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文檔簡介

《工業機器人的編程與應用》課程學校：常州高級技工學校制作人：瞿敏敏

時間：2022.1ABB工業機器人示教器介紹ABB工業機器人示教器介紹

示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數配置以及監控用的手持裝置，也是最常打交道的機器人控制裝置。ABB機器人示教器稱Flexpendant設備（有時也稱為TPU或教導器單元）用于處理與機器人系統操作相關的許多功能：運行程序；微動控制操縱器；修改機器人程序等。ABB工業機器人示教器組成

示教器界面（正、反面）如圖1和2所示，可以看到ABB機器人示教器共分為八部分，如表1-1中所述。圖1示教器界面（正面）圖2示教器界面（反面）序號部件名稱功能解釋A示教器電纜與控制柜通信B觸摸屏人機交互窗口C急停按鈕異常情況下停止機器人運動D手動操作搖桿手動操縱機器人運動E數據備份用USB接口數據的上傳、下載接口F使能器按鈕手動狀態下電機上電G觸摸屏用筆單機觸摸屏H示教器復位按鈕示教器死機后的重新啟動表1示教器界面組成ABB工業機器人示教器硬件按鈕

示教器硬件按鈕如圖3所示，其按鍵具體功能描述在表2中。圖3示教器硬件按鈕A-D預設按鍵，1-4。有關如何定義其各項功能的詳細說明，請參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5中的預設按鍵一節。E選擇機械單元。F切換運動模式，重定位或線性。G切換運動模式，軸1-3或軸4-6。H切換增量。JStepBACKWARD（步退）按鈕。使程序后退一步的指令。KSTART（啟動）按鈕。開始執行程序。LStepFORWARD（步進）按鈕。使程序前進一步的指令。MSTOP（停止）按鈕。停止程序執行。表2示教器元件按鈕介紹ABB工業機器人示教器觸摸屏界面

示教器的觸摸屏界面如圖4所示。圖4示教器觸摸屏界面（1）ABB示教器菜單。可以從ABB菜單中選擇以下項目：HotEdit輸入和輸出手動控制自動生產窗口程序編輯器程序數據備份與恢復校準控制面板事件日志示教器資源管理器ABB工業機器人示教器觸摸屏界面

示教器的觸摸屏界面如圖4所示。圖4示教器觸摸屏界面（2）人機對話窗口人機對話窗口顯示操作者和機器人交互的信息，可以為機器人輸出相關信息，也允許操作者輸入某些信息。（3）狀態欄狀態欄顯示與系統狀態相關的信息，如操作界面（手動/自動）、電動機開啟/關閉、工作站系統名稱、電機工作速度等ABB工業機器人示教器觸摸屏界面

示教器的觸摸屏界面如圖4所示。圖4示教器觸摸屏界面（4）關閉按鈕單擊關閉按鈕可以關閉當前打開的界面。（5）任務欄任務欄顯示所有打開的視圖窗口，并可以在多個視圖窗口間進行切換，系統最多可以打開6個視

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