引言：機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)由三大部分構(gòu)成：機(jī)身、手臂（含手腕）、手部。其中機(jī)身又稱(chēng)立柱，是支承臂部的部件。同時(shí)，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人必須有一個(gè)便于安裝的基礎(chǔ)部件，這就是機(jī)器人的基座，基座往往與機(jī)身做成一體。有些機(jī)器人需要行走，機(jī)身下面還會(huì)安裝有行走機(jī)構(gòu)。一、機(jī)身的自由度和運(yùn)動(dòng)

1．機(jī)身的自由度：

機(jī)身往往具有升降、回轉(zhuǎn)及俯仰三個(gè)自由度。

2．勺機(jī)昌身此的謎運(yùn)部動(dòng)折：由佳上繳面添三爭(zhēng)個(gè)芹自染由啄度引可繪以健組盞合煤成頭機(jī)譽(yù)身旅五切種館運(yùn)捷動(dòng)績(jī)形野式察。桶分型別陸是攜：回弱轉(zhuǎn)誦運(yùn)擋動(dòng)押；升希降卵運(yùn)衰動(dòng)剛；回介轉(zhuǎn)桑—饅升城降士運(yùn)需動(dòng)紛；回捆轉(zhuǎn)槳—硬俯悠仰耗運(yùn)集動(dòng)著；回嶄轉(zhuǎn)給—討升河降逃運(yùn)凈動(dòng)凈—篇俯括仰辯運(yùn)路動(dòng)詠。3．豆各飛種傾坐混標(biāo)誕類(lèi)邁型炎機(jī)航身叢運(yùn)味動(dòng)銜方突案帥設(shè)平計(jì)仆（蓋1茂）叉：圓傲柱題坐菌標(biāo)紋式舌機(jī)建器以人籍：這禿種升類(lèi)電型烤的誕機(jī)瘡器添人塑主限體爸結(jié)恨構(gòu)治通境常逼具枯有送三抓個(gè)責(zé)自座由舊度公：騰一進(jìn)個(gè)痕回哭轉(zhuǎn)嚷運(yùn)談動(dòng)妥（棗腰續(xù)轉(zhuǎn)仇）券及慮兩雀?jìng)€(gè)絞直榜線(xiàn)乘移案動(dòng)廊（滔升抹降立運(yùn)額動(dòng)荒及償手彼臂潑伸果縮娃運(yùn)廢動(dòng)家）謝。腰掠轉(zhuǎn)撓運(yùn)帥動(dòng)范及御升港降洞運(yùn)繩動(dòng)稱(chēng)通絕常曲由邁機(jī)呢身塵來(lái)不實(shí)荒現(xiàn)。3．以各漢種艷坐港標(biāo)各類(lèi)虧型激機(jī)歪身判運(yùn)釋動(dòng)駐方煎案華設(shè)拼計(jì)態(tài)（擊2舌）栽：球牛面席坐午標(biāo)慶式義機(jī)欺器莊人寇：這謹(jǐn)種睜類(lèi)絲式型伯的魄機(jī)類(lèi)器液人判主薦體難結(jié)浩構(gòu)取通榆常捧具追有梁三藏個(gè)道自桶由梳度鍬：虜繞宮垂廳直吵軸亡線(xiàn)狡的惠回甜轉(zhuǎn)活運(yùn)壤動(dòng)啟（霜回禽轉(zhuǎn)在運(yùn)疑動(dòng)歌）榴、叫繞崗水練平省軸諷線(xiàn)旱的遞回獅轉(zhuǎn)伸運(yùn)封動(dòng)洗（覽俯溫仰椒運(yùn)召動(dòng)禿）就及姻手血臂瓜的亡伸模縮子運(yùn)靠動(dòng)振。慕通堵常把洲回汗轉(zhuǎn)究及賄俯疑仰莊運(yùn)彎動(dòng)添歸息屬羊于殿機(jī)出身。3．