可編程序控制器及其應用第三章步進順序控制指令應用第三章步進順序控制指令應用§3-1順序控制及狀態流程圖§3-2單流程控制程序§3-3并行性流程控制程序§3-4選擇性流程控制程序§3-5順控指令綜合運用學習重點:1、掌握可編程序控制器的步進指令的功能和編程方法。2、順序控制程序的設計。學習難點:步進指令的編程方式。§3-1順序控制及狀態流程圖順序控制程序是按一定的順序動作，動作的重復較多，步進指令編寫能方便程序的設計，增強程序的閱讀性。采用步進指令編程，方法簡單，規律性較強，初學者較容易掌握，運用步進指令可以編寫出較復雜的控制程序。并給調試、修改程序帶來很大的方便，提高工作效率。一、順序控制簡介

針對較復雜的控制程序，人們一直尋求一種易于構思、易于理解的圖形程序設計工具。它應有流程圖的直觀，又有利于復雜控制邏輯關系的分解和綜合，這種圖就是狀態轉移圖。狀態轉移圖控制流程圖該圖有以下特點：

1、復雜的控制任務或工作過程分解成若干個工序；

2、各工序的任務明確而具體；

3、各工序間的聯系清楚，可讀性很強，能清晰地反映整個過程，并給編程人員清晰的編程思路。任何一個順序控制過程都可分解若干步驟，每一步對應控制過程中的一個狀態，所以順序控制的動作流程圖也稱為狀態流程圖。狀態流程圖就是用狀態來描述控制過程的流程圖。在狀態流程圖中，一個完整的狀態包括以下3個部分：二、狀態流程圖的三要素1、狀態任務，即本狀態控制什么東西。2、狀態轉移條件，即滿足該條件后，開始跳轉。3、狀態轉移方向，即跳到那里。狀態任務轉移條件轉移方向三、狀態元件狀態繼電器有S0~S899共900點，均為停電保持型

S0~S9作為初始狀態的專用繼電器；

S10~S19作為回零操作的專用繼電器；

S20~S499為一般通用的狀態繼電器。

S500~S899為失電保持的狀態繼電器。四、狀態指令STL：步進接點指令功能是將步進接點接到左母線上，使其接點后形成副母線。（沒有常閉點）RET：步進返回指令功能是使副母線返回到原來左母線上。五、注意事項1、狀態三要素的表達要按先任務再轉移的方式編程，順序不能顛倒。2、STL步進接入指令有建立新母線的功能，其后進行的指令操作均相當于在母線上進行一樣。3、允許同一元件的線圈在不同的STL接點后多次使用。4、狀態繼電器為停電保持型，在系統上電時，先對相關狀態繼電器進行復位操作。5、由于CPU只執行活動步對應的程序，所以在不同STL觸點驅動同一線圈是可以的。6、STL觸點驅動電路塊中不能使用主控指令。M1停止M1啟動六、步進指令編程方法M2停止M2啟動M3停止M3啟動1、工作過程2、I/O分配表輸入輸出元件代號作用輸入繼電器元件代號作用輸出繼電器SB1M1啟動X1SB2M2啟動X2SB3M3啟動X3SB4M3停止X4SB5M2停止X5SB6M1停止X6KM1控制M1Y1KM2控制M2Y2KM3控制M3Y3六、步進指令編程方法3、I/O接線圖LNPEX1X2X3X4X5X6COMY1Y2Y3COM1AC220VFU1LNFX2NSB1SB2SB3SB4SB5SB6KM1KM2KM3KH1KH2KH3六、步進指令編程方法S20S21S23S25X2[SETY1]X3X5X1S0M8002Y1六、步進指令編程方法4、狀態流程圖S22X4S24X6[SETY2][SETY3][RSTY3][RSTY2][RSTY1]六、步進指令編程方法5、梯形圖系統調試：操作步驟操作內容觀察內容觀察結果思考內容1將編輯好的程序下載到PLC中軟件下載的步驟理解狀態轉移的條件和轉移的方向2按下SB1監控狀態元件及輸出繼電器的工作狀態3按下SB24按下SB35按下SB46按下SB57按下SB68不按順序按下按鈕能正常啟動或停止運行嗎？為什么不能正常工作？9運行過程中斷電再送電狀態元件的工作情況。如何實現斷電保持？操作要求安全教育難題待解：按下啟動按鈕每10s啟動一臺電動機，按下停止按鈕每10s停止一臺電動機。解決的方法：六、步進指令編程方法學習重點:1、單流程程序的編寫方法。2、流程的返回及循環控制學習難點:單流程的認識。§3-2單流程控制程序一、基本知識單流程控制為一個工序轉到一個工序，中間沒有分支，為一個單一的閉合流程。如一個機械手的工作流程：原位下降夾緊上升右移停止左移上升松開下降有工件低位延時高位低位延時高位左到位啟動右到位延時1秒延時1秒二、硬件知識1、工作過程2、I/O分配表輸入輸出元件代號作用輸入繼電器元件代號作用輸出繼電器SB1啟動X0SB2停止X1SQ1左限檢測X2SQ2右限檢測X3SQ3上限檢測X4SQ4下限檢測X5SQ5有料檢測X6KM1手臂右移Y0KM2手臂左移Y1KM3手臂下降Y2KM4手臂上升Y3YA夾松工件Y4二、硬件知識3、I/O接線圖LNPEX0X1X2X3X4X5X6COMY0Y1Y2Y3Y4COM2COM1AC220VLNFX2N二、硬件知識SB1SB2SQ1SQ2SQ3SQ4SQ5KM1KM2KM3KM4KVKM2KM1KM4KM3KH2KH1FU1FU2S21S23S25X5(Y2)T0X3M0X6S0M8002T1S22X4S24X5[SETY4](Y3)(Y0)(Y2)[RSTY4]S27X2S26X4(Y3)(Y1)S20（T0K10）（T1K10）下降夾緊上升右移下降放松上升左移（M0）X0X1M0三、軟件知識1、狀態流程圖三、軟件知識2、梯形圖四、操作訓練系統調試：操作步驟操作內容觀察內容觀察結果思考內容1將編輯好的程序下載到PLC中軟件下載的步驟2將PLC運行S0的狀態理解PLC的工作過程3按下SB1監控狀態元件的狀態4觀察過程理解狀態三要素5按下SB26循環一次后7修改程序：能在任意時刻停止嗎？理解S0的作用操作要求安全教育難題待解：能使機械手暫停嗎？解決的方法：學習重點:1、并行性流程分支、匯合程序的設計方法。2、并行性流程圖的繪制。學習難點:分支和匯合的方式。§3-3并行性流程控制程序一、基本知識并行性流程控制為多個工序同時工作，并且要等到所有工序都執行完畢后，才能同時轉移到下一狀態。如十字路口交通燈信號的工作流程：啟動東西方向南北方向二、硬件知識1、工作過程西東南北啟動信號二、硬件知識2、I/O分配表輸入輸出元件代號作用輸入繼電器元件代號作用輸出繼電器SB1啟動信號X0SB2停止信號X1HL1、2東西綠燈Y0HL3、4東西黃燈Y1HL5、6東西紅燈Y2HL7、8南北紅燈Y4HL9、10南北綠燈Y5HL11、12南北黃燈Y6二、硬件知識3、I/O接線圖LNPEX0X1COMY0Y1Y2Y4Y5Y6COM2COM1HL1HL2HL3HL4HL5HL6HL7HL8HL9HL10HL11HL12AC220VFU2FU1SB1SB2LNFX2N啟動東西綠燈東西黃燈東西紅燈南北紅燈南北綠燈南北黃燈25s0.5s0.5s3s30s2s30s25s0.5s0.5s3s2s一個周期三、軟件知識1、時序圖（重復）三、軟件知識2、分配狀態啟動東西綠燈東西黃燈東西紅燈南北紅燈南北綠燈南北黃燈25s0.5s0.5s3s30s2s30s25s0.5s0.5s3s2s一個周期（重復）①②③重復3次④⑤②③④重復3次⑤①

