超聲波傳感器頻率：f=40KHz速度：s=340m/s發(fā)射持續(xù)250微秒計(jì)時(shí)器：Vex內(nèi)部時(shí)鐘可以計(jì)算出超聲波從發(fā)射到接收的時(shí)間間隔（t）。

距離=s*t/2思考：為什么要除以2呢？閾值閾值是用于在一個(gè)范圍的數(shù)值中設(shè)定的臨界值，因此，即便有很多種可能，但這些值總是要么大于閾值，要么小于閾值。使用閾值，可以讓機(jī)器人執(zhí)行一些特定的行為，取決于某個(gè)特定的值（通常是某個(gè)傳感器的值）與閾值的相互關(guān)系。如上圖所示的是使用超聲傳感器的VEX機(jī)器人，圖中所示的閾值是25cm，我們可以創(chuàng)建一個(gè)行為，告訴機(jī)器人一直向前運(yùn)動(dòng)，直到超聲傳感器檢測(cè)到有物體的距離小于25cm。該閾值就可以用于讓機(jī)器人決定在哪個(gè)點(diǎn)應(yīng)該執(zhí)行什么樣的行為。端口設(shè)置taskmain(){while(sensorValue[sonarSensor]>25) {motor[leftmotor]=63;motor[rightmotor]=63;}motor[leftmotor]=0;motor[rightmotor]=0;}taskmain(){inta; SensorValue[rightEncoder]=0; SensorValue[leftEncoder]=0; wait1Msec(2000); motor[rightMotor]=50; motor[leftMotor]=50; a=SensorValue[sonar]; while(a>15) { if(SensorValue[rightEncoder]<SensorValue[leftEncoder]) { motor[rightMotor]=59; motor[leftMotor] =60; }

elseif(SensorValue[rightEncoder]>SensorValue[leftEncoder]) { motor[rightMotor]=63; motor[leftMotor]=57; }

elseif(SensorValue[rightEncoder]==SensorValue[leftEncoder]) { motor[rightMotor]=60; motor[leftMotor]=60; } } motor[rightMotor]=0; motor[leftMotor]=0; wait1Msec(500);}小結(jié)思考1、描述一下機(jī)器人是怎樣檢測(cè)障礙物的，還有什么方法？2、簡(jiǎn)述一下超聲波傳感器intput和output端口的插接方法。3、超聲波檢測(cè)障礙物的實(shí)現(xiàn)原理及軟件實(shí)現(xiàn)的條件。/products/