ROS通信機制進階汽車計算機基礎一、課程導入上一個任務主要介紹了ROS通信的實現，內容偏向于粗粒度的通信框架的講解，沒有詳細介紹涉及的API，也沒有封裝代碼。總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API一、課程導入ROS有哪些常用API?總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.1初始化（1）ROS初始化函數ROS初始化函數可以解析并使用節點啟動時傳入的參數(通過參數設置節點名稱、命名空間...)。該函數有多個重載版本，如果使用NodeHandle建議調用該版本。函數原型：（2）函數參數參數說明paramargc參數個數paramargv參數列表paramname節點名稱，需要保證其唯一性，不允許包含命名空間paramoptions節點啟動選項，被封裝進了ros::init_options總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.2話題與服務相關對象（1）發布對象話題發布對象是ROS的話題通信中的發布方，也就是發出信息的一方。在獲取該對象時，會通過RPC在ROSMaster中注冊自身信息，其中包含所發布消息的話題名稱話題發布者對象為ros命名空間下的Publisher類，通過NodeHandle類中的advertise函數初始化。①函數說明根據話題生成發布對象，在ROSmaster注冊并返回一個發布者對象，該對象可以發布消息。②函數原型總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.2話題與服務相關對象（1）發布對象③函數參數d.函數返回值return調用成功時，會返回一個發布對象。參數說明paramtopic發布消息使用的話題paramqueue_size等待發送給訂閱者的最大消息數量paramlatch(optional)如果為true,該話題發布的最后一條消息將被保存，并且后期當有訂閱者連接時會將該消息發送給訂閱者總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.2話題與服務相關對象（1）發布對象④Publisher對象發布消息函數該函數將數據message發送到已連接的訂閱者,message類型可以為任意類型。總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.3回旋函數回旋函數是ROS中非常常用的功能函數，作用是處理程序中的所有可用的回調函數，當函數執行條件觸發時，就去執行函數。（1）單次回旋函數spinOnce()用于處理一輪回調，一般應用在循環體內，處理所有可用的回調函數，函數格式：總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.3回旋函數（2）spin()無限回旋函數進入循環處理回調，一般格式為：總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.3回旋函數（3）二者比較相同點：二者都用于處理回調函數；不同點：ros::spin()是進入了循環執行回調函數，而ros::spinOnce()只會執行一次回調函數(沒有循環)，在ros::spin()后的語句不會執行到，而ros::spinOnce()后的語句可以執行。總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.4時間（1）時刻獲取時刻，或是設置指定時刻：總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.4時間（2）持續時間設置一個時間區間(間隔)：總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.4時間（3）持續時間與時刻運算為了方便使用，ROS中提供了時間與時刻的運算:總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.4時間（4）設置運行頻率總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.4時間（5）定時器①函數說明ROS中內置了專門的定時器，定時器相當于一個鬧鐘，隔一段時間響一次(執行回調函數)，成功返回一個定時器對象。②函數原型總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.4時間（5）定時器③函數參數參數說明period時間間隔（Duration類型）callback回調函數（函數指針）oneshot如果設置為true,只執行一次回調函數，設置為false,就循環執行autostart如果為true，返回已經啟動的定時器,設置為false，需要手動啟動總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.5其他函數（1）節點關閉函數總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.5其他函數（2）節點狀態判斷函數總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API二、常用API2.5其他函數（3）日志函數總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API三、ROS中的頭文件與源文件3.1自定義頭文件調用（1）頭文件在功能包下的include/功能包名目錄下新建頭文件:hello.h，示例內容如下:總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API三、ROS中的頭文件與源文件3.1自定義頭文件調用（2）可執行文件在src目錄下新建文件：hello.cpp，示例內容如下:總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API三、ROS中的頭文件與源文件3.1自定義頭文件調用（3）配置文件①配置CMakeLists.txt文件，頭文件相關配置如下：總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API三、ROS中的頭文件與源文件3.1自定義頭文件調用（3）配置文件②可執行配置文件配置方式與之前一致:總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API三、ROS中的頭文件與源文件3.1自定義頭文件調用（3）配置文件②可執行配置文件配置方式與之前一致:最后，編譯并執行，控制臺可以輸出自定義的文本信息。總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API三、ROS中的頭文件與源文件3.2自定義源文件調用（1）頭文件頭文件設置與前面類似，在功能包下的include/功能包名目錄下新建頭文件:haha.h，示例內容如下：總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API三、ROS中的頭文件與源文件3.2自定義源文件調用（2）源文件在src目錄下新建文件:haha.cpp，示例內容如下：總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API三、ROS中的頭文件與源文件3.2自定義源文件調用（3）可執行文件在src目錄下新建文件:use_head.cpp，示例內容如下:總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API三、ROS中的頭文件與源文件3.2自定義源文件調用（4）配置文件①頭文件與源文件相關配置：總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API三、ROS中的頭文件與源文件3.2自定義源文件調用（4）配置文件②可執行文件配置：總結課程導入ROS中的頭文件與源文件常用API1.ROS常用API有：ROS節點的初始化相關API、NodeHandle的基本使用相關API、話題的發布方，訂閱方對象相關API、服務的服務端，客戶端對象相關API、回旋函數相關API、時間相關API。2.ROS初始化函數：可以解析并使用節點啟動時傳入的參數。3.在roscpp中