現代機械加工新技術第四章制造自動化技術第二節機器人技術大家可以回顧和機器人相關的電影？機器人瓦力、機械公敵（我，機器人）、變形金剛、鋼鐵俠。。。。。。現代機械加工新技術大家可以回顧和機器人目前機器人研究熱點及發展趨勢工業機器人概述二

一

三四機器人結構機器人技術概述目前機器人研究熱點及發展趨勢工業機器人概述二一三四機器人形機器人：武術短片迪斯尼短片

跳舞短片跑步短片人形機器人：模擬登月機器人：短片模擬登月機器人：短片一、機器人概述(一)機器人的出現和定義機器人一詞的出現：1920年、捷克作家、KarelCapek、《Rossum’sUniversalRobots》，“Robota”（奴隸）寫成了“Robot”

故事情節：帶感情的機器人消滅了人類，一對男女機器人相愛，世界又起死回生。小說在1924年和1927年的時候被紛紛傳到了日本、法國和歐洲國家，機器人這個名詞就向全世界鋪展開來。上世紀60年代，可實用機械的機器人被稱為工業機器人上世紀80年代到現在，正越來越向智能化方向發展一、機器人概述(一)機器人的出現和定義

機器人學是一門不斷發展的科學，對機器人的定義也隨其發展而變化。因此，至今為止也沒有一個統一的機器人的定義。國際上，關于機器人的定義主要有以下幾種：（1）美國機器人協會(RIA)的定義：機器人是“一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置的，通過可編程序動作來執行種種任務的，并具有編程能力的多功能機械手(manipulator)”。機器人學是一門不斷發展的科學，對機器（2）日本工業機器人協會(JIRA)的定義：工業機器人是“一種裝備有記憶裝置和末端執行器(endeffector)的，能夠轉動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用機器”。（3）美國國家標準局(NBS)的定義：機器人是“一種能夠進行編程并在自動控制下執行某些操作和移動作業任務的機械裝置”。（2）日本工業機器人協會(JIRA)的定義：工業機器人是“一

（4）國際標準化組織(ISO)的定義：“機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執行種種任務”。（5）我國對機器人的定義。蔣新松院士曾建議把機器人定義為“一種擬人功能的機械電子裝置”(amechantronicdevicetoimitatesomehumanfunctions)。參考各國的定義，對機器人給出以下定義：機器人是一種計算機控制的可以編程的自動機械電子裝置，能感知環境，識別對象，理解指示命令，有記憶和學習功能，具有情感和邏輯判斷思維，能自身進化，能計劃其操作程序來完成任務。（4）國際標準化組織(ISO)的定義：“(二）機器人的發展及應用1.古代機器人西周時期，出現了能歌善舞的伶人，這是我國最早記載的機器人春秋后期，魯班曾制造過一只木鳥，能在空中飛行“三日不下”。公元前2世紀，亞歷山大時代的古希臘人發明了最原始的機器人──自動機。可以自己開門，還可以借助蒸汽唱歌。機器馬車(二）機器人的發展及應用機器馬車

漢代大科學家張衡不僅發明了地動儀，而且發明了計里鼓車。每行一里，車上木人擊鼓一下，每行十里擊鐘一下。后漢三國時期，蜀國丞相諸葛亮成功地創造出了“木牛流馬”。用其運送軍糧，支援前方戰爭。

1738年，法國天才技師杰克·戴·瓦克遜發明了一只機器鴨。它會嘎嘎叫，會游泳和喝水，還會進食和排泄

1773年，自動書寫玩偶、自動演奏玩偶等被連續推出。現在保留下來的瑞士努薩蒂爾歷史博物館里的少女玩偶，還定期彈奏音樂供參觀者欣賞。漢代大科學家張衡不僅發明了地動儀，而19世紀中葉出現了科學幻想派和機械制作派。1886年《未來的夏娃》問世。在機械實物制造方面，1893年摩爾制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驅動雙腿沿圓周走動。