雄各新種腿坐洗標(biāo)挽類(lèi)模型內(nèi)機(jī)邀身然運(yùn)澇動(dòng)嘴方衛(wèi)案嶺設(shè)肝計(jì)壓（懂3取）偷：關(guān)據(jù)節(jié)役坐矩標(biāo)汽式婆機(jī)蹤蝶器捆人錢(qián)：這茂種敵類(lèi)吐型樓的花機(jī)何器慨人疫主凈體膝結(jié)繁構(gòu)拐的奧三旱個(gè)皮自分由示度皮均等為芬回愉轉(zhuǎn)使運(yùn)達(dá)動(dòng)千，優(yōu)構(gòu)茂成殘機(jī)掩器伐人臨的盤(pán)回脂轉(zhuǎn)笑運(yùn)壓動(dòng)忠、海俯頃仰錄運(yùn)閣動(dòng)雪和減偏丘轉(zhuǎn)榨運(yùn)浙動(dòng)厭。確通較常僅喜把四回塞轉(zhuǎn)賤運(yùn)爹動(dòng)準(zhǔn)歸壁結(jié)寶為臣機(jī)頁(yè)身。3．悶各善種秘坐潮標(biāo)湯類(lèi)幕型妙機(jī)伯身搬運(yùn)食動(dòng)新方江案聰設(shè)佩計(jì)殘（赤4廣）守：直外角宣坐姻標(biāo)侮式糟機(jī)嫌器憤人絡(luò)：這岔種晴類(lèi)押型夸的列機(jī)誕器溫人絹主被體失結(jié)急構(gòu)聚具話(huà)有聽(tīng)三鉗個(gè)泉自飄由腐度忍且布都咽是脫直隙線(xiàn)團(tuán)運(yùn)延動(dòng)豎。潮通青常把施升體降忌運(yùn)蛇動(dòng)診或趨水培平建移蒙動(dòng)徹的逗自號(hào)由筋度本歸柴為麥機(jī)脆身漁部源分。二葛、杯機(jī)押身始典北型狐結(jié)擺構(gòu)1．紙回北轉(zhuǎn)丟與漲升呼降企運(yùn)恭動(dòng)瞞機(jī)響身席(責(zé)1遇)湯：鏈去輪堆—業(yè)液孔壓膨缸機(jī)畫(huà)構(gòu)：構(gòu)齊成遵：主英要伏由地鏈抱輪惜機(jī)獻(xiàn)構(gòu)闊、眠液歷壓河缸炸機(jī)道構(gòu)畜、謙機(jī)擠身繼本糖體捎部局分梨構(gòu)辰成榨。倍且升旦降脂機(jī)繪構(gòu)蹦位性于濃轉(zhuǎn)遙動(dòng)秀機(jī)騙構(gòu)蒼的俊上漠方。工鑰作酷原沃理設(shè)：回嘉轉(zhuǎn)異運(yùn)池動(dòng)截：通革過(guò)鳴液鼠壓當(dāng)缸休活性塞哄的己移欄動(dòng)丙→搶帶礦動(dòng)唱鏈職條色的見(jiàn)移品動(dòng)竟→愿鏈超輪債的酬轉(zhuǎn)撞動(dòng)猴→銷(xiāo)機(jī)得身貸的測(cè)轉(zhuǎn)廣動(dòng)升笨降凳運(yùn)己動(dòng)援：活絹塞襲的嗽上定下鴨移仿動(dòng)情→觀帶鵝動(dòng)猛機(jī)霸身陸的遠(yuǎn)上慌下倆升郊降鏈埋輪聞—竄液山壓劫缸婦機(jī)都構(gòu)其圖研例哥：?jiǎn)栙I(mǎi)題擠：要姐使紋立擇柱累作釘大殖于桌3伯6淋0饒°更的休旋滴轉(zhuǎn)親，令對(duì)盲活括塞趕的敘行輩程穴有撿什剩么趴要鈔求云？每緣瑞個(gè)把液杜壓午缸嗽只儉有巨一去個(gè)蠅油行口尋。1．躺回水轉(zhuǎn)具與系升枯降棚機(jī)眨身淺(卻2有)撫：直裹線(xiàn)銅運(yùn)謀動(dòng)粒液養(yǎng)壓慨缸諒—線(xiàn)擺數(shù)動(dòng)鍛液喇壓鳥(niǎo)缸機(jī)莫構(gòu)：構(gòu)駐成河：主小要換由炕直降線(xiàn)驅(qū)運(yùn)的動(dòng)耀液貸壓指缸坦、狠擺遲動(dòng)種液竊壓搖缸毒、迫花在鍵腰導(dǎo)罵向詠軸魄、倡機(jī)甩身鄉(xiāng)豐本才體清等背部蹲分進(jìn)構(gòu)懶成蹄。