S20S21S22S23S24S40（Y0）（T0K250）T0（T1K5）T1（Y0）（T2K5）T2C0T2C0（Y1）（T3K20）（Y2）（T4K300）T3T4S30（Y4）（T5K300）T5S31S32S33S34（Y5）（T6K250）T6（T7K5）T7（Y5）（T8K5）T8C1T8C1（Y6）（T9K20）T9M0S0M8002S40[RSTC0][RSTC1]（C0K3）（C1K3）三、軟件知識3、狀態流程圖（M0）X0X1M0三、軟件知識4、梯形圖四、操作訓練系統調試：操作步驟操作內容觀察內容觀察結果思考內容1將編輯好的程序下載到PLC中軟件下載的步驟2將PLC運行S0的狀態理解PLC的工作過程3按下SB1監控狀態元件的狀態4觀察過程理解并行分支的執行過程5按下SB26循環一次后7監控T0、T1、T2、T3的值，并且能修改T0的當前值觀察程序的招待狀態理解S0的作用操作要求安全教育難題待解：編寫程序可以修改周期時間嗎？解決的方法：學習重點:1、選擇性流程分支、匯合程序的設計方法。2、選擇性流程圖的繪制。學習難點:分支和匯合的方式。§3-4選擇性流程控制程序一、基本知識選擇性流程控制為有條件分支，當滿足某種條件時，選擇一個分支繼續執行直到最后又重新開始。如傳送機分檢大小球裝置的工作流程：啟動下降左限小球時大球時上升上升下限，延時非下限，延時右移上限右移上限小球右限大球右限下降放球延時下限上升左移左限上限停止啟動抓球延時抓球延時點擊繼續二、硬件知識1、工作過程延時2秒延時1秒延時1秒延時1秒原位指示2、I/O分配表輸入輸出元件代號作用輸入繼電器元件代號作用輸出繼電器SB1啟動X0SQ1球箱定位X1SQ2下限X2SQ3上限X3SQ4小球定位X4SQ5大球定位X5B1有料檢測X6HL原位指示Y0KM1上升控制Y1KM2下降控制Y2KM3左移控制Y3KM4右移控制Y4YA電磁鐵Y5二、硬件知識二、硬件知識3、I/O接線圖LNPEX0X1X2X3X4X5X6COMY0Y1Y2Y3Y4Y5COM2COM1AC220VLNFX2NFU1FU2SB1SQ1SQ2SQ3SQ4SQ5B1KM2KM1KM4KM3KH2KH1KM1KM2KM3KM4KVHLS41X0Y0T2S22X3S40X2(Y1)(Y2)S42X3(Y1)S20(Y2)（T0K20）[RSTY5]（T2K10）下降抓球上升右移下降放松上升左移S21T1[SETY5]（T1K10）S0M8002X4(Y4)S23X1(Y3)S43T0X2T0X2（Y0）X1X3Y5x6三、軟件知識3、狀態流程圖如果抓的是小球S32X3(Y1)S31T1[SETY5]（T1K10）S33X5(Y4)S41X0Y0T2S40X2(Y2)S42X3(Y1)S20(Y2)（T0K20）[RSTY5]（T2K10）下降抓球上升右移下降放松上升左移