1927年美國西屋公司工程師溫茲利制造了第一個機器人“電報箱”。可以回答一些問題。2.現代機器人

1948年，美國原子能委員會的阿爾貢研究所開發了機械式的主從機械手。

1952年，第一臺數控機床的誕生，為機器人的開發奠定了基礎。

1954年美國戴沃爾最早提出了工業機器人的概念，并申請了專利。19世紀中葉出現了科學幻想派和機械制作1962年美國AMF公司推出的“VERSATRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”是機器人產品最早的實用機型VERSATRANUNIMATE1962年美國AMF公司推出的“VERSATR3.我國工業機器人的發展：70年代的萌芽期，80年代的開發期和90年代的適用化期。

1972年開始研制自己的工業機器人

“七五”期間，完成了示教再現式工業機器人成套技術的開發，研制出了噴涂、點焊、弧焊和搬運機器人1986年國家高技術研究發展計劃（863計劃）開始實施，上世紀90年代初期起，形成了一批機器人產業化基地日本和美國在20世紀60年代就已經開始進行機器人的研究，與他們相比較，我國還存在較大的差距，因此需要更多的人加入到發展機器人的事業中來。3.我國工業機器人的發展：（三）繽紛多彩的機器人世界1、機器人按用途分為服務機器人水下機器人農林業機器人機器人化機器仿人形機器人微型機器人和微操作系統軍用機器人娛樂機器人生物機器人（三）繽紛多彩的機器人世界1）服務機器人

腦外科機器人，口腔修復機器人，進入血管的機器人，遙控操作手術，智能輪椅,爬纜索機器人，高樓擦窗和壁面清洗機器人，球罐焊接、檢測機器人，清洗巨人，消防機器人，雕刻機器人，智能汽車，汽車加油機器人，導游機器人短片1短片21）服務機器人短片1短片2

口腔修復機器人腦外科機器人輔助系統 口腔修復機器人腦外科機器人輔助系統導游機器人導盲機器人吸塵機器人短片導盲機器人導游機器人導盲機器人吸塵機器人短片導盲機器人爬纜索機器人高樓擦窗爬纜索機器人高樓擦窗清洗巨人清洗機器人爬壁機器人短片爬樓梯機器人短片軍用攀爬機器人清洗巨人清洗機器人爬壁機器人短片爬樓梯機器人短片軍用攀爬

消防機器人救援機器人救援機器人短片 消防機器人救援機器人救援機器人短片雕刻機器人智能汽車雕刻機器人智能汽車汽車加油機器人MDARS-E型室外保安機器人汽車加油機器人MDARS-E型室外保安機器人2）水下機器人海洋的誘惑水下7000米無纜自治機器人海上打撈水下7000米無纜自治機器人“海溝號”無人潛水器在大海中2）水下機器人海洋的誘惑水下7000米無纜自治機器人“海3）農林業機器人

嫁接機器人林木球果采集機器人伐根機器人林木球果采集機器人伐根機器人3）農林業機器人嫁接機器人林木球果采集機器人伐根機器人摘西紅柿機器人

嫁接機器人在溫室中摘西紅柿機器人嫁接機器人在溫室中4）機器人化機器

4）機器人化機器機器人化機器

盾構機器人機器人化機器盾構機器人5）仿人形機器人

日本的仿人形機器人“科戈”機器人我國的仿人形機器人研究索尼的機器人

本田

浙大乒乓球機器人短片5）仿人形機器人日本的仿人形機器人索尼的機器人本田浙大6）微型機器人和微操作系統

細小工業管道機器人移動探測系統無損傷醫用微型機器人SMA微小型機器人微型飛行器面向生物工程的機器人微操作系統6）微型機器人和微操作系統細小工業管道機器人移動探測系統全光學生物微操作系統

