第五章機(jī)器人編程應(yīng)用一各部分按鍵功能說明E 1啟動盒EDCBADCBA(A)[運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入按鈕]使其成為進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備的狀態(tài)。一旦進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)，機(jī)器人即將開始動作。(B)[起動按鈕]于再生模式下，起動指定的作業(yè)程序。(C)[停止按鈕]于再生模式下，停止起動中的作業(yè)程序。(D)[模式轉(zhuǎn)換開關(guān)]切換模式，可切換為示教／再生模式。此開關(guān)與懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺的“TP作動開關(guān)”組合而使用。(E)[緊急停止按鈕]當(dāng)按下此按鈕時，機(jī)器人就緊急停止。不論按下操作箱或懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺上的任何一者，都可使機(jī)器人緊急停止。若要取消緊急停止，則將按鈕向右旋轉(zhuǎn)（按鈕回歸原位）。 2示教器 TP作動開關(guān)與操作面板或操作箱的[模式轉(zhuǎn)換開關(guān)]相組合，切換為示教模式或再生模式。緊急停止按鈕一按此按鈕，機(jī)器人就緊急停止。若要取消緊急停止，則將按鈕向右旋轉(zhuǎn)（按鈕回歸原位）。Deadman開關(guān)裝在背面的開關(guān)，示教模式下手動操作機(jī)器人的情況下使用。一旦握住Deadman開關(guān)，即可供應(yīng)動力給機(jī)器人(運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備變?yōu)镺N)，僅在握住Deadman開關(guān)的間，可進(jìn)行手動操作。一旦發(fā)生危險，趕緊把手放開，機(jī)器人立即停止動作。動作可能與其它按鍵同時按下，執(zhí)行各種功能。除壓板弧焊外，其他鍵綠色的功能使用時需同時按下該鍵。系統(tǒng)／機(jī)構(gòu)單獨(dú)按下時：機(jī)構(gòu)的切換，在系統(tǒng)內(nèi)有多個機(jī)構(gòu)被連接的情形下，可切換成手動操作機(jī)構(gòu)；同時按下動作可能：系統(tǒng)的切換，在系統(tǒng)內(nèi)定義有多個機(jī)構(gòu)的情形下，可切換成操作對象的系統(tǒng)。協(xié)調(diào)插補(bǔ)／座標(biāo)檢查速度手動速度停止／連續(xù)關(guān)閉／畫面切換單獨(dú)按下：畫面的切換、移動，在監(jiān)視畫面有多種顯示的情形下，切換為成為操作對象的畫面。]同時按下動作可能：關(guān)閉畫面，關(guān)閉所選擇的監(jiān)視畫面。軸操作鍵機(jī)器人動作操作，需配合Deadman開關(guān)使用。具體動作方式見下文機(jī)器人坐標(biāo)系部分。以手動使機(jī)器人移動。要移動輔助軸時，預(yù)先以[系統(tǒng)／機(jī)構(gòu)]切換操作的對象前進(jìn)檢查后退檢查前進(jìn)檢查／后退檢查：執(zhí)行前進(jìn)檢查／后退檢查的動作，需配合Deadman開關(guān)使用。通常每次在記錄位置(步驟)上，使機(jī)器人停止下來，但也可使機(jī)器人連續(xù)動作。切換步驟／連續(xù)時，使用[停止／連續(xù)]鍵。覆蓋／記錄單獨(dú)按下時：在示教時，執(zhí)行移動命令的記錄。僅可在作業(yè)程序的最后步驟被選擇的情形下使用。在有外部軸的系統(tǒng)中，最好使用記錄鍵記錄位置。同時按下動作可能：移動命令的覆蓋，在目前的記錄狀態(tài)(位置、速度、插補(bǔ)種類、精度)上，覆蓋已完成記錄的移動命令。但是，只有在變更移動命令的記錄內(nèi)容時才可覆蓋。不可在應(yīng)用命令上寫入移動命令，或在別的應(yīng)用命令上寫入應(yīng)用命令。可使用[位置修正]、[速度]、[精度]，各別修正已完成記錄的移動命令的記錄位置、速度、精度。插入同時按下動作可能：移動命令的插入，將移動命令插入到目前的步驟的“后”。壓板／弧焊單獨(dú)按下：命令的簡易選擇，可將移動命令、焊接開始、結(jié)束命令及常用的應(yīng)用命令。注意：同時按下動作可能時不起作用。位置修正同時按下動作可能：位置的修正，將選擇中的移動命令所記憶的位置、變更到目前的機(jī)器人的位置。