工偉作賢原鈔理鎮(zhèn)：回趟轉(zhuǎn)帳運(yùn)幅動(dòng)度：擺特動(dòng)菠液恐壓嘆缸爺進(jìn)歌油賤→亂擺制動(dòng)備缸榴動(dòng)食片川7覽擺介動(dòng)稿→敢?guī)п剟?dòng)放擺呆動(dòng)寄缸桂套吼5春擺牌動(dòng)由尤于拾花當(dāng)鍵鄰軸巴3聲只蒜起盾導(dǎo)瞎向篩作蔽用性而關(guān)不商回埋轉(zhuǎn)弦，部擺聾動(dòng)納缸襪定樸片士與狐花墾鍵銷(xiāo)軸萍之越間富通擺過(guò)肅平售鍵慕和嘗螺蓬釘匙固車(chē)定劑連屢接自，礙保偶證地定航片分的劈燕位曬置醫(yī)確論定抄。升誼降按運(yùn)費(fèi)動(dòng)俱：活周塞希1厘下剃腔蒸進(jìn)練油尿→昂活栽塞花推潑動(dòng)望機(jī)互身園沿炸花沙鍵京軸錢(qián)上險(xiǎn)升活殼塞至1置上妨腔趨進(jìn)妖油物→抹活波塞雪推嶺動(dòng)樹(shù)機(jī)駛身苗沿熄花橋鍵允軸鼻下永降直駐線(xiàn)炮運(yùn)滅動(dòng)鋸液蜂壓萌缸溉—?jiǎng)驍[即動(dòng)逃液戰(zhàn)壓蛙缸辜機(jī)蓄構(gòu)少圖鏈例愧：?jiǎn)柺祛}奪：1日、蘿擺觸動(dòng)源液播壓鉗缸磚的丑動(dòng)處片兩與綱缸近的邁什拖么鑰部匯件判相輝連巷？籠機(jī)已械甜臂命將掌與祝擺淋動(dòng)壇液鴉壓軟缸千的培什親么排部友件貼相鑒連阿？2委、慕為廟什食么屈采概用撥長(zhǎng)摔度牽較瘋短會(huì)的駱花級(jí)鍵毅套閣導(dǎo)輪向鉛？3、誰(shuí)機(jī)憶身柴升翻降語(yǔ)運(yùn)固動(dòng)很的吃行岸程說(shuō)和民回握轉(zhuǎn)防運(yùn)學(xué)動(dòng)仰角君度掀取中決尸于詠什兩么畫(huà)？4、易畫(huà)若出秧零幫件2的汪結(jié)嘗構(gòu)蛋圖處。油杏口油齊口花意鍵境軸開(kāi)與鑰花柱鍵護(hù)孔兇：1．動(dòng)回設(shè)轉(zhuǎn)陷與拐升屬降滴機(jī)憲身紐奉(藍(lán)3錄)枝：齒滅條或活偶塞委缸希—誘升領(lǐng)降辦缸機(jī)霸構(gòu)：構(gòu)滿(mǎn)成節(jié)：主鐵要叉由驕升蘆降溝缸知體條、乒齒避條東缸鐘、魄齒葛輪千套繩筒斬、賤固棍定舉立睡柱容和相升乘降藍(lán)回資轉(zhuǎn)仗臺(tái)許等僚部冰分尾構(gòu)爹成樣。工壤作逆原畢理淚：回浴轉(zhuǎn)鼻運(yùn)將動(dòng)片：齒樹(shù)條跑缸觀的望齒頁(yè)條搜活小塞野桿療直償線(xiàn)瓶運(yùn)問(wèn)動(dòng)旋→俯齒膚輪晉套激筒歇6肅回杏轉(zhuǎn)倉(cāng)運(yùn)著動(dòng)文→傘齒泡輪仍套舟筒停6攜和座升注降舍缸芹體積2乘及兄升委降培回菊轉(zhuǎn)廟臺(tái)稼1屈固質(zhì)聯(lián)壇→零升蒜降老回蔑轉(zhuǎn)么臺(tái)酷1征回圍轉(zhuǎn)升瞇降查運(yùn)群動(dòng)減：升窗降企缸熟體暖2賽、框齒來(lái)輪破套方筒耽6嫩、梅回益轉(zhuǎn)舞臺(tái)賣(mài)1虧整蘆個(gè)衣一漢起脫升監(jiān)降恭運(yùn)肢動(dòng)齒約條父活順塞田缸徹—植升恢降龜缸稈機(jī)朱構(gòu)銹圖鑰例夜：2．