SMA六足微笑型機器人全光學生物微操作系統SMA六足微笑型機器人7)軍用機器人

地面軍用機器人軍用昆蟲機器人MPR-800多用途機器人可用于掃雷、滅火、核生化污染清除等多項危險工作美國軍用運輸機器人7)軍用機器人地面軍用機器人軍用昆蟲機器人M英國的“手推車”機器人“土撥鼠”（右）和“野牛”（左）排爆機器人軍用武裝機器人短片英國的“手推車”機器人“土撥鼠”（右）和“野牛”（左）排爆德國的排爆機器人我國研制的排爆機器人德國的排爆機器人我國研制的排爆機器人遙控掃雷車Minebreacker2000掃雷車“徘徊者”偵察機器人遙控掃雷車Minebreacker2000掃雷車“徘徊者空中軍用機器人暗星無人機空中軍用機器人暗星無人機鬼怪式無人機微星無人機鬼怪式無人機微星無人機空間機器人水下軍用機器人水下軍用機器人“雙鷹”水下機器人空間機器人水下軍用機器人“雙鷹”水下機器人約翰遜太空站設計出的智能機器人的頭和軀干在美國休斯頓的約翰遜太空站(JSC)，航天工作人員將與機器人一起共同協作完成任務。在智能機器人的幫助下，提高宇航員以及其它太空設備在國際空間站以外地點工作的效率，或者是將來在其他星球上工作的效率運用這類機器人，宇航員可以就在太空艙里面來遠距離遙控機器人，來共同完成任務約翰遜太空站設計出的智能機器人的頭和軀干在美國休斯頓的約翰國產月球車

高1.5米、翼展長達2米、重120公斤 距離地面指揮中心超過38萬公里，每一次通訊要傳輸2.6秒鐘；在月球上，它要承受127℃至零下183℃的巨大溫差；強烈的電磁輻射可能破壞電子遙控系統。 內置CCD相機能辨清前方3米以內的地形地貌，通過計算機建立三維立體地圖后，自動判斷、規劃和改變前進路線。如果遇到超過30度的斜坡、大于25厘米的石塊或直徑大于2米的撞擊坑時，它能安全避讓。國產月球車 高1.5米、翼展長達2米、重120公斤現代機械加工新技術ppt課件8)娛樂機器人

精彩有趣的機器人足球賽風靡日本的機器人相撲賽活靈活現的機器人動物園以假亂真的“帕瓦羅蒂”好看好玩的機器小狗維妙維肖的機器人“演奏家”寓教于樂的“能力風暴”機器人足球賽

8)娛樂機器人精彩有趣的機器人足球賽機器人足球賽一名日本東北大學學生與一個會跳舞的智能機器人跳華爾茲舞智能機器人能夠根據舞伴作用在它的手臂和背上的力量大小判斷舞伴的下一個動作一名日本東北大學學生與一個會跳舞的智能機器人跳華爾茲舞智能

用計算機產生具有一定規律的電信號編碼，通過植入大白鼠腦內的數根微電極將這些電信號施加到具有特定功能的神經核團，從而使大白鼠在神經核團的控制下實現左轉、右轉、前進等特定動作。插著微電極的大白鼠在研究人員發出計算機指令后，正確地完成了連續“左轉”、“右轉”和“前進”的任務

9)生物機器人 用計算機產生具有一定規律的電信號編碼，通過植入大白鼠腦內的10）工業機器人直角坐標型PPP關節型RRR圓柱坐標型RPP球坐標型RRP平面關節型RRP搬運機器人：短片1短片210）工業機器人直角坐標型PPP搬運機器人：工業機器人的應用

點焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運、包裝碼垛等一汽大眾激光焊接機器人

碼垛機器人：短片1短片2工業機器人的應用

點焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運、包裝碼廣州本田焊接車間廣州本田涂裝車間噴涂機器人焊接機器人廣州本田焊接車間廣州本田涂裝車間噴涂機器人焊接機器人11）特種機器人

水下機器人：美國的AUSS、俄羅斯的MT-88、法國的EPAVLARD等水下機器人已用于海洋石油開采，海底勘查、救撈作業、管道敷設和檢查、電纜敷設和維護、以及大壩檢查等空間機器人：空間機器人一直是先進機器人的重要研究領域。目前美、俄、加拿大等國已研制出各種空間機器人。如美國NASA的空間機器人Sojanor等象鼻機器人短片11）特種機器人象鼻機器人短片

