警

用

無

人

機(jī)

系

統(tǒng)

建

設(shè)

方

北京云漢通航科技有限公司

2016.3

目錄

1.概述....................................................5

2.無人機(jī)需求背景分析.......................................6

2.1.system建設(shè)背景...........................................6

2.2.system建設(shè)必要性.........................................6

2.3.system建設(shè)的可行性.......................................6

3.無人機(jī)警用領(lǐng)域...........................................7

3.1.無人機(jī)在社區(qū)民警領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用...........................7

3.1.1.公共領(lǐng)域的常規(guī)巡查.......................................8

3.1.2.大型集會的監(jiān)控...........................................8

3.1.3.聚眾鬧事事件的監(jiān)控.......................................9

3.1.4.應(yīng)對突發(fā)媒介失靈事件.....................................9

3.2.無人機(jī)在公安刑警領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用..........................10

3.2.1.空中偵查................................................11

3.3.無人機(jī)在反恐處突領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用..........................12

3.4.無人機(jī)在邊防領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用..............................14

3.4.1.快速機(jī)動反應(yīng)............................................15

3.4.2.最佳視角進(jìn)行偵查........................................15

3.4.3.避免人員傷亡............................................15

3.4.4.口岸處突................................................16

3.4.5.情報收集................................................16

3.4.6.巡邏監(jiān)護(hù)................................................17

3.5.無人機(jī)在消防領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用..............................17

3.6.無人機(jī)在森林、生態(tài)領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用........................18

3.6.1.無人機(jī)抱回瀕危野生動物..................................19

3.6.2.無人機(jī)配合聯(lián)合執(zhí)法.....................................20

4.警用無人機(jī)組網(wǎng)system........................................................................21

4.1.相關(guān)應(yīng)用背景............................................21

4.2.YH-TD型同頻組網(wǎng)移動多媒體傳輸system...................................21

4.2.1.system覆蓋區(qū)域..........................................23

4.2.2.無人機(jī)圖傳..............................................23

4.3.YH多環(huán)境適應(yīng)組網(wǎng)......................................24

4.3.1.多中繼站的組網(wǎng)整體方案..................................24

4.3.2.多遠(yuǎn)端站（一點(diǎn)多址）組網(wǎng)整體方案........................25

4.3.3.中繼接力組網(wǎng)............................................25

5.無人機(jī)system及任務(wù)載荷.................................27

5.1.YH-80固定翼無人機(jī)system................................................................27

5.2.YH-M4P多旋翼無人機(jī)system..............................................................1

5.3.YH-H4固定翼無人機(jī)system.................................................................4

system參數(shù)........................................錯誤!未定義書簽。

5.4.光電吊艙system......................................................................................7

5.4.1.NE0-1光電吊艙..........................................7

5.4.2.可見光+紅夕卜system...............................................................................8

1.概述

隨著城市現(xiàn)代化的不斷發(fā)展，車流、物流、人流急劇增加，城市治安形勢

日益復(fù)雜，傳統(tǒng)的人工現(xiàn)場熟悉地理環(huán)境或依靠普通二維地圖指揮調(diào)度已遠(yuǎn)不

能滿足公安應(yīng)急等特殊的緊急需求，現(xiàn)場可視化的相關(guān)應(yīng)用需求越來越迫切。

而城市突發(fā)事件的信息采集存在時間、空間、規(guī)模等方面的諸多不確定性，實(shí)

現(xiàn)復(fù)雜，現(xiàn)有信息采集手段的有效性方面存在不足。

警用無人機(jī)可以彌補(bǔ)上述不足，發(fā)揮不可替代的作用。它具有噪音小、隱

蔽性強(qiáng)、可靠性高及易用性等特點(diǎn)，適合在城市等空間狹小的現(xiàn)場快速部署，

尤其適用于群體事件現(xiàn)場情況的全局掌控，以及事故現(xiàn)場的拍照、火災(zāi)現(xiàn)場勘

測、有害物質(zhì)區(qū)域偵查等。能夠“查得準(zhǔn)、盯得住，傳得快”，為領(lǐng)導(dǎo)指揮決

策提供重要依據(jù)。

同時無人機(jī)憑借成本低、易操縱、高度靈活和穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，能夠完成空中

監(jiān)控、日常巡邏、搜索跟蹤等任務(wù)，受到了警務(wù)部門的青睞。公安干警和武警

利用無人機(jī)來應(yīng)對突發(fā)的社會事件，交警部門則用無人機(jī)來進(jìn)行交通方面的管

控，特警部門則利用無人機(jī)進(jìn)行空中偵察抓捕罪犯等工作，林業(yè)部門通過無人

機(jī)進(jìn)行濫砍濫伐執(zhí)法取證。總之，警用無人機(jī)在未來將會協(xié)助各個警察部門在

公共安全領(lǐng)域發(fā)揮更為重要的作用。

2.無人機(jī)需求背景分析

2.1.system建設(shè)背景

公安機(jī)關(guān)除常規(guī)的任務(wù)外，所承擔(dān)的大型活動安保、群體性事件、自然災(zāi)

害處理，搶險救災(zāi)等任務(wù)也越來越重，各地公安機(jī)關(guān)對可執(zhí)行空中偵察、監(jiān)視、

拍攝，信號傳遞，實(shí)時指揮任務(wù)的無人機(jī)裝備的需求比較迫切。

廣西位于全國地勢第二臺階中的云貴高原東南邊緣，地處兩廣丘陵西部，

南臨北部灣海面。南部接壤南海北部灣，西部與中越交界，林業(yè)海洋資源集中，

年降水量大。復(fù)雜的地形以及海岸線、邊境線也給公安、邊防、森林執(zhí)法帶來

了各種不便。

2.2.system建設(shè)必要性

廣西壯族自治區(qū)是中國重要的邊境省份之一，有豐富的森林資源以及豐富

的物種生態(tài)環(huán)境，海上的港口以及中越邊境加強(qiáng)與東南亞各國的經(jīng)濟(jì)交流。然

而豐富的森林資源和漫長的邊境線也為不法分子帶來了可趁之機(jī)，濫砍濫伐，

獵殺保護(hù)動物，邊境走私販毒時有發(fā)生，給周邊地區(qū)乃至全省工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、國

家、集體財(cái)產(chǎn)和人民生命財(cái)產(chǎn)造成重大損失，并在一定程度上制約了地方經(jīng)濟(jì)

和社會發(fā)展。

無論是濫砍濫伐還是走私販毒，私藏槍支都具有隱蔽性和危害性的特點(diǎn)，

往往會造成嚴(yán)重的經(jīng)濟(jì)損失，由于違法分子作案屬于有組織作案，借助廣西地

區(qū)復(fù)雜的環(huán)境以及各類掩護(hù)，傳統(tǒng)人員搜查很難做到在不讓犯罪分子發(fā)覺的情

況下進(jìn)行執(zhí)法，很可能讓罪犯提前逃脫，導(dǎo)致各類案件不能根據(jù)現(xiàn)場情況部署,

甚至造成更大的損失和次生災(zāi)害。因此，在發(fā)現(xiàn)可疑線索后，第一時間獲取現(xiàn)

