怎樣用BODAS編程

BODASforCoDeSys-users宋金富BRH-M-MEWelcometo歡迎!在BODAS上如何寫輸入輸出實時操作系統(tǒng)實例BODAS–BODEM編程建議提問和解答目錄2Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein總則1/2歷史

-以C語言為基礎發(fā)展而來

-在PLC控制領域被廣泛地接受C-功能函數作為基本的功能函數

-API（應用程序接口）已經存在于C語言之中-脫離控制器層的高級語言編程

-很容易創(chuàng)建功能強大的實時操作系統(tǒng)3Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein總則2/2實時操作系統(tǒng)

-基于功能而不是基于地址!

-信道通路提供多種實用功能

-實時操作系統(tǒng)庫文件

-F2-插入功能鍵

-F1-在線幫助鍵4Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein輸入通道類型ANA_* 模擬量輸入口輸入模擬量DIG_* 數字量輸入口輸入數字量DIG_F* 頻率量輸入口輸入數字量FRQ_* 頻率量輸入口輸入頻率量FRQ_D* 數字量輸入口輸入頻率量A 電路板AB 電路板B(只有MC6E,RC12-18)例:ANA_A1 模擬量輸入口1FRQ_DA2 在第2個數字量輸入口輸入頻率量板號號碼1..N 取決于硬件，電路圖上的編號

++5Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein輸出通道類型A 電路板AB 電路板B(MC6E,RC12-18)板號號碼1..N 取決于硬件，電路圖上的編號++DIGL_* 數字量輸出DIGP_* 比例量輸出口作為數字量輸出PWM_* 比例量輸出LED_* ECU上的LEDs輸出（僅只RC2-2）DIGSTM_A1 數字量輸出口輸出STM（僅只MC）

AOUT_* 模擬量信號輸出（0-5V）例:DIGL_A1 數字量輸出1PWM_A2 比例量輸出26Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>einRC2-2測試裝置Inputs1234HzVAA12DigitalInProportionalout12OutputsopenshortO.K.PWM_A1PWM_A2DIGL_A1DIG_A1DIG_A2FRQ_A1ANA_A1PWM_A1PWM_A2FrequencyInAnalogInDigitaloutPower7Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>einRC2-1選擇ECU(Target)[Project][Options][Targettype]8Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein輸入模擬量輸入數字量輸入頻率量輸入9Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>einRead-inAnalogValue讀入一個模擬量輸入(iChnl)

輸入通道5V0輸出102310Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein0V5V10000010iPmaxiFmaxiFminiPmin輸出1000輸入讀入一個電位計信號in_getPoti( iChnl,通道編號 iPmin,最小標定值 iPmax,最大標定值 iFmin,最小故障點 iFmax)

最大故障點in_getPotiStatus(iChnl)11Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein0V5V1000001-1000iPmaxiFmaxiFminiPmin輸出1000輸入讀入一個帶中位的電位計in_getPotiDir( iChnl,通道號

iPmin,最小標定值

iPmax,最大標定值

iPmid,中間標定值

iFmin,最小故障檢測點

iFmax)

最大故障檢測點in_getPotiStatus(iChnl)iPmid012Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein讀入一個數字量信號輸入(iChnl)

輸入通道5V0輸出1

2,5V13Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein數字量輸入的參數化In_initDig(iPull)

方式定義內部接線方式:pullup拉上/pulldown拉下缺省值為：內部拉下（接低電平）數字量輸入分組有效（MC全部一致；RC分組，1、2一組，3、4、5、7一組，6、8固定接低電平）14Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein讀入一個頻率量必須只執(zhí)行一次（初始化）對FRQ_*需設采樣門時間對FRQ_D*需設最小頻率限制值 Freq<2000Hz只有定義內部測量方式時才可進行脈沖比例測量

5%<result<95%in_initFreq( 只執(zhí)行一次 iChnl, 信號通道 iGateTime, 計算頻率的門時間 iMode, 頻率/脈沖比率（適于內部計算方式）

iFreqLimit)

最低限頻率值1/10Hz（適于內部計算方式）

in(iChnl)

通道號

循環(huán)調用15Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein擴展的頻率輸入功能測量兩個脈沖輸入之間的相位使用兩個相鄰的頻率輸入點配合下條語句，可以實現計數并判斷方向in_getFreqPhase(iChnl)Channel 循環(huán)執(zhí)行in_initFreqPhase(iChnl)Channel