地下機器人：地下機器人主要包括采掘機器人和地下管道檢修機器人兩在類。主要研究內容為：機械結構、行走系統、傳感器及定位系統、控制系統、通信及遙控技術。目前日、美、德等發達國家已研制出了地下管道和石油、天然氣等大型管道檢修用的機器人醫用機器人：醫用機器人的主要研究內容包括：醫療外科手術的規劃與仿真、機器人輔助外科手術、最小損傷外科、臨場感外科手術等。美國已開展臨場感外科（telepresencesurgery）的研究，用于戰場模擬、手術培訓、解剖教學等地下機器人：地下機器人主要包括采掘機器人和地下管道檢修機器建筑機器人：日本已研制出20多種建筑機器人。如高層建筑抹灰機器人、預制件安裝機器人、室內裝修機器人、地面拋光機器人、擦玻璃機器人等軍用機器人：近年來，美、英、法、德等國已研制出第二代軍用智能機器人。其特點是采用自主控制方式，能完成偵察、作戰和后勤支援等任務，在戰場上具有看、嗅和角摸能力，能夠自動跟蹤地形和選擇道路，并且具有自動搜索、識別和消滅敵方目標的功能。建筑機器人：日本已研制出20多種建筑機器人。如高層建筑抹灰機

日本一公司設計的搶險救生機器人“T-52Enryu”。這臺巨型機器人(可通過搖控操作，也可以近距離操作)能夠扒開各中堆積物并使用自己的“雙手”推倒堅固的墻壁 日本一公司設計的搶險救生機器人“T-52Enry2.按機器人的智能程度分（1）一般機器人：只具有一般編程能力和操作功能（2）智能機器人：具有不同程度的智能傳感型機器人交互型機器人自主型機器人2.按機器人的智能程度分3.為什么要發展機器人?

理由之一：提高生產效率降低人的勞動強度。比如焊機器人提高生產效率，提高汽車焊接的質量，降低工人的勞動強度理由之二：機器人做人不愿意做或做不好的事。比如有毒的、高溫的或危險的環境，汽車生產線上的焊接工作理由之三：機器人做人做不了的事情。比如人們對太空的認識，對原子分子進行搬遷的機器人機器人汽車焊接生產線汽車裝配機器人3.為什么要發展機器人?機器人汽車焊接生產線汽車裝配機器人二、機器人的結構1.相關術語及性能指標關節（Joint）：即運動副，允許機器人手臂各零件之間發生相對運動的機構。

連桿（Link）：機器人手臂上被相鄰兩關節分開的部分。二、機器人的結構1.相關術語及性能指標連桿（L定位精度（Positioningaccuracy）：指機器人末端參考點實際到達的位置與所需要到達的理想位置之間的差距。重復性（Repeatability）或重復精度：在相同的位置指令下，機器人連續重復若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復度。oo定位精度（Positioningaccuracy）：工作空間（Workingspace）：機器人手腕參考點或末端操作器安裝點（不包括末端操作器）所能到達的所有空間區域，一般不包括末端操作器本身所能到達的區域。工作空間（Workingspace）：機器人手腕參考點或末2.工業機器人的結構（1）機構運動簡圖（a）表示手指（末端執行器）；（b）表示垂直、升降運動；（c）表示水平伸縮運動；（d）表示回轉運動；（e）表示俯仰運動。注意：不同的書上，運動簡圖的符號表示可能不一樣。機器人空間多姿態變換運動視頻2.工業機器人的結構機器人空間多姿態變換運動視頻直角坐標式圓柱坐標式球坐標式直角坐標式圓柱坐標式球坐標式關節坐標式（a）直接驅動型（b）平行連桿型（c）偏置型（d）平面型關節坐標式（a）直接驅動型（b）平行連桿型（c）偏置型（d）123456123456機器人視覺定位抓取運動視頻123456123456機器人視覺定位抓取運動視頻（2）工業機器人手部(手爪)結構1）滑槽杠桿式手部（2）工業機器人手部(手爪)結構1）滑槽杠桿式手部2）齒輪齒條式手部3）滑塊杠桿式手部4）斜楔杠桿式2）齒輪齒條式手部3）滑塊杠桿式手部4）斜楔杠桿式5）移動型連桿式手部6）齒輪齒條式手部7）內漲斜塊式手部8）連桿杠桿式手部5）移動型連桿式手部6）齒輪齒條式手部7）內漲斜塊式手部8）手指類型：手指類型：電磁式吸盤氣吸式吸盤常見的另兩種手部:滾動軸承座圈鋼板齒輪多孔鋼板雙吸頭吸盤多吸頭吸盤吸取瓦楞板雙吸頭吸盤雙吸頭架式吸盤多吸頭板式吸盤電磁式吸盤常見的另兩種手部:滾動軸承座圈鋼板齒輪多孔鋼板雙吸(3)工業機器人腕部結構腕部影響手部的姿態（方位）(3)工業機器人腕部結構腕部影響手部的姿態（方位）(4)工業機器人臂部結構臂部確定手部的位置(4)工業機器人臂部結構3.移動機器人1)車輪型兩輪型三輪型四輪型3.移動機器人1)車輪型兩輪型救援機器人2)履帶式救援機器人2)履帶式3)步行式3)步行式4)其它移動方式軍用昆蟲機器人爬纜索機器人水下6000米無纜自治機器人蛇形機器人4)其它移動方式軍用昆蟲機器人爬纜索機器人水下6000米無纜三、目前機器人研究熱點及發展趨勢工業機器人操作機結構的優化設計技術：探索新的高強度輕質材料，進一步提高負載/自重比，同時機構向著模塊機器人控制技術：重點研究開放式，模塊化控制系統，人機界面更加友好，語言、圖形編程界面正在研制之中。機器人控制器的標準化和網絡化，以及基于PC機網絡式控制器已成為研究熱點。編程技術除進一步提高在線編程的可操作性之外，離線編程的實用化將成為研究重點。

