程序啟動條件及時序介紹2012.9.201精選課件ppt自動運行方式的定義第一部分程序啟動類型系統信號的定義2精選課件ppt程序啟動類型3精選課件ppt所需啟動的機器人程序可以使用外部控制設備如PLC等通過信號的輸入、輸出來選擇和執行。系統信號是機器人發送和接收外部控制設備的信號，以此實現機器人程序運行。系統信號定義4精選課件ppt自動運行的啟動條件第二部分RSR、PNS運動的啟動條件自動運行需使用的系統信號5精選課件ppt控制柜模式開關置為AUTO檔UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]為ONRSR、PNS運行啟動條件非單步執行狀態TP為OFF123426精選課件pptRSR、PNS運行啟動條件UI信號設置為有效57精選課件ppt自動模式為REMOTERSR、PNS運行啟動條件68精選課件ppt7.系統變量$RMT_MASTER為0（默認值為0）RSR、PNS運行啟動條件79精選課件ppt選擇自動運行所執行程序的信號自動運行的方式涉及的信號UIUORSRUI[9]-UI[16]UO[11]-UO[18]PNSUI[9]-UI[18]UO[11]-UO[19]自動運行需使用的系統信號10精選課件ppt啟動方式的設置與比較第三部分RSR、PNS啟動方式的定義與特點RSR、PNS啟動方式的命名要求RSR、PNS啟動方式的時序要求11精選課件ppt自動運行方式：RSR通過機器人服務請求信號（RSR1-RSR8）選擇和開始程序。RSR啟動方式的定義與特點特點：1.當一個程序正在執行或者中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；2.只能選擇8個程序。12精選課件ppt自動運行方式RSR的程序命名要求：1.程序名必須為7位；2.由RSR+4位程序號組成；3.程序號=RSR記錄號+基數記錄號基數RSR啟動方式的命名要求13精選課件pptUI信號RSR1RSR2ONRSR3RSR4Eg：條件：基數=100調用RSR0121程序RSR啟動方式的命名要求RSR記錄號RSR112RSR221RSR333RSR448

程序號0121RSR程序名RSR012114精選課件pptRSR程序啟動時序圖RSR啟動方式的時序要求15精選課件ppt自動運行方式：PNS通過機器人服務請求信號（PNS1-PNS8和PNSTROBE）選擇程序。PNS啟動方式的定義與特點特點：1.當一個程序正在執行或者中斷時，這些信號被忽略；2.自動開始操作信號（PROD_START)：從第一行開始執行被選中的程序，當一個程序被中斷或執行時，這個信號不被接收；3.最多可以選擇255個程序。16精選課件ppt自動運行方式PNS的程序命名要求：1.程序名必須為7位；2.由PNS+4位程序號組成；3.程序號=PNS記錄號+基數基數PNS啟動方式的命名要求17精選課件ppt+基數100UI信號PNS1PNS2ONPNS3ONPNS4PNS5PNS6ONPNS7PNS8二進制程序名PNS0138Eg：條件：基數=100調用PNS0138程序十進制38PNS啟動方式的命名要求18精選課件pptPNS程序啟動時序圖PROD_STARTdependonPNSTROBE設置為TRUE時，UI[17]須為ON，UI[18]下降沿啟動所選擇程序PNS啟動方式的