梁場環向噴淋智能噴淋車系統、作業方法技術領域本發明公開涉及機械工程及人工智能技術領域，尤其涉及梁場環向噴淋智能噴淋車系統、作業方法。背景技術梁場的傳統預制梁噴淋主要采用人工灑水或者時間繼電器與電磁閥的簡單組合方式。受操作人員的責任意識和工作態度的影響，該方式時常導致養護不及時或出現漏養問題，使混凝土表面產生裂紋，造成強度不夠等問題；傳統車載養護系統屬于半自動化，體現在無數據接口，需要人工干預；可拓展性低，養護效率低，只能順一道梁進行往復養護；且要卷縮水管或電纜實現補水或供電，養護區域受限，為提高生產效率、降低工人勞動強度以及員工數量，需對其進行自動化操作系統設計。發明內容為克服相關技術中存在的問題，本發明公開實施例提供了梁場環向噴淋智能噴淋車系統、作業方法。所述技術方案如下：根據本發明公開實施例的第一方面，提供一種梁場環向噴淋智能噴淋車系統，包括智能噴淋車和上位機，所述上位機包括集成嵌入式程序的計算機，所述計算機與智能噴淋車的車載控制系統通過信息融合集成控制，該梁場環向噴淋智能噴淋車系統包括：通訊系統，所述通訊系統基于以太網包括一個以上無線數傳電臺，無線數傳電臺與計算機通訊，用于車載控制系統無線控制不同站點注水、充電作業的通斷，實現自動注水或/和充電操作；運動控制系統，所述運動控制系統包括運動控制卡、伺服電機以及步進電機，所述運動控制卡與計算機通信，用于接收計算機對伺服電機、步進電機的控制信號，實現智能噴淋車的環狀行駛以及停靠控制信號的輸出；驅動系統，所述驅動系統分別與運動控制系統的伺服電機以及步進電機相連接，用于驅動智能噴淋車的行駛、轉向以及智能噴淋車的充電端與充電點對接，實現智能噴淋車的自動環狀行駛或停靠操作以及與充電點對接充電；傳感器系統，所述傳感器系統與計算機通信，用于對智能噴淋車航跡自主規劃，注水及充電點的自主識別及精準停靠、智能噴淋車的蓄水水位檢測、檢測車載電源電量；環行磁力線行駛系統，環繞間隔排列的一個以上預制梁布置，用于與傳感器系統配合，實現智能噴淋車沿磁力線行駛；注水點系統，所述注水點系統設置于遠離箱梁端部過箱梁支墩1.2山-1.8山的位置，用于避免形成噴淋盲區，位于磁力線同側的每兩道梁設置一個注水點系統，智能噴淋車行駛轉彎后到達注水點系統，實現減小智能噴淋車轉彎行駛的能耗，滿載的水箱行經兩個相鄰注水系統距離后余存水量；充電點系統，所述充電點系統設置于遠離箱梁端部過箱梁支墩1.2山-1.8山的位置，用于避免形成噴淋盲區，位于磁力線同側的每兩道梁設置一個充電點系統，智能噴淋車行駛轉彎后到達充電點系統，實現智能噴淋車轉彎行駛的能耗后的電量補給；電源供給系統，所述電源供給系統分別與車載水泵、計算機、驅動器、電機能耗器件相連接，用于為各系統供電；所述傳感器系統包括：分別與計算機通訊的行駛導航單元、梁體探測單元、供電監測單元、智能噴淋車蓄水水位檢測單元，其中，行駛導航單元，所述行駛導航單元包括：磁力線傳感器，所述磁力線傳感器設置于車體的底盤靠近前輪的下表面，用于智能噴淋車的導航；激光雷達及超聲波探測器，用于聯合導航并進行導航方式切換；射頻識別傳感器，所述射頻識別傳感器設置于智能噴淋車的底盤靠近后輪的下表面，用于識別充電及注水點；所述梁體探測單元包括紅外距離傳感器，所述紅外距離傳感器設置于頂部展臂噴淋單元上，用于監測是否存在梁體；所述供電監測單元包括電壓監測模塊，所述電壓監測模塊用于實時檢測電池的電量；所述智能噴淋車蓄水水位檢測單元包括高、低液位傳感器，所述高、低液位傳感器設置于水箱上，用于實時檢測水箱內的蓄水水位。