場信息是提升執(zhí)法效率和相關(guān)質(zhì)量的關(guān)鍵因素之一。

2.3.system建設(shè)的可行性

由于執(zhí)法現(xiàn)場無法快速調(diào)用衛(wèi)星遙感和有人機(jī)，在特殊環(huán)境下，犯罪分子

會有意避開監(jiān)控覆蓋范圍，獲取現(xiàn)場信息時受到時空分辨率、外界環(huán)境等的影

響，其在各類執(zhí)法過程中的作用受到限制。警用無人機(jī)system具有快速響應(yīng)

能力、機(jī)動靈活無需機(jī)場降落、影像分辨率高、成本低等特點(diǎn)，可以配合警方

現(xiàn)有車輛，應(yīng)急指揮車，崗哨，且能夠在高危地區(qū)作業(yè)，非常合適相關(guān)應(yīng)用于

戰(zhàn)爭災(zāi)害及各類自然災(zāi)害的應(yīng)急指揮。

無人機(jī)system建成后，可與現(xiàn)有警用監(jiān)控system兼容使用，形成天地

一體的全方位信息采集傳輸體系。在城市執(zhí)法和處置突發(fā)公共事件中，為上級

機(jī)關(guān)提供全面及時的現(xiàn)場信息，使指揮者對現(xiàn)場情況的掌握更加全面、準(zhǔn)確，

使其判斷和決策更加及時、正確，有利于合理調(diào)度執(zhí)法力量，提升執(zhí)法能力，

提升執(zhí)法效率，最大限度的減少國家和人民的生命財(cái)產(chǎn)損失。

現(xiàn)有無人機(jī)可根據(jù)區(qū)、縣、市及各自治區(qū)的人員及車輛配置進(jìn)行針對性選

型，根據(jù)所管控轄區(qū)主要違法犯罪行為不同搭配固定翼、直升機(jī)、多旋翼無人

機(jī)。總體技術(shù)和要求符合公安system現(xiàn)有執(zhí)法體系。

3.無人機(jī)警用領(lǐng)域

3.1.無人機(jī)在社區(qū)民警領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用

一般而言，社區(qū)民警時公安派出所從事治安防范、管控和溝通群眾的主要

力，主要承擔(dān)的職責(zé)有六項(xiàng)，即開展群眾工作、掌握社情民意、管控實(shí)際人口、

組織安全防范以及維護(hù)治安秩序、應(yīng)急救助等服務(wù)。對于管轄范圍較大、人口

較為密集的地區(qū)，無人機(jī)的裝備無疑為社區(qū)民警的工作帶來了極大的提升。

3.1.1.公共領(lǐng)域的常規(guī)巡查

對于片區(qū)治安來說，巡查是社區(qū)民警必不可少的一項(xiàng)工作。但是對于管轄

區(qū)域大、人口密集且分散分布的地區(qū)，由于警務(wù)力量不足等因素，可能造成巡

查存在漏洞，給犯罪分子以可乘之機(jī)。無人機(jī)一般可攜帶多種警務(wù)設(shè)備，包括

高清數(shù)碼攝像機(jī)、夜視儀等，可以幫助社區(qū)民警對管轄區(qū)域進(jìn)行定時定線地巡

查。不僅可以節(jié)省警務(wù)力量，而且有利于公安部門及時掌握相關(guān)區(qū)域的公共安

全狀況。

3.1.2.大型集會的監(jiān)控

無人機(jī)可對會場空中監(jiān)控，提供高清畫面，并可以快速機(jī)動到任何需要的

區(qū)域上空，搜索發(fā)現(xiàn)地面可疑人員、車輛，提供強(qiáng)有力的空中情報保障。將視

頻圖像實(shí)時傳輸回指揮中心，指揮中心根據(jù)無人機(jī)傳輸回的資料對現(xiàn)場實(shí)時掌

控，一旦發(fā)現(xiàn)突發(fā)情況，無人機(jī)可以第一時間發(fā)現(xiàn)，極大地提升了應(yīng)急處理效

率。

3.1.3.聚眾鬧事事件的監(jiān)控

無人機(jī)飛抵事故目標(biāo)區(qū)域上空對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行全方位不間斷的監(jiān)控，為公

安干警全面掌控事態(tài)提供了先決條件。警方可根據(jù)無人機(jī)拍攝的資料對事故責(zé)

任方進(jìn)行舉證，同時可以了解目標(biāo)區(qū)域的事件發(fā)展情況，及時形成相應(yīng)的決策,

防止事態(tài)失控。

3.1.4.應(yīng)對突發(fā)媒介失靈事件

面對因謠言而發(fā)生的群眾聚集事件，無人機(jī)加裝空投裝置后，能進(jìn)行特殊

物品的投送，如播撒傳單，向地面人員傳遞信息，達(dá)到辟謠效果。小型旋翼無

人機(jī)通過加裝高音喇叭，可以進(jìn)行空中喊話，傳遞政府信息。也就是說，在正

常媒介失靈的情況下，無人機(jī)可以暫時承擔(dān)這一任務(wù)，及時地完成政府部門與

群眾溝通的任務(wù)，幫助社會度過這一危險期。

3.2.無人機(jī)在公安刑警領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用

公安刑警最為主要的工作就是進(jìn)行刑事偵查，負(fù)責(zé)刑事案件的偵破工作，

該類犯罪都屬于有預(yù)謀或高風(fēng)險特征，利用無人機(jī)可以在取證，刑偵，追查，

圍捕等各個階段通過進(jìn)行快速部署，快速偵查，信息直接回傳地面人員及指揮

中心。

3.2.1.空中偵查

由于無人機(jī)可攜帶高清數(shù)碼相機(jī)、攝像機(jī)、微光相機(jī)、紅外等警用設(shè)備，

在某些特定的目標(biāo)區(qū)域或者是由于某種原因而無法進(jìn)行人員派遣的某些目標(biāo)區(qū)

