了機器人的路徑示教。Weld具備多機器人協調能力，完成路徑規劃的同時，還可以定義各種焊接工藝參數。Pallet可創建進料站、托盤站等工作站位，以可視化方式建立、調試和測試離線碼垛程序。模型導入三維繪圖軟件IGS模型導入軟件功能工作區域顯示工具坐標系顯示全仿真操作碰撞提醒遠程監控ROBOGUIDE的使用ROBOGUIDE軟件安裝及使用方式PART022軟件安裝2工程文件的創建1.創建工程文件2工程文件的創建2.選擇工程文件類型模塊名稱功能說明ChamferingPR去毛刺、倒角模塊可添加弧焊工具包（ArcTool）、電焊工具包（SpotTool）等工具包實現去毛刺、倒角等仿真應用。4DEdit4D編輯模塊將真實的3D機器人模型導入到示教器中形成4D圖線顯示。HandingPro物料搬運模塊用于機床上下料、沖壓、裝配等物料搬運仿真應用。OlpcPRO入門模塊TP程序、KAREL程序的編輯模塊。PalletPRO碼垛模塊用于各種碼垛仿真應用。PalletPROTP碼垛TP程序版模塊可生成碼垛程序及碼垛仿真應用。WeldPRO焊接、激光切割模塊用于焊接、弧焊及激光切割等仿真應用。2工程文件的創建3.工程文件命名4.工程文件創建2工程文件的創建5.選擇系統版本6.設置應用工具2工程文件的創建7.選擇機器人型號8.設置附加動作組2工程文件的創建9.軟件工具包10.語言選擇示教器的顯示語言2工程文件的創建默認工程文件存放目錄默認備份文件存放目錄系統文件庫路徑導入CAD文件質量自動備份時間最大備份數2ROBOGUIDE模塊類別序號設備類型說明1Machines可由機器人控制系統控制運動的設備，控制方式包含I/O控制和伺服控制等，通過添加Link部件實現運動控制，例如CNC的安全門。2Fixtures通常為固定不動的周邊設備，例如機器人固定底座。3Parts機器人可直接移動的設備，不能獨立存在，通常與Fixture、Machines、Link綁定使用，例如搬運的物料。4Obstacles與Fixture屬性基本一樣，但不能附加Part使用，主要為圍欄、控制柜等固定位置設備。5Workers模擬機器人操作員所站位置。6Profiles保存機器人運行時的相關信息，例如運行軌跡等。工業機器人的點動示教示教器的使用方法PART033示教器顯示屏狀態窗口主窗口功能菜單鍵3示教器狀態窗口狀態顯示燈信息窗口加載的程序名運行模式當前狀態當前坐標系運行速度亮燈有效3示教器布局復位鍵電源顯示LED錯誤報警LED調速坐標系切換操作區域SHIFT+Jx+安全開關奇異點3位置設定位置設置位置參數一覽坐標系設置移動到指定點位置查看坐標系工業機器人密碼的設置設置工業機器人操作權限PART044設置密碼保護新購置的工業機器人建議首先設置安裝密碼進入設置頁面添加用戶輸入用戶名設置密碼設置超時保護設置其他用戶權限4修改及清除密碼修改密碼刪除用戶刪除安裝權限用戶不分配安裝用戶名和密碼，密碼功能無效4設置USB自動登錄$PASSWORD.$ENB_PCMPWD需先設置登錄用戶名和密碼單擊F4USB后插入U盤登錄用U盤內容會被清空工業機器人外部保護設置工業機器人急停PART055急停信號Mate柜急停示教器急停外部急停IMSTP急停板5急停信號只能相同組內端子相連接！5工具說明按壓處工業機器人運行速度設定通過軟件方式設置工業機器人運行速度PART055系統變量設置進入控制模式進入變量設置設置系統變量序號變量名稱參數說明1$SCR.$COLDDOVRD冷開機時最高速率倍率。2$SCR.$COORFOVRD手動進給時坐標系切換后的最高速率。3$SCR.$TPENBLEOVRD示教器有效切換時的最高速率。4$SCR.$JO