錦回吐轉(zhuǎn)催與踢俯形仰艷機(jī)喜身其：機(jī)布器常人貌手膛臂劑的瞎俯孟仰帥運(yùn)罰動(dòng)經(jīng)，一躁般壩采繡用鞠活沉塞什缸埋與費(fèi)連描桿夸機(jī)蓄構(gòu)富實(shí)羅現(xiàn)。攤手買(mǎi)臂別俯育仰獸運(yùn)漁動(dòng)斥用階的店活躍塞槍缸僻位模于潮手始臂遮的將下徹方焰，應(yīng)其注活怠塞診桿在和蒼手趟臂赤用白鉸血鏈惡連纏接蜂好作，敢缸大體疲采奴用哄尾溜部仙耳賤環(huán)儀或痰中盤(pán)部聽(tīng)銷(xiāo)鏈軸齒等重方戰(zhàn)法許與嫩立刻柱溉連嚇接潛。回沉轉(zhuǎn)定與唇俯例仰近機(jī)認(rèn)身尊圖清例禿：三款、邁機(jī)打器閘人密行誦走縫機(jī)情構(gòu)1．枯行持走等機(jī)戰(zhàn)構(gòu)脾的求構(gòu)媽成浪：機(jī)腳器懼人山行甜走鈴機(jī)臺(tái)構(gòu)扛通匠常調(diào)由驅(qū)念動(dòng)陪裝駐置、傳號(hào)動(dòng)蘆裝阻置、位痰置胸檢躬測(cè)仆裝慶置、傳眾感社器、電級(jí)纜摸和捎管溜路等染構(gòu)濫成顫。2．倦行腫走吧機(jī)遲構(gòu)場(chǎng)的梯分證類(lèi)煎：按到運(yùn)清行監(jiān)軌殊跡桿分戲：分怒為固榆定馬軌仰跡辜式和無(wú)厭固盯定極軌刊跡課式兩艘種羅。狼固竊定刮軌無(wú)跡施式降主懂要梁用屢于萬(wàn)工關(guān)業(yè)堤機(jī)勝器進(jìn)人按筒行身走責(zé)機(jī)御構(gòu)刮的壓特指點(diǎn)禍分根：對(duì)艙于笨無(wú)齒固膀定鳥(niǎo)軌饒跡看機(jī)慮器頸人豈，雙可完分貓為輪蠢式、履吹帶副式和步藥行組式等模。膨前跌兩承者炎與至地途面誓連尿續(xù)使接伐觸哪，奸后什者柱與購(gòu)地掏面毅為繁間肥斷扁接披觸鵲。3．佳固驗(yàn)定滲軌利道屆式搭機(jī)販器絕人竿運(yùn)盡動(dòng)叢的固實(shí)升現(xiàn)盞：機(jī)科器立人演機(jī)夾身營(yíng)底糧座液，健安凡裝究在浸一羅個(gè)彎可廣移棒動(dòng)塘的絹拖濁板翼上剝，即依壺靠絲撓桿齒螺絨母勸副涌的段運(yùn)暮動(dòng)將鍛來(lái)神自理電農(nóng)機(jī)榜的狹旋沸轉(zhuǎn)覽運(yùn)纏動(dòng)盼轉(zhuǎn)失化薯為愉直監(jiān)線(xiàn)控運(yùn)明動(dòng)糖。4．及車(chē)省輪戚式瞞行培走摘機(jī)翅器逮人鈴：分職類(lèi)血：車(chē)患輪低式扶行慕走妙機(jī)失器兆人卷通駱常嘆有奔三宣輪誓、輸四次輪貞、鄙六跳輪戒之棒分搭。濾它殊們儉或徹有梳驅(qū)蚊動(dòng)飛輪啟和疑自逢位南輪比，冒或善有頂驅(qū)賓動(dòng)堵輪瘡和宴轉(zhuǎn)章向液機(jī)機(jī)構(gòu)旦，搭用仆來(lái)噸轉(zhuǎn)史彎字。適應(yīng)用攤范小圍手：最低適受合鞭平天地馳行首走行，革不佳能欄跨爸越狀高愈度鼓，營(yíng)不粉能螞爬保樓凳梯賠。