域，警用無人機(jī)均可發(fā)揮重大作用。一般而言，小型的無人機(jī)以電力為動力源,

噪聲較小，不易驚醒目標(biāo)任務(wù)。而且體積較小且高空飛行，也具有較強(qiáng)的隱蔽

性。當(dāng)無人機(jī)攜帶上高清攝像和紅外設(shè)備時，就可以實(shí)施偵查任務(wù)了。為警方

的下一步行動做好準(zhǔn)備。

（2）定點(diǎn)監(jiān)控

無人機(jī)可以對逃犯采取的各種逃跑方式方法進(jìn)行跟蹤、監(jiān)視，也可以搭載

紅外設(shè)備，對夜晚逃犯進(jìn)行監(jiān)控，可對躲藏在叢林里的犯罪嫌疑人進(jìn)行掃描式

飛行搜索。無人機(jī)將逃犯的逃跑路線提前通報警方，提升警方的抓捕速度與抓

捕準(zhǔn)確性。

（3）追捕罪犯

當(dāng)碰到罪犯拘捕且出逃的情況時，可能由于某些原因警方無法立即阻止力

量響應(yīng)，這就帶來了一定程度上的時間滯后。時間滯后越久，追捕犯罪分子的

難度越大，捕獲其的可能性就越小。如果裝備警用無人機(jī)的話，這樣，時間滯

后可以大大縮短。警方在相應(yīng)力量沒有完全組織起來之前，完全可以先出動警

用無人機(jī)，對逃犯實(shí)施實(shí)時監(jiān)控，完成對目標(biāo)逃犯的定位，并將相關(guān)信息和地

形、人群數(shù)據(jù)傳送回指揮中心，為警方的抓捕做好準(zhǔn)備。

3.3.無人機(jī)在反恐處突領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用

對于公安武警和特警而言，他們的主要職責(zé)就是應(yīng)對突發(fā)的暴力事件和反

恐事件，例如37昆明火車站暴力恐怖事件。在反恐處突等任務(wù)重，警用無人

機(jī)的用處是極大的。

警用作業(yè)圖示:

第一步：無人機(jī)迅速起飛，迅速趕到現(xiàn)場勘查，并將現(xiàn)場大致情況及時反饋給

指揮中心；

第二步：無實(shí)施低空拍攝，將犯罪分子人數(shù)、規(guī)模、人員傷亡等情況及時傳回

智慧中心，便于指揮中心做出下一步行動；

第三步：指揮中心根據(jù)無人機(jī)傳回來的消息，迅速做出決策，對武警特警、

救護(hù)人員、消防人員等進(jìn)行合理部署；

第四步：無人機(jī)不間斷對目標(biāo)進(jìn)行監(jiān)控、將犯罪分子的動態(tài)實(shí)時傳遞給指揮部,

配合武警特警部隊(duì)進(jìn)行精確抓捕。

事故現(xiàn)場應(yīng)急指揮車指揮中心

3.4.無人機(jī)在邊防領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用

廣西的海岸線，西起東興的北侖河口，東至合浦縣山口鎮(zhèn)，長度為1595

千米。為，整理出包括東興轄區(qū)、合浦縣轄區(qū)等沿海三市各轄區(qū)在內(nèi)的海岸線，

廣西有8個邊境縣市與越南的廣寧、諒山、高平3個邊境省接壤，分別是東興、

防城、寧明、憑祥、龍州、大新、靖西、那坡，邊境線長637千米。截至2010

年，雙邊沿陸地邊界有5個國家一類口岸、7個國家二類口岸和25個邊民互市

點(diǎn)，沿海還有4個邊貿(mào)碼頭。其中有2/3的邊境線是高山森林和河流等極其復(fù)

雜的環(huán)境。

針對我國邊境線出入境人流量大，走私偷渡等犯罪活動嚴(yán)重的情況，客觀

上要求邊防部門執(zhí)行任務(wù)的距離遠(yuǎn)，反應(yīng)的速度快。傳統(tǒng)的邊防監(jiān)控多以人工

監(jiān)控的方式方法進(jìn)行。無人機(jī)減少了人力的浪費(fèi)，提升了監(jiān)控效率。

通過無人機(jī)攜帶紅外攝像頭，可以遠(yuǎn)在10公里之外的指揮哨所對邊境線進(jìn)

行長期全方位的偵查，無人機(jī)具有小型化，靜音等優(yōu)勢，改裝后的高清變焦吊

艙可在1公里之外的范圍識別車輛，人員的信息，避免入侵邊境等復(fù)雜問題。

同時無人機(jī)飛行期間可以不受地形影響，快速跨域河流，山谷等復(fù)雜地形,

日常期間可放置在小型車輛內(nèi)，甚至由人員單兵攜帶快速機(jī)動，適應(yīng)邊防地區(qū)

小范圍復(fù)雜執(zhí)法。

3.4.1.快速機(jī)動反應(yīng)

無人機(jī)的快速機(jī)動反應(yīng)特點(diǎn)主要反映在起降場地要求低。無人直升機(jī)和多

旋翼無人機(jī)無需配置專門的機(jī)場，在地面、高樓天臺、船艇甲板等地均可進(jìn)行

起降，固定翼無人機(jī)滑行距離也一般不超過300m,起降場地低要求為無人機(jī)

的快速機(jī)動反應(yīng)奠定了基礎(chǔ)，警方能隨時隨地根據(jù)需要就近選擇場地出動無人

機(jī)協(xié)助執(zhí)法。相比之下，有人機(jī)起飛滑跑距離在1km以上，對跑道要求比較高,

而且機(jī)場通常修建在郊區(qū)等較為偏僻的地區(qū)，不利于及時到達(dá)執(zhí)法地點(diǎn)［31。

3.4.2.最佳視角進(jìn)行偵查

無人機(jī)影像拍攝具有高清晰、大比例尺、小面積、高現(xiàn)勢性的優(yōu)點(diǎn)。它以

無人機(jī)作為空中遙感整體平臺，以高清攝像頭為工具，實(shí)現(xiàn)對地面彩色、紅外、

黑白影像數(shù)

據(jù)的收集，并利用計(jì)算機(jī)對圖像信息進(jìn)行后期加工處理，集成了遙感、遙控、

遙測技術(shù)與計(jì)算機(jī)技術(shù)的新型相關(guān)應(yīng)用技術(shù)。在一些包圍抓捕過程中，無人機(jī)

可以高空監(jiān)控包圍圈內(nèi)情況，以最佳角度及時記錄下事態(tài)發(fā)展過，為地面指揮

人員決策提供實(shí)時有效的信息，同時為事后處理提供最有力證據(jù)。

3.4.3.避免人員傷亡

人員的零傷亡則是無人機(jī)運(yùn)用于警務(wù)活動最大的特點(diǎn)之一。與歹徒的暴力

對抗過程中，運(yùn)用無人機(jī)進(jìn)入相關(guān)區(qū)域開展監(jiān)控，可以零風(fēng)險地了解歹徒的具

體位

置、人員數(shù)量、武器裝備等重要情報；使用無人機(jī)在有毒氣泄露、火警、自然

災(zāi)害救援現(xiàn)場進(jìn)行勘察時，也無需考慮有害氣體對飛行員造成的人身威脅％

3.4.4.口岸處突

當(dāng)前各口岸技防設(shè)施以視頻監(jiān)控為主，對于活動目標(biāo)的監(jiān)控仍存在一定的

盲區(qū)，而且監(jiān)控設(shè)備非常容易受到不法分子破壞導(dǎo)致“失明失聰、”，無人機(jī)則

可以

第一時間到達(dá)事發(fā)現(xiàn)場，通過可見光視頻和紅外熱成像等機(jī)載設(shè)備，對嫌疑人

進(jìn)行動態(tài)跟蹤，將犯罪嫌疑人的武器裝備、人員數(shù)量等第一現(xiàn)場情況實(shí)時回傳

作戰(zhàn)