幫助對操作或功能有不清楚的地方時，將其按下即可調(diào)用內(nèi)置的示范功能(幫助功能)。刪除同時按下動作可能：步驟的刪除，刪除選中的步驟(移動命令或應(yīng)用命令)。復(fù)位／R取消輸入，或?qū)⒃O(shè)定畫面恢復(fù)原狀。此外，可輸入R代碼(快捷方式代碼)。當(dāng)輸入R代碼時，立即可調(diào)用想使用的功能。程序／步驟單獨(dú)按下：步驟的指定，要調(diào)用作業(yè)程序內(nèi)所指定的步驟時使用。同時按下動作可能：程序的指定，調(diào)用所指定的作業(yè)程序。Enter確定菜單或輸入數(shù)值的內(nèi)容。方向鍵單獨(dú)按下：光標(biāo)的移動，移動光標(biāo)。同時按下動作可能：移動、變更?在設(shè)定內(nèi)容以多頁所構(gòu)成的畫面上，執(zhí)行頁的移動。?在程序編輯畫面等上，執(zhí)行以多行單位的移動。?以維護(hù)或常數(shù)設(shè)定畫面等，切換并排的選擇項(xiàng)目。?以示教／再生模式畫面，變更目前步驟的號碼。輸出單獨(dú)按下：進(jìn)入應(yīng)用命令SETM的快捷方式。在示教中，調(diào)用輸出信號命令(應(yīng)用命令SETM<FN105>)的快捷方式。同時按下動作可能：手動信號輸出，以手動方式使外部信號置于ON/OFF。輸入在示教中，調(diào)用輸入信號等待[正邏輯]命令(應(yīng)用命令WAITI<FN525>)的快捷方式。速度設(shè)定移動命令的速度(設(shè)定內(nèi)容被反映在記錄狀態(tài)上)。精度設(shè)定此后要記錄的移動命令的精度(設(shè)定內(nèi)容被反映在記錄狀態(tài)上)。A1到A8精度依次降低。END/定時器單獨(dú)按下：是應(yīng)用命令DELAY的快捷，是在示教中記錄定時器命令（應(yīng)用命令DELAY<FN50>）的快捷。同時按下動作可能：是應(yīng)用命令END的快捷，是在示教中記錄結(jié)束命令（應(yīng)用命令END<FN92>）的快捷。FN（功能）使用于選擇應(yīng)用命令時。編輯打開程序編輯畫面。程序編輯畫面主要在執(zhí)行應(yīng)用命令的變更、追加、刪除，或移動命令的各參數(shù)的變更。I/F（界面）在使用觸摸面板規(guī)格的懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺時，打開界面面板窗口。數(shù)值輸入鍵0～9／[?]BS（退格）鍵單獨(dú)按下：輸入數(shù)值或小數(shù)點(diǎn)；BS鍵:可刪除光標(biāo)之前一數(shù)值或字符。文件操作時也可用來解除選擇。同時按下動作可能：ON,OFF，輸出信號打開和關(guān)閉；+，-，正負(fù)數(shù)值輸入；撤銷，恢復(fù)，撤銷上步操作或恢復(fù)撤銷前的操作，只限一步；P,L,C,選擇關(guān)節(jié)內(nèi)插的形式，P(JIONT,點(diǎn))，L(LINE,直線),C(CIRLE,圓弧),;AS/AE,在示教中把有關(guān)弧焊的命令顯示在f鍵（f1~f12）上;WS/WE,在示教中把有關(guān)橫擺運(yùn)條的命令顯示在f鍵（f1~f12）;傳感器,在示教中把有關(guān)傳感器的命令顯示在f鍵（f1~f12）。F1~F12f鍵(功能鍵)選擇顯示于液晶畫面的兩端的圖標(biāo)（功能快捷鍵）時。二機(jī)器人動作X+,X-等和前進(jìn)/后退檢查鍵是機(jī)器人的動作鍵，同時必需拉住Deadman開關(guān)。（1）坐標(biāo)系介紹坐標(biāo)系是機(jī)器人動作的方式，在不同的坐標(biāo)系下，機(jī)器人運(yùn)動到相同位置的路徑不同。本機(jī)器人系統(tǒng)常用的坐標(biāo)系有3種，分別是機(jī)器人坐標(biāo)，工具坐標(biāo)和軸坐標(biāo)。1.機(jī)器人坐標(biāo)系：如下圖所示，以機(jī)器人固定點(diǎn)為基準(zhǔn)，前后為X軸，左右為Y軸，上下為Z軸，其中箭頭所指方向?yàn)?方向。RX動作是沿X軸轉(zhuǎn)動，以此類推。 2.工具坐標(biāo)系：與機(jī)器人坐標(biāo)類似，只是定位基準(zhǔn)變?yōu)楣ぞ撸簿褪呛笜尅４怪迸c焊槍前端的平面為XY，Z軸與焊槍前端重合。動作方式與機(jī)器人坐標(biāo)相同，只是路徑不同。3.軸坐標(biāo)系：機(jī)器人每個軸單獨(dú)運(yùn)動。