基于PMAC的2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)開發(fā)的開題報告一、研究背景與意義在工業(yè)機(jī)械制造中，機(jī)器人控制系統(tǒng)一直是研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn)之一，尤其是機(jī)器人并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)，其控制變量多，控制難度大，研究和開發(fā)難度較大。由于售價昂貴以及很多人機(jī)器人技術(shù)的普及程度不高，加之機(jī)器人技術(shù)與電氣控制技術(shù)的緊密結(jié)合，機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)的難度高，目前機(jī)器人產(chǎn)品的精準(zhǔn)度和可靠性還有待提高。針對機(jī)器人的這些問題，本文提出了一種基于PMAC的2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)，PMAC是一種軸控制器，可以實(shí)現(xiàn)高速、高精度的運(yùn)動和定位控制多種機(jī)械和運(yùn)動控制系統(tǒng)。2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)是一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，它由兩個并聯(lián)的單自由度UPS機(jī)構(gòu)和一個RPU機(jī)構(gòu)組成。2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)可以在不影響機(jī)器人工作的情況下實(shí)現(xiàn)機(jī)器人較高的精度和可靠性，同時使用PMAC作為運(yùn)動和定位控制器可以提高系統(tǒng)的運(yùn)動精度和控制效率。二、研究方法和步驟1.了解機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本原理和組成結(jié)構(gòu)。2.研究PMAC軸控制器的基本功能和使用方法，開始PMAC控制器的編程。3.編寫PMAC控制器程序，在2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤和控制。4.通過實(shí)驗(yàn)和仿真驗(yàn)證系統(tǒng)的精度和可靠性，調(diào)試控制系統(tǒng)。三、預(yù)期成果通過對機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究和PMAC軸控制器的運(yùn)用，本文預(yù)期實(shí)現(xiàn)以下成果：1.基于PMAC的2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)。2.控制系統(tǒng)的單位運(yùn)動精度達(dá)到0.001mm。3.通過實(shí)驗(yàn)和仿真驗(yàn)證控制系統(tǒng)的可行性和精度。4.通過對控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)和仿真，對機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)。四、預(yù)期的難點(diǎn)和問題1.對PMAC軸控制器的編程涉及到的概念和知識比較多，需要進(jìn)行系統(tǒng)的學(xué)習(xí)和掌握。2.機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)，設(shè)計(jì)和開發(fā)需要先有深入的了解和掌握。3.實(shí)驗(yàn)和仿真需要進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)記錄和分析，需要進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和分析。四、論文大綱第1章緒論1.1研究背景和意義1.2研究方法和步驟1.3預(yù)期成果和難點(diǎn)問題1.4論文大綱第2章機(jī)器人控制系統(tǒng)2.1機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本原理2.2機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)2.3機(jī)器人控制系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型第3章PMAC軸控制器3.1PMAC軸控制器的基本功能3.2PMAC軸控制器的編程和使用方法3.3PMAC軸控制器在機(jī)器人控制系統(tǒng)中的應(yīng)用第4章基于PMAC的2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)4.12UPS-RPU機(jī)構(gòu)的組成和原理4.2設(shè)計(jì)2UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)的方法4.3控制系統(tǒng)的編程和實(shí)現(xiàn)第5章實(shí)驗(yàn)仿真及結(jié)果分析5.1