指揮部，為指揮首長制定行動整體方案提供決策依據(jù)。

3.4.5.情報收集

信息化條件下情報工作取了巨大的發(fā)展，但在一些偏遠(yuǎn)不發(fā)達(dá)地區(qū)，受條

件所限，視頻監(jiān)控等無法覆蓋，不法分子窩點(diǎn)通常布有暗哨，一旦有陌生人進(jìn)

入所屬區(qū)域就引起對方警覺，偵查員搜集到的資料僅僅停留在平面化、非可視

化，對情報收集工作來說是一個很大的障礙。利用無人機(jī)進(jìn)行空中全景現(xiàn)場偵

查具有隱蔽性，避免了大型直升機(jī)偵查因目標(biāo)大、噪音響而引起不法分子警惕,

又能快速機(jī)動靈活地對目標(biāo)進(jìn)行全方位多角度地進(jìn)行現(xiàn)場取證調(diào)查，為后期圍

捕行動提供第一手情報信息。在大型活動中，無人機(jī)可以從空中向地面提供高

清畫面，并可以快速機(jī)動到任何需要的區(qū)域上空，搜索發(fā)現(xiàn)地面可疑人員、車

輛，提供強(qiáng)有力的空中情報保障。

3.4.6.巡邏監(jiān)護(hù)

廣西邊境地區(qū)地形復(fù)雜，走私、偷渡通道就隱藏在這些交通不便的地區(qū)之

間，邊境線過長、面積大、地形多樣復(fù)雜都給邊防管控帶來了巨大的挑戰(zhàn)。另

一方面，沿海港口、內(nèi)陸鐵路口岸邊檢站承擔(dān)出人境貨輪、列車等交通運(yùn)輸工

具的監(jiān)護(hù)任務(wù)，貨輪列車體型龐大，實(shí)施隨船、隨車監(jiān)護(hù)時檢查員受視野所限

制，對船體、車體難以做到前后兼顧，檢查員從船體車體頭部走到尾部需要很

長時間，整體把握船員和列車乘員的活動情況存在一定困難。小型無人機(jī)通過

地面站軟件設(shè)置飛行路線，可實(shí)現(xiàn)高效的邊境線巡邏或?qū)χ攸c(diǎn)海域的緝私巡邏。

在邊境山林地區(qū)，可以采用無人機(jī)進(jìn)行低空搜索，每隔一定飛行距離自動化拍

攝一組高清照片，通過對照片進(jìn)行分析，一旦發(fā)現(xiàn)了疑似嫌疑人活動通道或者

窩點(diǎn)，隨即派遣警用直升機(jī)和相關(guān)人員去該區(qū)域詳盡偵查。進(jìn)行隨船、隨車監(jiān)

護(hù)時，可以使用無人機(jī)在貨輪、列車行進(jìn)方向上配合檢查員工作，隨時調(diào)動無

人機(jī)前往不同位置對船體車體進(jìn)行全方位多角度動態(tài)監(jiān)控。

3.5.無人機(jī)在消防領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用

隨著現(xiàn)代化大都市的繁華與發(fā)展，超高層建筑及復(fù)雜城區(qū)對于消防車輛進(jìn)

入，以及現(xiàn)場火情勘察要求越來越高，延遲一秒都會有可能造成巨大人員和財(cái)

產(chǎn)的損失。

由于消防云梯高度的局限，現(xiàn)場的消防指揮人員很難及時了解發(fā)生在超高

層建筑上的火情。即使是一個普通的火災(zāi)，對遇火者、消防員和火災(zāi)現(xiàn)場附近

的人們來說，都存在著大量的潛在危險，火災(zāi)引起的濃煙彌漫對周圍的道路交

通也會造成巨大危害。

擁有高度便攜性能夠在火場快速展開的旋翼微型無人飛行器system搭載的

熱成像和可見光一體化攝像機(jī)，可以幫助消防指揮人員快速評估現(xiàn)場的火情、

判斷遇火人員的位置、指揮消防員的撲火的方向、掌握火場附近爆炸物和化學(xué)

物品的分布、預(yù)警濃煙和火星漂移的方向、轉(zhuǎn)移火場周邊人員與財(cái)產(chǎn)、查找撲

救后火場中的殘火，對迅速撲滅大火避免額外的損失提供強(qiáng)有力的情報支持。

這些對火場的真實(shí)的全面的影像記錄經(jīng)過整理后，也可以為消防人員的日常訓(xùn)

練提供很好的實(shí)戰(zhàn)教材。

3.6.無人機(jī)在森林、生態(tài)領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用

無人機(jī)林防火system以森林防火信息為重點(diǎn)和主要對象，以無人機(jī)遙感信

息為中心基礎(chǔ)，基于成熟的數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)、IP技術(shù)的網(wǎng)絡(luò)視頻system和數(shù)字定

位技術(shù)的，集防火信息管控、生態(tài)建設(shè)管控為一體的，為森林防火及其它林業(yè)

工作服務(wù)的綜合相關(guān)應(yīng)用systemo該system應(yīng)具有以下功能：

無線傳輸方式方法特別適合無通信線路、無電能、無道路情況。

可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程圖像實(shí)時圖傳和控制，通過無人機(jī)設(shè)備實(shí)時掌握現(xiàn)場情況。

紅外熱成像實(shí)時溫度監(jiān)測，及時發(fā)現(xiàn)火災(zāi)隱患并報警

視頻信息可在IP網(wǎng)絡(luò)上傳輸，用戶可在網(wǎng)絡(luò)上的終端看到現(xiàn)場的圖像。

system具有可擴(kuò)展性,system具有升級功能，適合森林防火防護(hù)監(jiān)控system

的發(fā)展要求。

具有森林地理信息system等輔助決策system＞火勢蔓延分析功能。

無人機(jī)整體平臺采用長波紅外熱成像儀+輔助可見光成像+定位吊艙+無線

傳輸設(shè)備，由于該system強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理和system集成能力，可以實(shí)現(xiàn)在一個

整體平臺上完成數(shù)字圖像監(jiān)控采集、林火預(yù)警、無線傳輸、防盜報警監(jiān)控管

控、遠(yuǎn)程控制等功能，從而降低system的造價、提升了監(jiān)控維護(hù)的效率并降低

了使用難度。

采集整體平臺可以高效的壓縮處理接入的圖像，通過電腦監(jiān)視器就可以實(shí)