1軸對應(yīng)X+,X-,2軸對應(yīng)Y,3軸對應(yīng)Z，4軸對應(yīng)RX，5軸對應(yīng)RY，6軸對應(yīng)RZ。1-6軸在機(jī)器人側(cè)面有對應(yīng)標(biāo)記。(2).插補(bǔ)命令介紹 P(Joint)空間點(diǎn);L(Line)直線;C(Circle)圓弧；插補(bǔ)命令均表示當(dāng)前記錄點(diǎn)位置與上點(diǎn)之間軌跡。三．系統(tǒng)命令 所有內(nèi)部命令均可通過FN鍵加命令序號調(diào)用，詳細(xì)命令使用實(shí)例可參考HELP文檔。常用命令可在壓板弧焊界面直接通過F1~F12調(diào)用。四．編程詳解 1.選擇示教模式。 示教器和操作盒上的旋鈕都旋至手動位置。2.輸入作業(yè)程序號碼。 動作可能鍵加程序/步驟鍵進(jìn)入程序選擇界面，輸入要編制的作業(yè)程序的號碼。號碼的輸入范圍是0~9999。3.記錄移動命令（動作位置與姿勢）。?將機(jī)器人以手動操作移動至記錄位置以及姿勢。?按下P,L,C以記錄步驟（移動命令）。?重復(fù)地依序記錄步驟（移動命令）。４視需要，記錄應(yīng)用命令。將應(yīng)用命令記錄于適當(dāng)?shù)牟襟E。應(yīng)用命令記錄好了，即可將信號輸出到外部，或使機(jī)器人待機(jī)。５將表示程序結(jié)束的終端命令（應(yīng)用命令END<FN92>）加以記錄，作為最后步驟。６進(jìn)行示教內(nèi)容的確認(rèn)。依序移動至所記錄步驟，進(jìn)行記錄位置或姿勢的確認(rèn)。７進(jìn)行示教內(nèi)容的修正。進(jìn)行記錄點(diǎn)的變更，步驟追加按住動作可能鍵加插入鍵，位置變更按住動作可能鍵加位置修正鍵，步驟刪除按住動作可能鍵加刪除鍵。五．編程實(shí)例 以圖示為例，程序從作業(yè)原位置開始，動作到焊接位置，開始焊接，到焊縫尾部結(jié)束焊接，最后回到原位置。 1進(jìn)入示教模式：示教器與操作盒上旋鈕都旋至手動位置 2打開程序：動作可能鍵加程序/步驟鍵進(jìn)入程序選擇界面，輸入要編制的作業(yè)程序的號碼，打開一個空程序。號碼的輸入范圍是0~9999。 3添加說明：按FN鍵，輸入99，按ENTER鍵確認(rèn)，通過方向鍵加ENTER鍵輸入說明(數(shù)字可直接通過鍵盤輸入),按F12確認(rèn)寫入。 4進(jìn)入編程常用界面：按壓板弧焊鍵進(jìn)入，該界面左邊為AS,AE等命令，右方為P,L,C等命令。 5記錄作業(yè)原位置：使機(jī)器人動作到適當(dāng)?shù)奈恢米藨B(tài)，按P鍵，然后按F12寫入當(dāng)前位置。（程序9999對應(yīng)的是機(jī)器人初始位置，一般把該位置作為作業(yè)原位置，或者在該位置下通過軸坐標(biāo)的1軸轉(zhuǎn)動至正對工位）。 6移動至焊接開始位置：通過機(jī)器人動作鍵使機(jī)器人以適當(dāng)?shù)暮附咏嵌纫苿拥胶附娱_始位置，按P鍵，然后按F12鍵寫入。（中間視需要可以按P鍵多寫入幾個點(diǎn)，以保證機(jī)器人在移動到焊接開始位置的過程中不會碰到任何障礙物，用前進(jìn)/后退檢查確認(rèn)） 7確定進(jìn)槍位置：切換到工具坐標(biāo)系，按Z+使焊槍離開焊接開始位置3~5厘米。按住動作可能鍵加向上的方向鍵移動到焊接開始位置的上一步驟，然后按動作可能鍵加插入鍵插入進(jìn)槍點(diǎn)，按ENTER確認(rèn)。記錄完成后按動作可能鍵加向下的方向鍵移動到最后一步。 8焊接開始：按左邊的AS鍵進(jìn)入焊接設(shè)置界面，然后按F9或者F10進(jìn)入電流設(shè)置界面，輸入電流電壓焊接速度等數(shù)值，按F12寫入。 9焊縫軌跡：使用機(jī)器人動作鍵移動機(jī)器人到需要定位的位置和姿態(tài)。根據(jù)焊縫形狀確定焊接軌跡，若軌跡是直線用L命令確定，若軌跡是圓弧則用C命令確定，注意圓弧軌跡第一點(diǎn)可為任意點(diǎn)，第二點(diǎn)為圓弧的中間點(diǎn)，定點(diǎn)時選CIRLE1，第三點(diǎn)為圓弧的結(jié)束點(diǎn)，定點(diǎn)時選CIRCLE2。若需要用不同電流焊接，可用AS命令再次起弧。在焊縫軌跡上焊絲伸出導(dǎo)電嘴長度應(yīng)基本一致，可用前進(jìn)/后退檢查確認(rèn)。 10焊接結(jié)束：按AE鍵進(jìn)入收弧電流設(shè)置界面，輸入收弧電流電壓等數(shù)值，其中焊口時間是收弧電流焊接的時間，后工序時間是焊接結(jié)束后氣體繼續(xù)保護(hù)的時間。 11確認(rèn)收