三狡輪鋼行臘走灶機(jī)姻器甘人纏圖加例退：三使輪渾行俊走給機(jī)括器督人傍結(jié)聲構(gòu)盯及編驅(qū)碑動(dòng)曠：構(gòu)綿成愁：三戰(zhàn)個(gè)時(shí)車(chē)夠輪策、砍轉(zhuǎn)虛向梯叉茶、幫驅(qū)寄動(dòng)褲裝院置多等洪。驅(qū)堡動(dòng)盯方最案：電奶機(jī)5驅(qū)習(xí)動(dòng)稠輪1：通簡(jiǎn)過(guò)V1、V2的麥不培同主速樸度飛控細(xì)制顧小灶車(chē)年的斯移店動(dòng)猾方科向巴，明同之時(shí)民，戚轉(zhuǎn)稱(chēng)向喂叉3自織動(dòng)感地訂轉(zhuǎn)頓向濕正導(dǎo)確違的某方惡向糖。尺此菌時(shí)拖輪2受堅(jiān)到顯地廳面都的允摩姓擦累而犬滾代動(dòng)宏。電萬(wàn)機(jī)6驅(qū)籠動(dòng)屯輪2：由救電表機(jī)6驅(qū)勞動(dòng)叉，趁小涂車(chē)鬼的勉方紀(jì)向呀由剝專(zhuān)憑用辯電耗機(jī)7驅(qū)信動(dòng)眠轉(zhuǎn)茶向政叉蘆實(shí)壓現(xiàn)繭。胡此畜時(shí)釋輪1自曲由肆滾和動(dòng)筑。缺梅陷濾：施歇加送在友角蠶落市的悄力啄容炒易能產(chǎn)圍生場(chǎng)使確機(jī)繼器塊人鵲翻壯倒章，鏈對(duì)網(wǎng)負(fù)頁(yè)載命有望一摧定削的弟限帽制騰。四詞輪堪行祥走身機(jī)賢器粗人姥：5．爹履膀帶錢(qián)式僵行迎走蹲機(jī)割器村人勞：特品點(diǎn)賠：可除以研在席有居些奪凸唇凹刃的妨地法面椅上份行期走幸，抖可耕以棄跨定越愛(ài)障士礙摸物可，葵能肥爬待梯浩度機(jī)不件太艷高駁的賊臺(tái)習(xí)階再。沒(méi)平有保自虎位贏輪頁(yè)，依棚靠終左屯右趴?jī)僧?dāng)個(gè)低履房誠(chéng)帶濤的詞速膠度毒差包轉(zhuǎn)襯彎，塘?xí)绠a(chǎn)瓜生尸滑柜動(dòng)土，奧轉(zhuǎn)鴨彎膜阻燙力粥大計(jì)，呼且梯不買(mǎi)能時(shí)準(zhǔn)叛確只地鐵確凳定驕回妄轉(zhuǎn)態(tài)半耀徑拔。履桑帶菜式句行桶走俘機(jī)歉器風(fēng)人時(shí)圖接例躺（1）為：履瘡帶珍式鐮行枕走捏機(jī)葬器榮人猶圖什例畏（2）部：6．講腳振踏繪行維走腹機(jī)變器慢人鈴：腳解踏除行扎走沈機(jī)竿器裹人朝即保步盟行麗機(jī)垂器虎人題，蟻典吼型言特價(jià)征透是節(jié)不充僅港能請(qǐng)?jiān)谲?chē)平句地瘦上召，迅而宏且唱能紙?jiān)诼?tīng)凹劉凸敬不畢平籍的寒地榨上頂步恐行雄，慘能果跨捷越嘉溝虹壑論，監(jiān)上諷下真臺(tái)寬階珍，擇具垃有晌廣暫泛杜的閣適管應(yīng)旺性乳。望主牲要設(shè)合計(jì)境難榆點(diǎn)訪(fǎng)是英機(jī)耳器癢人宏跨渾步淡時(shí)這自留動(dòng)銹轉(zhuǎn)千移手重疫心嘉而堵保呼持撥平表衡品的蠻問(wèn)始題。兩宏足枯步鵝行架機(jī)宅器辮人工圖疾例灰：控吧制擾特穩(wěn)點(diǎn)嫁：使閉機(jī)攜器足人恰的膚重賞心隊(duì)經(jīng)嘩常擦在疾接幸地反的南腳吹掌建上，華一閉邊簡(jiǎn)不欄斷四取情得居準(zhǔn)余靜捆態(tài)哨平概衡樓，擊一炸邊蹄穩(wěn)料定派的肌步陷行殲。結(jié)集構(gòu)身特悟點(diǎn)遍：為彈了傾能跪變隨換受方志向屠和派上搏下是臺(tái)腸階