現(xiàn)所有圖像的實(shí)時動態(tài)監(jiān)視，同時利用該system可以調(diào)用存儲在硬盤中的歷史

資料,本system采用業(yè)內(nèi)頂尖壓縮技術(shù)MPEG-4/H.264算法,壓縮比高達(dá)1:500。

另外system還可以靈活的設(shè)置溫度預(yù)警信號和圖像的聯(lián)動關(guān)系，

監(jiān)控服務(wù)器提供了對無人機(jī)采集工作站的分層次管控，對用戶的分級權(quán)限

管控；用戶可以根據(jù)需要通過網(wǎng)絡(luò)將無人機(jī)音視頻數(shù)據(jù)實(shí)時存儲在中心服務(wù)器

上；服務(wù)器數(shù)據(jù)庫記錄了所有視頻資料信息（視頻文件可以是分布在各個采集

工作站或服務(wù)器）、報警信息、監(jiān)控點(diǎn)信息、其它數(shù)據(jù)信息，一般用戶通過

WEB登陸服務(wù)器，可以在統(tǒng)一的界面查詢?nèi)魏螌λ跈?quán)的信息；對于無人機(jī)和

中心之間不支持多播的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，服務(wù)器提供了單播到多播的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)，中心

的多個人員查看無人機(jī)的實(shí)時流大量節(jié)省帶寬。

3.6.1.無人機(jī)抱回瀕危野生動物

無人機(jī)拍攝監(jiān)控可在瀕危野生動物資源保護(hù)領(lǐng)域中大顯身手。我國保護(hù)區(qū)

動物受到威脅的方式方法主要有盜伐、挖藥、放牧、盜獵、開礦，新出現(xiàn)的干

擾類型也有剝樹皮、旅游、垃圾、探測油氣等。無人機(jī)在取證調(diào)查、預(yù)警震懾、

協(xié)同跟蹤等方面都能收到很好的效果。

3.6.2.無人機(jī)配合聯(lián)合執(zhí)法

針對近年來我國多個地方存在的非法獵捕和無證養(yǎng)殖、無照經(jīng)營、無證運(yùn)

輸陸生野生動物現(xiàn)象，多地省林業(yè)廳、省工商局會同省森林公安局，聯(lián)合開展

了陸生野生動物保護(hù)執(zhí)法大檢查。

通過無人機(jī)拍攝高清航空影像，可在短時間內(nèi)大面積監(jiān)測野生動物生存現(xiàn)

狀。同時，可配合執(zhí)法機(jī)關(guān)發(fā)現(xiàn)亂捕濫獵野生動物的非法工具，加大對天網(wǎng)、

投毒、捕殺行為的打擊力度。

在特殊的森林地區(qū)，可以掛載紅外攝像頭，對特殊地區(qū)的人員，車輛進(jìn)行

進(jìn)行排查。

4.警用無人機(jī)組網(wǎng)system

同頻組網(wǎng)移動遠(yuǎn)程圖像傳輸system是專為復(fù)雜環(huán)境下移動圖像組網(wǎng)監(jiān)控和

音視頻數(shù)據(jù)傳輸而設(shè)計(jì)的新一代無線短波傳輸systemo

同頻組網(wǎng)移動多媒體傳輸system保持了COFDM非視距、高速移動傳輸

的諸多優(yōu)點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)了傳統(tǒng)COFDM、單載波等system所不具備的同頻組網(wǎng)傳輸

通信功能。

同頻組網(wǎng)system傳輸容量大，并且可以根據(jù)不同業(yè)務(wù)需要動態(tài)改變帶寬、

視頻格式和數(shù)據(jù)速率。從而達(dá)到距離最大化和功率最優(yōu)化的效果。產(chǎn)品適用于

野外數(shù)據(jù)傳輸、應(yīng)急指揮中的前端圖像采集傳輸，圖像監(jiān)控、遠(yuǎn)程監(jiān)控、數(shù)

據(jù)傳輸?shù)认嚓P(guān)應(yīng)用。廣泛相關(guān)應(yīng)用于森林、武警、消防、公安、氣象、水利、

地震、城市應(yīng)急辦、新聞、及政法執(zhí)法部門。

4.1.相關(guān)應(yīng)用背景

遠(yuǎn)程移動視頻監(jiān)控、移動數(shù)據(jù)傳輸、無線數(shù)據(jù)傳輸?shù)萻ystem的要求日益增

高，需要與網(wǎng)絡(luò)system相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)對大量視頻數(shù)據(jù)實(shí)時、無地域、無阻礙的

傳輸。

在圖像傳輸方面出現(xiàn)了以COFDMsystem、單載波system、綜合目前諸多

不同部門的相關(guān)應(yīng)用要求，在COFDM的基礎(chǔ)上開發(fā)了組網(wǎng)型TDD-COFDM傳

輸system。并做到射頻帶寬可設(shè)置，組網(wǎng)方式方法多樣化。

4.2.YH-TD型同頻組網(wǎng)移動多媒體傳輸system

應(yīng)急相關(guān)應(yīng)用設(shè)計(jì)的system通常由YH-TD同頻組網(wǎng)移動多媒體傳輸

system指揮中心、移動遠(yuǎn)端站、通信指揮車、現(xiàn)場圖像采集及顯示system等設(shè)

備組成。

最基本的通信system可以由一個‘'點(diǎn)對點(diǎn)"數(shù)據(jù)傳輸system構(gòu)成。

[YH-TD移動遠(yuǎn)端站][YH-TD無人機(jī)站]

應(yīng)急通信指揮system工作原理描述：

?移動遠(yuǎn)端站

在現(xiàn)場，單兵、車輛甚至整體平臺搭載YH終端設(shè)備，在

YH設(shè)備覆蓋范圍內(nèi)執(zhí)行任務(wù)，并實(shí)時傳送現(xiàn)場音頻、視頻及數(shù)據(jù)信息。

?指揮中心

在信指揮車或固定指揮中心內(nèi)，YH中繼站設(shè)備接收遠(yuǎn)端所

傳信息，即可對受災(zāi)現(xiàn)場實(shí)時監(jiān)控，同時可對遠(yuǎn)端進(jìn)行遠(yuǎn)程指揮。

?數(shù)據(jù)傳輸

指揮中心和車載站之間，還可以通過4G網(wǎng)絡(luò)、有線網(wǎng)絡(luò)、衛(wèi)星通訊實(shí)現(xiàn)

