1專題一并聯機器人的研究現狀及其應用主講人：楊文亮

2023/7/11南京工程學院21、并聯機構簡介及典型機構并聯機構是由2個或2個以上的驅動器通過桿系同時作用于運動平臺的空間運動機構。并聯機構通常由動平臺和靜平臺組成，而動平臺和靜平臺之間由幾條支鏈連接，通常是一個空間多回路的鏈結構。在工業中，3桿并聯機構（Tripod）和6桿并聯機構（Hexapod）應用最為廣泛2023/7/12南京工程學院33自由度的Delta并聯機構2023/7/13南京工程學院46自由度的Stewart

運動平臺Stewart平臺是6根可伸縮的桿件通過12個球鉸鏈連接固定平臺和動平臺的空間并聯機構2023/7/14南京工程學院5并聯機構的應用并聯機構應用的領域主要有：運動模擬器，如駕駛模擬器，娛樂運動平臺等；并聯運動機床，如應用于各類銑床、磨床、或機床的運動平臺；天文望遠鏡；醫用機器人等方面2023/7/15南京工程學院6運動模擬器飛行模擬器（美國）Stewart平臺娛樂系統2023/7/16南京工程學院7并聯運動機床三自由度高速銑床六自由度立式加工中心2023/7/17南京工程學院8天文望遠鏡

采用6桿并聯機構平臺的天文望遠鏡（德國）2023/7/18南京工程學院9醫用并聯機構機器人德國洪堡大學醫學院手術室患者內窺鏡并聯機器人2023/7/19南京工程學院103.主要研究方向1）串、并聯機器人機構創新設計理論研究主要為計算機輔助創新設計，機構運動學和動力學特性分析、參數優化及性能評價指標體系研究，完成了并聯機構智能化型綜合軟件的設計；2023/7/110南京工程學院112）串、并聯機器人機構應用研究①復合環境試驗中多維振動臺設計理論和產品開發2023/7/111南京工程學院12

根據不同場合選擇不同的方案，先后研究了被動彈性阻尼系統、永磁加電磁控制變剛度半主動系統和磁流變阻尼器變阻尼半主動系統。磁流變液這種懸浮體在零磁場條件下呈現出低粘度的牛頓流體特性；而在強磁場作用下，則呈現出高粘度、低流動性的Binghan體特性。單自由度磁懸浮減振模型

三平移磁懸浮減振平臺模型

②多維振動控制裝置設計理論和產品開發2023/7/112南京工程學院133-4R-R-R三平移減振平臺模型

2-P-R-R-R+2-P-S-S兩平移兩轉動減振平臺模型2023/7/113南京工程學院146-SPS六維減振平臺模型

3-P-R-R-4R三平移磁流變阻尼器半主動減振平臺模型

2023/7/114南京工程學院153-P-R-R-4R三平移電磁加永磁變剛度半主動減振平臺模型

2023/7/115南京工程學院16③復合醫學工程領域中推拿康復機器人研究

中醫推拿機器人樣機之一

中醫推拿機器人樣機之二2023/7/116南京工程學院17④農業領域秧苗移栽機器人和

谷物清選空間篩2023/7/117南京工程學院18⑤工業領域三維坐標測量

三平移坐標測量機2023/7/118南京工程學院19⑥柔性微動機器人

三平移柔性微動機器人2023/7/119南京工程學院20⑦外管道噴涂機器人2023/7/120南京工程學院214.研究成果多自由度減振系統用于車輛、船舶、飛行器及其它多維防振系統。并聯機器人可應用于虛擬軸機床、虛擬軸三維測量機、虛擬裝配機器人、秧苗移栽機器人、護理機器人、中醫推拿機器人、全柔性微動并聯機器人、機器人腿、多維力傳感器。可控阻尼減振器可用于多維減振系統、汽車懸架變阻尼無級調節，實現懸架的減振，獲機械工業聯合會三等獎，江蘇省鎮江市科技進步二等獎。2023/7/121南京工程學院22可控兩自由度五連桿機構用于二維坐標測量機、曲線曲面加工機床及雕刻機汽車門鎖操作力測量機可用于各類起動門鎖操作力大小的測量，獲校科技進步獎汽車球節頭疲勞試驗機用于各類車輛轉向球節頭疲勞試驗，獲江蘇省科技進步三等獎2023/7/122南京工程學院23精確熱處理機械手可用于流態床粒子爐加