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文檔簡介

6-4工業機器人編程導入提綱

一、程序流程圖二、相關指令及程序結構三、現場編程與調試四、離線編程與調試4等待工件判斷取水晶到圖像處理取工件到車床卡盤取工件到吹氣單元取工件到檢測單元送工件回工裝托盤水晶鋁座送水晶回工裝托盤一、程序流程圖51．基本運動指令◆關節軸運動：MoveJ◆直線運動：MoveL◆圓周運動：MoveC◆絕對位置運動指令：MoveAbsJ二、相關指令◆關節軸運動：MoveJ◆p10：目標位置

◆v1000：機器人運行速度mm/s

◆z50：轉彎區尺寸mm◆tool1：工具坐標數據

◆wobj1：工件坐標數據◆關節軸運動：MoveJ◆直線運動：MoveL◆p10：目標位置

◆v1000：機器人運行速度mm/s

◆z50：轉彎區尺寸mm◆tool1：工具坐標數據

◆wobj1：工件坐標數據◆直線運動：MoveLZ值和fine的區別觀察指令：MoveLP10V100Z50tool1/Wobj1MoveLP20V100finetool1/Wobj1MoveLP1V200Z10tool1/Wobj1MoveLP2V100finetool1/Wobj1MoveJP3V500finetool1/Wobj1

運動指令舉例當前點2．輸入輸出控制指令◆數字信號置位指令Set◆數字信號復位指令Reset◆脈沖信號輸出指令PulseDO◆數字輸入信號判斷指令WaitDI◆信號判斷指令WaitUntil◆輸出控制指令Set/Reset/PulseDOdo1：數字輸出信號

Set將數字輸出信號do1置為1；Reset將數字輸出信號do1置為0；PulseDO給數字輸出信號do1發出一個脈沖信號，寬度為0.2S。◆判斷指令WaitDI/WaitUntil程序數據di1，do1為數字輸入和數字輸出信號，flag為布爾量，num為數字量。Wait

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