遠(yuǎn)程跨地形的大數(shù)據(jù)流交換。

4.2.1.system覆蓋區(qū)域

一般野外條件下，固定中繼站與車載站間距離可達(dá)10公里。

一般野外條件下，車載站與移動遠(yuǎn)端站間距離可達(dá)3-5公里。

機(jī)載模式最大可達(dá)到110公里的傳輸距離。

4.2.2.無人機(jī)圖傳

YH1000-T：小(180mm*130mm*32mm)、輕(745g)、遠(yuǎn)(10W功率傳輸80KM

以上)、高分辨率(1080P/60fps)具有體積小、重量輕和傳輸距離最遠(yuǎn)的COFDM

無線單兵或機(jī)載發(fā)射機(jī)設(shè)備，采用當(dāng)前領(lǐng)先的COFDM調(diào)制技術(shù)，空中寬帶

(8MHz)和強(qiáng)抗多徑干擾能力，克服模擬技術(shù)和常規(guī)調(diào)制技術(shù)下圖像傳輸多

徑反射及遮擋所帶來的困擾，實(shí)現(xiàn)在高速運(yùn)動中拍攝并實(shí)時非視距傳輸高相關(guān)

質(zhì)量的全高清視頻圖像，特別適合于復(fù)雜環(huán)境下使用。視音頻編碼采用H.264

標(biāo)準(zhǔn)，清晰度達(dá)到1080P/60高清分辨率（1920*1080P/60fps向下兼容720P）,

支持?jǐn)?shù)字視音頻HDMI/3GHD-SDI（可選）輸入接口。具有畫質(zhì)清晰、色

彩亮麗、圖像流暢的優(yōu)點(diǎn)。

廣泛相關(guān)應(yīng)用于無人機(jī)（救災(zāi)、搶險、森林防火）、三防應(yīng)急通訊、廣電

轉(zhuǎn)播、廣電直播；野戰(zhàn)部隊(duì)單兵偵察；公安、武警、消防指揮車與偵察員及指

揮中心的圖像傳輸；邊防緝私、海事、海防等領(lǐng)域的海上高相關(guān)質(zhì)量圖像實(shí)時

監(jiān)控；實(shí)時新聞采集/賽事轉(zhuǎn)播無線移動攝像車團(tuán)；直升機(jī)、飛艇的空中偵察、

監(jiān)控等不適合布線和無法布線的遠(yuǎn)距離

4.3.YH多環(huán)境適應(yīng)組網(wǎng).

4.3.1.多中繼站的組網(wǎng)整體方案

如果考慮整個目標(biāo)區(qū)域的覆蓋范圍遠(yuǎn)超過20公里以上，從解決機(jī)動覆

蓋角度出發(fā)，將采用固定指揮中心+移動中繼的組網(wǎng)整體方案。

?單個指揮中心的相關(guān)應(yīng)用服務(wù)覆蓋半徑在5?20Km不等，多個單兵及

無人機(jī)system提供大范圍內(nèi)的機(jī)動通信指揮能力；

?整個移動通信網(wǎng)絡(luò)將由若1個指揮中心、移動中繼站、車載遠(yuǎn)端站等組

成。幾個遠(yuǎn)端站將分別選在指定地點(diǎn)或具有有利地理范圍的地方。在每個遠(yuǎn)端

站的覆蓋范圍內(nèi)，車載遠(yuǎn)端站將完成與該中繼站的無線多媒體傳輸與通信。可

自動化完成車載遠(yuǎn)端站在不同中繼站之間的切換，無需人工干預(yù)。這種組網(wǎng)整

體方案解決移動多媒體傳輸system在固定區(qū)域野外環(huán)境的網(wǎng)絡(luò)覆蓋問題；

?各中繼站之間的連接方式方法通常有5.8G擴(kuò)頻數(shù)字微波和光纖等兩

種無線和有線的接入方式方法。如果有可利用的現(xiàn)成的光纖資源，則以有線解

決整體方案為主。在不具備光纜實(shí)施條件的地方將采用擴(kuò)頻數(shù)字微波的解決整

體方案，提供可靠的、電信級的設(shè)備連接。

?網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為在一個覆蓋區(qū)內(nèi)的點(diǎn)對點(diǎn)，車載遠(yuǎn)端站可在移動多媒體

傳輸system的網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)內(nèi)進(jìn)行移動。

4.3.2.多遠(yuǎn)端站（一點(diǎn)多址）組網(wǎng)整體方案

?采用多個遠(yuǎn)端站的實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)、大范圍的機(jī)動通信需要。目前最大可提

供一個中繼站與12點(diǎn)車載遠(yuǎn)端站的多址通信。在中繼站通過視頻分割技術(shù)、實(shí)

現(xiàn)多點(diǎn)的實(shí)時監(jiān)控、指揮。

4.3.3,中繼接力組網(wǎng)

例如：在通信指揮車不方便到達(dá)的地區(qū)，采用個人背負(fù)式的遠(yuǎn)端站結(jié)合車

載遠(yuǎn)端站實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場的多媒體信息采集，更好的解決system覆蓋的盲區(qū)。單兵背

負(fù)遠(yuǎn)端站可以選擇和指揮中心直接鏈接也可以通過中繼車中繼鏈接，遠(yuǎn)端單兵

根據(jù)二者通信相關(guān)質(zhì)量自動化判決，選擇最佳路徑。

?車載遠(yuǎn)端站相關(guān)應(yīng)用服務(wù)覆蓋半徑小于5Km,位于指揮中心的中繼站

覆蓋半徑為15Km；

?整個機(jī)動通信網(wǎng)絡(luò)將由車載遠(yuǎn)端站、個人背負(fù)式遠(yuǎn)端站、無人機(jī)發(fā)射端、

指揮中心等四部分組成。個人背負(fù)式遠(yuǎn)端站工作時，作為system終端在覆蓋范

圍內(nèi)向車載遠(yuǎn)端站傳輸現(xiàn)場信息，而后車載遠(yuǎn)端站作為中繼站向指揮中心傳輸

信息；同時車載遠(yuǎn)端站也可作為通信的終端站采集現(xiàn)場信息向中繼站傳輸。這

樣通過整個的應(yīng)急通信網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)移動多媒體傳輸system的圖像、話音、數(shù)據(jù)

等多媒體信息的采集和傳輸。

5.無人機(jī)system及任務(wù)載荷

UAV(UnmannedAerialVehicles)是指無人飛行器，包括固定翼無人機(jī)，

旋翼無人機(jī)和無人飛艇等，可統(tǒng)稱為無人機(jī)。飛行整體平臺、成像傳感器system

和數(shù)據(jù)處理軟件是無人機(jī)低空遙感system的“三大件"。對于無人機(jī)遙感system

的定義非常泛泛，一般認(rèn)為“是以先進(jìn)的無人機(jī)遙感技術(shù)和衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)

為核心，將無人機(jī)作為飛行整體平臺，以先進(jìn)的全自動化化攝影測量工作站為

處理整體平臺，通過計(jì)算機(jī)飛行控制system、測控system、通訊system,以及

3S(GPS衛(wèi)星導(dǎo)航、GIS地理信息system.RS遙感)技術(shù)的集成、定制，

成為一套基于無人機(jī)遙感技術(shù)的快速獲取及處理system。"