三、目前機器人研究熱點及發展趨勢工業機器人操作機結構的優化

多傳感系統：為進一步提高機器人的智能和適應性，多種傳感器的使用是其問題解決的關鍵。其研究熱點在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩、非正態分布的情形下的多傳感器融合算法。另一問題就是傳感系統的實用化。機器人的結構靈巧，控制系統愈來愈小，二者正朝著一體化方向發展。機器人遙控及監控技術，機器人半自主和自主技術，多機器人和操作者之間的協調控制，通過網絡建立大范圍內的機器人遙控系統，在有時延的情況下，建立預先顯示進行遙控等。多傳感系統：為進一步提高機器人的智能和適應性，多種傳感虛擬機器人技術：基于多傳感器、多媒體和虛擬現實以及臨場感技術，實現機器人的虛擬遙操作和人機交互微型和微小機器人技術（micro/miniaturerobotics）:這是機器人研究的一個新的領域和重點發展方向。過去的研究在該領域幾乎是空白，因此該領域研究的進展將會引起機器人技術的一場革命，并且對社會進步和人類活動的各個方面產生不可估量的影響，微小型機器人技術的研究主要集中在系統結構、運動方式、控制方法、傳感技術、通信技術以及行走技術等方面。

虛擬機器人技術：基于多傳感器、多媒體和虛擬現實以及臨場感技術

多智能體（multi-agent）調控制技術：這是目前機器人研究的一個嶄新領域。主要對多智能體的群體體系結構、相互間的通信與磋商機理，感知與學習方法，建模和規劃、群體行為控制等方面進行研究。軟機器人技術（softrobotics）:主要用于醫療、護理、休閑和娛樂場合。傳統機器人設計未考慮與人緊密共處，因此其結構材料多為金屬或硬性材料，軟機器人技術要求其結構、控制方式和所用傳感系統在機器人意外地與環境或人碰撞時是安全的，機器人對人是友好的。仿人和仿生技術：這是機器人技術發展的最高境界，目前僅在某些方面進行一些基礎研究。多智能體（multi-agent）調控制技術：這是目前機器四、工業機器人概述1.工業機器人的定義及組成

1）工業機器人定義綜合各國對工業機器人(IndustrialRobot)的定義，其在“可編程”、“計算機控制”和“機械裝置”三方面的共同點是：

工業機器人，是一種可以搬運物料、零件、工具或完成多種操作功能的專用機械裝置；由計算機進行控制，是無人參與的自主自動化控制系統；它是可編程、具有柔性的自動化系統，可以允許進行人機聯系。可以通俗地理解為“機器人是技術系統的一種類別，它能以其動作復現人的動作和職能；它與傳統的自動機(或自動系統)的區別在于有更大的萬能性和多目的用途，可以反復調整以執行不同的功能。四、工業機器人概述1.工業機器人的定義及組成2）工業機器人的組成2）工業機器人的組成

