


下載本文檔
版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
極坐標視野動力學方程的研究現狀
攻擊平面的視線動力學方程極端坐標格式的視覺動力學方程直接將兩個物體的運動與動態策略聯系起來,便于研究動態策略對視線變化規律的影響,因此它經常被用來研究自我控制、運動策略、戰爭與撤退的動機策略。然而文獻上的視線動力學方程都是二維的,雖然Cochran曾想建立三維視線動力學方程,但由于結論產生之前作了簡化處理,視線方程實際上是二維的。本文首先建立了三維極坐標形式的視線動力學方程,而后證明了在特定條件下三維極坐標形式的視線動力學方程可簡化為平面二維極坐標形式的視線動力學方程,將此平面稱之為攻擊平面。在攻擊平面內研究末制導、空戰、交會中某些特定問題,不失其一般性。13d極坐標跟蹤理論的構建1.1極坐標參數圖1給出了坐標系和有關符號。圖中,e為逃方,p為追方;exvyvzv為原點過e的平移垂直坐標系,是視線運動的參考系,xvezv為水平面,eyv豎直向上;exyz為視線坐標系,ex與視線重合,ey垂直視線向上,ez在水平面內;R,δ,ε分別為視線長度、方位角、高低角,是視線的極坐標參數;i,j,k分別為xv,yv,zv軸上的單位向量;i′,j′,k′分別為視線坐標系上的單位向量;˙δ?˙εδ˙?ε˙分別為視線方位角、高低角角速度;ωx,ωy,ωz分別為視線角速度在視線坐標系的三個分量;axe,axp,aye,ayp,aze,azp分別為e和p的加速度在x,y,z軸上的分量,它們的最大值對應為Axe,Axp,Aye,Ayp,Aze,Azp,代表了它們的機動能力。1.2ncos0-sincossinsinsincossinsin由圖1不難導出以下關系:[ijk]Τ=Τ[i′j′k′]Τ(1)其中:Τ=[cosδcosε-cosδsinεsinδsinεcosε0-sinδcosεsinδsinεcosδ](2)由式(1)、式(2)進一步可得以下關系:di′dε=j′?di′dδ=-cosεk′dj′dε=-i′?dj′dδ=sinεk′dk′dε=0?dk′dδ=cosεi′-sinεj′di′dt=˙εj′-˙δcosεk′dj′dt=-˙εi′+˙δsinεk′dk′dt=˙δ(cosεi′-sinεj′)1.3cosr-r2-2-r2-22-4s,2azp,2.52r22234352222234522222222224522452452452352452452452424524524524524524524522245222222222223524523423222222222222223333322222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222定義:描述兩個運動體的機動策略(力和加速度)影響兩物體連線(視線)變化規律的微分方程稱為視線動力學方程。視線向量表示為:R=Ri′R對時間求導數并考慮以上等式得:˙R=˙Ri′+R˙εj′-R˙δcosεk′R對時間二次求導,并考慮到以上各等式得:??R=(??R-R˙ε2-R˙δ2cos2ε)i′+(??εR+2˙R˙ε+R˙δ2cosεsinε)j′-(??δRcosε+2˙R˙δcosε-2R˙ε˙δsinε)k′(3)又知??R=Δaxi′+Δayj′+Δazk′,比較此式與式(3)得三維標量形式的相對運動方程為:??R-R[˙ε2+(˙δcosε)2]=Δax(4)??εR+2˙R˙ε+R˙δ2cosεsinε=Δay(5)??δRcosε+2˙R˙δcosε-2R˙ε˙δsinε=Δaz(6)其中:Δax=axp-axeΔay=ayp-ayeΔaz=aze-azp23d極坐標視覺動力學方程的簡化2.1大小不影響問題的性質當只關心視線長度變化時(如末制導問題),視線方位角和高低角的大小不影響問題的性質,不妨設δ=ε=0。方程式(4)~式(6)可簡化為:??R-R(˙ε2+˙δ2)=Δax(7)??εR+2˙R˙ε=Δay(8)??δR+2˙R˙δ=Δaz(9)2.2az幾何關系令ωy=˙δ?ωz=˙ε,ω2=ωy2+ωz2。ω為處于yz平面與R垂直的視線角速度向量ω的幅值。定義:與向量ω正交且過ex軸的平面稱為攻擊平面。exy′z′為攻擊平面直角坐標系,x和y′在攻擊平面內,z′與ω重合。在攻擊平面坐標系建立等價于式(7)~式(9)的視線運動方程為:??R-Rω2=Δax(10)˙ωR+2˙Rω=Δay′(11)˙ωy′R+2˙Rωy′=Δaz′(12)式中,Δay′,Δaz′分別為:Δay′=Δaycos(arctanωyωz)-Δazsin(arctanωyωz)(13)Δaz′=Δaysin(arctanωyωz)-Δazcos(arctanωyωz)(14)攻擊平面、攻擊平面坐標系、Δay′和Δaz′的幾何關系如圖2所示。由攻擊平面的定義知:ωy′≡0,故式(12)變為˙ωy′=Δaz′/R。這意味著Δaz′只能導致ω的轉動,而不會引起它的幅值的變化。因此Δaz′不會影響視線長度的變化(見式(10))。也就是說,當只研究視線長度變化時,式(12)是無效的。最終得到三維極坐標視線動力學方程在攻擊平面內的簡化形式:??R-Rω2=Δax(15)˙ωR+2˙Rω=Δay′(16)它與二維極坐標相對運動方程具有相同的形式。3平面加速度的影響(1)二維極坐
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業或盈利用途。
- 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 精益生產方式與企業精益化管理探討
- 供暖行業部門管理辦法
- 殯葬管理辦法實施效果
- 金融碩士課程體系核心知識圖譜構建
- 高效農田建設與管理策略研究
- 北京通風廊道管理辦法
- 小學教師教學研究成果展示
- 煤礦安全檢查工證件查詢
- 機場勘測項目管理辦法
- 安全生產知培訓
- 中遠海運招聘筆試題庫2025
- 中小學小班化教學模式與支持體系構建研究
- 溫州市2024-2025學年高一下學期6月期末-英語試卷及答案
- 2025至2030中國核應急機器人行業市場現狀分析及競爭格局與投資發展報告
- 導管室護理管理制度
- 降低跌倒事件的發生率QC圈
- 深靜脈血栓的試題及答案
- 2025年安徽省郵政行業職業技能大賽(快遞員賽項)備賽試題庫(含答案)
- 汽車產業鏈協同發展-洞察闡釋
- 滴灌帶造顆粒合同協議
- 學校總務后勤工作總結模版
評論
0/150
提交評論