微型無人機(jī)環(huán)保監(jiān)測作為一項(xiàng)空間數(shù)據(jù)獲取的重要手段，具有輕小、續(xù)航

時間長、影像實(shí)時傳輸、高危地區(qū)探測、成本低、高分辨率、機(jī)動靈活等優(yōu)點(diǎn)，

是衛(wèi)星遙感與人工巡檢有力補(bǔ)充，在傳統(tǒng)測繪電力等已得到廣泛相關(guān)應(yīng)用，其

相關(guān)常態(tài)化巡檢手段模式可以復(fù)制到環(huán)保監(jiān)測領(lǐng)域。

5.1.YH-80固定翼無人機(jī)system

YH80多用途無人機(jī)是專門針對大范圍監(jiān)測而開發(fā)的高性能無人機(jī)。該

無人機(jī)system具有高可靠性和便捷的操縱性等優(yōu)異品質(zhì)，同時采用雙尾撐氣動

布局，采用滑跑起飛和滑降的方式方法.也可以彈射起飛和傘降回收的方式方法.

可加裝高精度穩(wěn)定磚塔、高光譜成像儀及哈蘇工業(yè)相機(jī)等任務(wù)載荷，深部探測

儀器。具備了完全自主化運(yùn)營的特點(diǎn)，提供給用戶更便捷、更可靠的操控、更

靈活的運(yùn)用以及對操縱人員更簡化的培訓(xùn)要求，該無人機(jī)在同級別起飛重量的

無人機(jī)中具有相對較長的航時。經(jīng)過一系列的航測和試驗(yàn)，該固定翼無人機(jī)

system已成功相關(guān)應(yīng)用于科學(xué)院深部探測、航空攝影測量、災(zāi)情監(jiān)測和評估、

突發(fā)事件監(jiān)控、森林防火和城市消防、國土資源調(diào)查等領(lǐng)域。

產(chǎn)品概要:YH80無人機(jī)采用了具備大升阻比和優(yōu)異飛行性能的高升力翼型,

增大了機(jī)艙和油箱容積，提供更大的設(shè)備安裝空間和更長

斤，可搭載更大像素的影像傳感器。同時，該無人機(jī)system自動化化程度高,

對普通的用戶的掌握起到了積極作用。

system主要性能指標(biāo)

名稱參數(shù)名稱參數(shù)

全長3.4m全高0.7m

翼展4.5m最大起飛重量80Kg

最大任務(wù)載滑跑降落或應(yīng)

20Kg起降方式方法

荷急傘降

彈射起飛速

60Km/h降落速度70Km/h

度

最大爬升率5m/s巡航速度100-140Km/h

10h（活塞式汽

海平面最大

115Km/h最大續(xù)航時間油發(fā)動機(jī)）

平飛速度

最大作業(yè)高測控任務(wù)半徑

海拔4500mlOOKm

度（通視條件下）

最大抗風(fēng)能7級

自主飛行模式GPS導(dǎo)航

力(10.8-13.8m/s)

雙缸兩行程157cc157cc-170cc

動力system---170cc汽油發(fā)發(fā)動機(jī)排量發(fā)動機(jī)

動

95#以上無鉛汽油+哈蘇+三軸穩(wěn)

燃油類型典型任務(wù)載荷

兩行程潤滑油定云臺（可選）

system技術(shù)關(guān)鍵點(diǎn):

1、采用高相關(guān)質(zhì)量復(fù)合材料、高精度模具以及各類高精度的零部件和機(jī)電設(shè)備，

有效地保證了system的可靠性和穩(wěn)定性；

2、采用先進(jìn)的以GPS導(dǎo)航為基礎(chǔ)的高精度飛控，經(jīng)過system集成和軟件system

的二次開發(fā)，成功實(shí)現(xiàn)了滿足科學(xué)院深部探測和測量要求的航攝過程的全自動

化化和超視距作業(yè)；

3、配備自主開發(fā)的航線規(guī)劃軟件，可根據(jù)測區(qū)多邊形頂點(diǎn)坐標(biāo)和各類光譜遙感、

航測參數(shù)，如拍攝比例尺、重疊率等快速生成優(yōu)化的飛行拍攝文件和任務(wù)報告；

4、配備便攜式地面控制站或筆記本電腦，可利用控制軟件通過無線數(shù)據(jù)鏈實(shí)時

監(jiān)控?zé)o人機(jī)的飛行和作業(yè)狀態(tài)，靈活掌控?zé)o人機(jī)的作業(yè)飛行；

5,專業(yè)哈蘇工業(yè)相機(jī)和數(shù)碼像機(jī)搭配自主開發(fā)的姿態(tài)穩(wěn)定云臺，可有效控制影

像的姿態(tài)，使其在航測允許誤差之內(nèi)；

6、陀螺穩(wěn)定的光電磚塔整體平臺，可使攝像機(jī)穩(wěn)定在任意需要的位置進(jìn)行連續(xù)

視頻監(jiān)控；

7、飛機(jī)起降距離短，不需要專用跑道，有很強(qiáng)的場地適應(yīng)性；

8、飛機(jī)抗風(fēng)能力強(qiáng)，在7級風(fēng)的氣象條件下能穩(wěn)定作業(yè)；

9、system拆裝簡便，可在20分鐘內(nèi)完成組裝、調(diào)試和回收，所有設(shè)備可裝載

于一輛十座的中型客車（全順）上運(yùn)輸。

警用無人機(jī)系統(tǒng)建設(shè)方案

5.2.YH-M4P多旋翼無人機(jī)system

YH-M4P型多旋翼無人機(jī)是中科遙感自主研發(fā)的垂直起降小型自動化駕駛無

人飛行器system,可用于執(zhí)行偵察、監(jiān)視、搜索、協(xié)調(diào)指揮、通訊、空投等多種空

中任務(wù)。

YH-M4P擁有更大的任務(wù)載荷，更強(qiáng)的抗風(fēng)能力，更長的續(xù)航時間，更優(yōu)秀的

姿態(tài)控制。

YH-M4P多旋翼無人機(jī)system的機(jī)體和云臺完全采用特殊的專業(yè)碳纖維材料

制造，擁有更輕的重量和更高的強(qiáng)度，可拆裝和可折疊式支臂設(shè)計(jì)更方便運(yùn)輸。YH

系列多旋翼無人機(jī)system采用神經(jīng)網(wǎng)格先進(jìn)算法，將續(xù)航能力引入無人機(jī)控制，

AAHRS（姿態(tài)、高度及航向參考system）集成了加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)、氣