工業機器人一般都由手部、腕部、臂部、機身、驅動系統和控制系統組成。手部。又稱抓取機構或夾持器或終端效應器，用以直接抓取工件或工具。在手部可安裝某些專用工具，如焊槍、噴槍、電鉆、電動螺釘（母）擰緊器，這些可視為專用的特殊手部。工業機器人所用手部有機械式、真空、磁力及粘附式手爪。腕部。是連接手部與留部的部件，用以支承和調整末端執行器(手部)的姿態，確定物件的姿態(方向)。臂部。是支撐腕部的部件，由操作機的動力關節和連接桿件等構成。用以承受工件和工具的負荷，改變它們的空間位置并將它們送至預定購位置。工業機器人一般都由手部、腕部、臂部、機身、

機身。又稱為立柱，是支撐臂部的部件，用以擴大臂部的活動范圍機身及行走機構。是支撐整個工業機器人的基礎件，用以確定或改變整臺機器人的位置。

以上手部、腕部、臂部、機身、機座及行走機構等構成了機器人本體，又稱操作機。驅動系統。是工業機器人的動力源，又稱為移動器，由驅動器、減速器及檢測元件等組成。控制系統。是控制工業機器人按預定要求進行動作的位置，也是由人操作啟動機身。又稱為立柱，是支撐臂部的部件，用以擴大臂部的活動范圍2.工業機器人的運動軸系和自由度

1）工業機器人的運動鈾系機器人執行機構的運動軸系通常分為四類：直角坐標系(圖4—13a)、圓柱坐標系(兩個直線和一個回轉坐標軸)(圖4—13b)，球坐標系(—個直線和兩個回轉坐標軸)(圖4—13c)、關節系（三個回轉坐標軸)(圖4—13d)。2.工業機器人的運動軸系和自由度

與運動軸系相對應，工業機器人操作機可分為四種坐標型式的操作機，其特點如下：直角坐標型操作機。在空間三個相互垂直的方向x、Y、z上作移動運動，運動獨立，其控制簡單、易達到高精度，但操作靈活性差，運動速度較低，操作范圍較小。圓柱坐標型操作機。這類操作機在水平轉臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱上下運動并且在水平方向伸縮，其操作范圍較大，運動速度較高，但隨著水平臂沿水平方向仲長，基線位移分辨精度越來越低。

與運動軸系相對應，工業機器人操作機可分為球坐標型操作機。又稱極坐標型操作機，工作臂不僅可繞垂直軸旋轉，還可繞水平軸作俯仰運動，且能沿手臂軸線作伸縮運動，其操作比圓柱坐標型更為靈活，但旋轉關節反映在末端執行器上的線位移分辨力是一個變量。關節型操作機。其由多個關節聯結的機座、大臂、小臂和手腕等構成可在垂直于機座的平面內運動，也可實現繞垂直軸的轉動，其操作靈活性最好，運動速度較高、操作范圍大，但精度受手臂位姿的影響，實現高精度運動較困難。ADT-MR-401-600多關節四軸機器人搬運應用視頻球坐標型操作機。又稱極坐標型操作機，工作臂不僅可繞垂直軸旋轉2）工業機器人的自由度為了使工業機器人能夠按必要的動作順序運動，需要六個基本運動軸．即所謂六個自由度。這六個自由度用來模仿人手臂的各種功能動作，并非所有的機器人都需要具備全部六個自由度。這六個基本運動中三個是腕部的，三個是臀部和機身，以圖下圖所示的球坐標機器人為例，說明如下；2）工業機器人的自由度垂直俯仰運動。整個臂部圍繞一個水平軸的支點(肩關節)在垂直方向上作俯仰運動。徑向往復移動。臂部的伸縮運動，對于關節機器人來說，是用前臂繞肘關節的回轉來完成的。往復旋轉運動。圍繞垂直軸的旋轉運動(工業機器人臂部的左右旋轉)。ADT-MR-401-600多關節四軸機器人搬運與點膠視頻垂直俯仰運動。整個臂部圍繞一個水平軸的支點(肩關節)在垂直方3.工業機器人的技術地位1）制造業的角度工業機器人是現代制造業的基礎設備，它屬于自動化制造系統的物理層次。機器人的過去、現在和未來都與制造業發展密切相關。以1993年日