只執(zhí)行一次16Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>einin()---RC2-1ANA_* 模擬量信號值DIG_* 數字量值FRQ_* 頻率量KEY_* 按鍵A 電路板AB 電路板B(MC6,

RC12-18)例:ANA_A1 模擬量輸入117Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein輸出脈寬調制比例輸出數字量輸出模擬量輸出STM伺服電機控制輸出（MC6）18Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein可控的脈寬調制比例輸出out(iChnl)通道號[mA]180001800所需電流19Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein可控的電磁閥輸出out_setProp( iChnl,

iVal,

iMin, iMax)[mA]1800iMaxiMin011000iValChannel通道號給定值0..1000控制始點控制終點20Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein擴展的輸出功能Out_getStatus()給出輸出通道工作狀態(tài)Out_initPropFreq()設定數出脈沖的頻率，缺省值為100Hz21Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein系統(tǒng)功能Sys_getAge()以分鐘的形式給出控制器工作時間Sys_getTime()以ms的形式給出控制器得電至今的工作時間Sys_getRTSRevision()給出程序版本號Sys_setCycle()設定程序運行周期Sys_getSupply()讀出系統(tǒng)供電電壓Sys_setMC6H()激活MC6H第6數字量輸入端22Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein最大程序長度ECU可用

RAM-Memory可用

Flash-MemoryMC664kByte384kByteRC2-164kByte64kByteRC2-264kByte128kByteMC864kByte128kByteRC6-964kByte896kByte23Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein用BODAS編制BB3功能BODAS中進行標定的方法：-在[Resources][PLCconfiguration]的樹型結構中可以插入和改變標定參數.Texts

文本在程序下載過程中被存儲.

-Values參數值被存儲于

EEPROM的參數頁中。歷史原因：所有的應用軟件均使用統(tǒng)一的BB3結構形式主菜單含8組標定項，每組標定項含8個參數項目的：BODAS應用軟件也可以通過BB3和BODEM進行通訊24Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein用BODAS編制BB3功能樹結構(Flash) 內容(EEPROM)25Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein用BODAS編制BB3功能26Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein用BODAS編制BB3功能EEPROM存取功能命令(可選)

頁命令

ee_loadPage()

讀出頁到RAM

ee_savePage()

寫RAM到EEPROM

(自動裝載參數頁)

參數命令

ree_getMem()

由RAM讀出參數

ee_doSaveMem()

直接寫入

EEPROM

ree_SetMem()

寫入

RAM

!

幾個單值可被單循環(huán)寫入

只有短的數組才能單循環(huán)存儲.對于長數組的存儲必須在存儲過程中進行延時

!27Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein用BODAS編制BB3功能DefaultValues

-在PLCconfiguration中進行缺省值設定-使用語句bb3_setName()如果RTS監(jiān)測到新的程序名,PLCconfiguration中的缺省值即被調用.28Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein使用BODEM/BB-3RTS通訊系統(tǒng)開始工作后，首先判斷所接軟件是BODEM/BB-3還是BODAS兩種軟件進行改變應用時必須開關一次電源。通過BODEM/BB-3改變的參數，必須再讀入應用程序.

命令sys_isMemChanged()用于監(jiān)測是否有參數改變.29Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein編制一個BODAS程序

結構綜合的初始化語句

讀

EEPROM

設置程序周期特定項目的初始化語句

初始化

CAN

程序名

頻率輸入通道起始條件連鎖

e.g.驅動手柄在中位

e.g.安全開關已打開主程序

BODAS可視顯示參數設定

中間值

錯誤信息BODEM/BB-3通訊

參數設定過程

顯示過程參數30Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein編制一個BODAS程序

變量“盡可能使用局部變量,必要時使用全球變量”局部變量一般地說不能從外部修改(功能函數,功能塊)結構更加清晰透明

而且使用一個數據指針有可能傳輸更多的數值

(功能塊中的VAR_IN_OUTsDiesel.iSpeed,sDiesel.iTeeth,...)只在一個地方即可設置或修改全球變量31Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein編制一個BODAS程序

程序語言主程序

順序功能圖表(SFC)運行程序

連續(xù)功能圖表(CFC)功能塊，功能函數