壓計(jì)、濕度計(jì)、溫度計(jì)等多種高精度傳感器和卓越的控制算法設(shè)計(jì)，飛行器的操控

因而變得非常簡單，即使操作者毫無遙控飛行的經(jīng)驗(yàn)，也能夠在很短的時間內(nèi)學(xué)會

安全地操控飛行。

YH系列多旋翼無人機(jī)system可以通過遙控器人工操控飛行，也可以飛控

systemsystem進(jìn)行自動化駕駛飛行，具備手動飛行、增穩(wěn)飛行、航線飛行、指點(diǎn)飛

行、繞點(diǎn)飛行多種飛行模式。

警用無人機(jī)系統(tǒng)建設(shè)方案

基于模塊化的設(shè)計(jì)理念，YH系列多旋翼無人機(jī)可以靈活地更換機(jī)載任務(wù)設(shè)備

以適應(yīng)不同的作戰(zhàn)任務(wù)要求。從高分辨率的數(shù)碼相機(jī)、高清視頻攝像機(jī)、微光夜視

攝像機(jī)到軍用級的紅外熱成像攝像機(jī)，兩軸穩(wěn)定跟蹤吊艙。

基于YH-M4P更大的載重，除圖像和視頻設(shè)備之外，還可以搭載根據(jù)客戶需

要定制的更多種任務(wù)設(shè)備，如空氣采樣設(shè)備，空中投放設(shè)備等，從而完成更多樣化

的任務(wù)。

YH系列多旋翼無人機(jī)擁有優(yōu)秀的安全設(shè)計(jì)，任何時候只要停止遙控器操作，

飛行器就會自動化懸停在空中。如果遙控器信號中斷時間超過30秒或者電池電量

過低，飛行器就會自動化緩慢迫降到地面或按照預(yù)定整體方案自動化應(yīng)對。遇到特

殊情況，操作者可以隨時發(fā)出指令讓飛行器按原路自動化返航。

YH系列多旋翼無人機(jī)的動力system采用無刷直驅(qū)電機(jī)，工作時不需要齒輪傳

動，機(jī)械安全性大幅提升，電機(jī)高效率運(yùn)轉(zhuǎn)的同時產(chǎn)生的噪音卻非常小，在3米的

距離懸停時噪音小于63-71dBAo

YH系列多旋翼無人機(jī)的動力system經(jīng)過國家電網(wǎng)的高壓電磁環(huán)境測試，被確

認(rèn)在高壓電磁環(huán)境下具有良好的抗干擾性和安全性。

技術(shù)指標(biāo)YH-M4P多旋翼無人機(jī)

空載重量3.5KG

最大起飛重量12KG

最大有效載荷5kg

電池重量2.9kg

70分鐘（空載）

續(xù)航時間

55分鐘（1KG任務(wù)載荷）

警用無人機(jī)系統(tǒng)建設(shè)方案

20分鐘（5kg任務(wù)載荷）

爬升速率12m/s

巡航速度3~50km/h

工作溫度-20°C~+60℃

工作濕度<80%

抗風(fēng)能力<12m/s

防護(hù)等級IP43（水或雨水從60度角落到外殼上無

防雨能力

影響，防止小固體進(jìn)入侵入）

飛行高度相對高度

工作海撥4000米（標(biāo)準(zhǔn)）5500米（高海拔）

飛行半徑10KM

4*320W內(nèi)轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)

動力配置

4*345W內(nèi)轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)

導(dǎo)航systemGPS/北斗

飛行方式方法手動模式/增穩(wěn)/懸停/航線/指點(diǎn)飛行/360繞點(diǎn)飛行

遙控距離1.5km（手動遙控）

遙測鏈路300-900Mhz可調(diào)

遙測距離5km（可擴(kuò)展為車載15km電臺）

警用無人機(jī)系統(tǒng)建設(shè)方案

5.3.YH-H4固定翼無人機(jī)system

整架飛機(jī)的零件數(shù)量壓縮在100個以內(nèi)，機(jī)身內(nèi)無骨架、重量輕而且強(qiáng)度高、

結(jié)構(gòu)簡單緊湊，方便使用、維護(hù)；

最大程度減輕裸機(jī)重量，增加飛機(jī)有效載荷（含油，“飛得更遠(yuǎn)，載得更多”；

整機(jī)復(fù)合材料超過80%具有極強(qiáng)的抗腐蝕能力；

1）優(yōu)勢明顯的渦輪軸動力system

功率重量比率高，易維護(hù)；噪音相比同等級別活塞發(fā)動機(jī)降低30虬

優(yōu)異的高原特性，低溫啟動特性，是活塞發(fā)動機(jī)無法替代的；

發(fā)動機(jī)采用ECU電子泵控制，免去了應(yīng)對各種氣候時的繁瑣調(diào)整；

飛控與發(fā)動機(jī)的閉環(huán)控制，無論是重載懸停還是高速前飛，都能夠有效的發(fā)揮

出旋翼與發(fā)動機(jī)的最佳效率點(diǎn);

警用無人機(jī)系統(tǒng)建設(shè)方案

發(fā)動機(jī)可以燃燒航空煤油或者柴油，符合艦載燃油安全標(biāo)準(zhǔn)，避免了在甲板上

燃油揮發(fā)，爆炸性燃料的潛在風(fēng)險，對海上安全作業(yè)尤為重要，同時相比同等級別

活塞發(fā)動機(jī)噪音降低30%o

簡單易用、控制精準(zhǔn)的自駕system

航設(shè)備、全球定位system(GPS)；

具備一鍵式點(diǎn)火、全自主飛行、特情處置等多種功能，按照用戶要求執(zhí)行任務(wù);

用戶根據(jù)任務(wù)需要在飛行中隨時變更航線，使用人工模式改變飛機(jī)狀態(tài)；

區(qū)別傳統(tǒng)柔性減震，飛控計(jì)算機(jī)與機(jī)身直接固連,先進(jìn)的適應(yīng)算法及獨(dú)特的IUM

減震方法可以讓傳感器捕獲到高速姿態(tài)響應(yīng)信號，從而可以更加精準(zhǔn)的控制飛機(jī)。

操作簡單，良好的交互式體驗(yàn)將有效地提升飛行器利用率；

參數(shù)

技術(shù)模塊指標(biāo)YH-HYH-H備注

44P

最大安全起飛50kg

40kg

重量

空機(jī)重量16kg18kg可選配大油箱

重量

負(fù)載及燃油24kg32kg以增加航時

標(biāo)配最大載油19L

9.5L

量

警用無人機(jī)系統(tǒng)建設(shè)方案

110k110k

最大速度手控模式

m/hm/h

50km50km

飛行巡航速度自主模式

/h/h

lOOmi視載荷和油箱

標(biāo)準(zhǔn)續(xù)航時間50min

n狀況而定

自主自主起降，航

起飛降落自主

點(diǎn)導(dǎo)航

GPS、GPS、

導(dǎo)航

電子