工業(yè)機(jī)器人本體組件1工業(yè)機(jī)器人本體組件

工業(yè)機(jī)器人本體按照組件的方式劃分可分為旋轉(zhuǎn)臂組件，大臂鑲鋼絲螺套組件，前臂驅(qū)動(dòng)組件，前臂筒，和腕關(guān)節(jié)組件五個(gè)主要組成部分，如圖所示。旋轉(zhuǎn)臂組件與大臂鑲鋼絲螺套組件構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人基體。1/101工業(yè)機(jī)器人本體組件腕關(guān)節(jié)組件

腕關(guān)節(jié)組件包含六軸箱體和五軸箱體，是工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)中最為復(fù)雜的部分，如圖所示是腕關(guān)節(jié)組件。

腕部的自由度主要是用來(lái)實(shí)現(xiàn)所期望的姿態(tài)。腕關(guān)節(jié)末端可以安裝各類(lèi)專(zhuān)用工具，組成手部，也就是末端執(zhí)行器，來(lái)進(jìn)行具體的任務(wù)操作。2/101工業(yè)機(jī)器人本體組件前臂驅(qū)動(dòng)組件

前臂驅(qū)動(dòng)組件連接大臂鑲鋼絲螺套組件與前臂筒，共同組成機(jī)器人的臂部。臂部是工業(yè)機(jī)器人的主要運(yùn)動(dòng)部件，主要用于改變腕關(guān)節(jié)組件和末端執(zhí)行器的空間位置，并將各種載荷傳遞到機(jī)座組件。

3/101工業(yè)機(jī)器人本體組件

前臂驅(qū)動(dòng)組件

前臂驅(qū)動(dòng)組件的內(nèi)部會(huì)裝有四軸伺服電機(jī)和減速機(jī)，連接前臂筒，可以驅(qū)動(dòng)四軸轉(zhuǎn)動(dòng)，兩者裝配關(guān)系如圖所示。前臂驅(qū)動(dòng)組件同時(shí)裝有三軸減速機(jī)和三軸伺服電機(jī)，連接大臂鑲鋼絲螺套組件，可以驅(qū)動(dòng)三軸轉(zhuǎn)動(dòng)。4/101工業(yè)機(jī)器人本體組件前臂筒5/101工業(yè)機(jī)器人本體組件大臂鑲鋼絲螺套組件

大臂鑲鋼絲螺套組件如圖所示，兩端分別與旋轉(zhuǎn)臂組件和前臂驅(qū)動(dòng)組件連接。前臂驅(qū)動(dòng)組件與大臂鑲鋼絲螺套組件通過(guò)螺釘連接，三軸限位塊和緩沖塊起到限制三軸轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的作用。6/101工業(yè)機(jī)器人本體組件旋轉(zhuǎn)臂組件

旋轉(zhuǎn)臂組件包含旋轉(zhuǎn)座組件、機(jī)座組件、一軸減速機(jī)組件和一軸電機(jī)組件。7/101工業(yè)機(jī)器人本體組件機(jī)座組件

機(jī)座組件主要起到支撐機(jī)器人整體的作用，在機(jī)座組件上方安裝一軸減速機(jī)和伺服電機(jī)，與旋轉(zhuǎn)座組件連接，構(gòu)成一軸。8/101工業(yè)機(jī)器人本體組件機(jī)座組件

機(jī)座組件主要起到支撐機(jī)器人整體的