在一個實施例中，所述注水點系統包括：注水點支架底板，所述注水點支架底板通過地面帶橢圓孔支架與地面固定；雙肢并聯鋼筋，所述注水點支架底板的表面豎直設有雙肢并聯鋼筋；單肢帶弧形主水管支撐鋼筋，所述雙肢并聯鋼筋的上端設置單肢帶弧形主水管支撐鋼筋，形成支撐通道；雙支撐鋼筋，所述雙支撐鋼筋的兩端分別與雙肢并聯鋼筋和單肢帶弧形主水管支撐鋼筋固定連接；注水管，所述注水管鋪設于支撐通道上，智能噴淋車停靠后，注水管的出液端位于水箱的正上方。在一個實施例中，所述充電點系統包括：地面帶長橢圓孔固定支架，所述地面帶長橢圓孔固定支架固定于地面；帶螺紋長螺桿，所述帶螺紋長螺桿豎直設置于地面帶長橢圓孔固定支架的表面；絕緣塊，所述絕緣塊套裝于帶螺紋長螺桿，且通過一對限位螺母限位固定與帶螺紋長螺桿的相對位置；充電器，所述充電器通過線纜與絕緣塊相連接；充電點支架豎向構件，所述充電點支架豎向構件設置于地面帶長橢圓孔固定支架，且與帶螺紋長螺桿相互平行，所述充電點支架豎向構件通過側向支撐桿與帶螺紋長螺桿相連接。在一個實施例中，所述智能噴淋車包括：車體，所述車體上設有水箱，及前置的裝配箱、后置的控制柜；頂部展臂噴淋單元，所述頂部展臂噴淋單元設置車體的上部；底部展臂噴淋及充電單元，所述底部展臂噴淋及充電單元設置于車體的下部；所述頂部展臂噴淋單元、底部展臂噴淋及充電單元分別與水箱內部相連通。在一個實施例中，所述伺服電機設置于車體的底盤的靠近后輪的位置；所述步進電機設置于車體的底盤的靠近前輪的位置。根據本發明公開實施例的第一方面，提供一種適用于上述的梁場環向噴淋智能噴淋車系統的手動作業方法，該手動作業方法包括：步驟S01：選擇智能噴淋車的控制模式；步驟S02：智能噴淋車切換至手動控制操作；步驟S03：運動控制設備啟動；步驟S04：進入手動單項控制操作模式；步驟S05：單項調試；步驟S06：單項執行判斷；步驟S07：啟動自主作業。根據本發明公開實施例的第一方面，提供一種適用于上述的梁場環向噴淋智能噴淋車系統的自動作業方法，該自動作業方法包括：步驟S01：選擇智能噴淋車的控制模式；步驟S02：與上位機通訊；步驟S03：創建并執行工作路線；步驟S04：判斷是否復位，根據判斷結果執行待機或電量以及水量的監測；步驟S05：判斷是否需要充電，根據判斷結果執行充電或停止充電；步驟S06：判斷是否需要注水，根據判斷結果執行注水或停止注水；步驟S07：判斷是否有梁，根據判斷結果執行噴淋或停止噴淋；步驟S08：執行任務判斷，根據判斷結果執行報警或繼續運行。在一個實施例中，所述步驟7中，執行噴淋的操作包括車載水泵啟動，電磁閥組啟動，展臂開啟。在一個實施例中，所述步驟S06中,包括偽液位識別步驟：紅外距離傳感器檢測到梁體存在后開始延時Ts,延時過程中，默認梁體存在，即需要噴淋操作；低液位傳感器檢測到水位后開始延時Js,延時過程中，默認水箱水量充足，即可以繼續噴淋操作，無需注水；低液位傳感器液位檢測的優先級高于紅外距離傳感器檢測的優先級，當同時檢測當梁以及低水位時，優先注水同時充電；注水點系統到位檢測的優先級高于低液位傳感器的低水位檢測的優先級，當到達注水點系統后，不論是否處于低水位，優先注水同時充電。本發明公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：攻克了自主注水、自主充電、自主巡航、集群控制、智能診斷、工藝流程等關鍵節點的時序邏輯分析及檢測、工藝設備的網絡集成及協調規劃等幾類關鍵技術，實現了養護作業的工廠化，其具體為：第一、保證了噴淋效果，兼顧了系統性能及成本；第二、實現跨區養護、環向運行作業、自主運行、工廠制作、標準化程度高；第三、實現了定點停靠，自主注水，自主檢測水位、自主感知梁體有無；水管鋪設量減少了80%；第四、解決了長航程供電問題，要通場養護，必須解決動力能源問題，所開發的自動充電系統，以較低成本解決了供電問題。第五、實現了自主充電、自主巡航、集群控制、智能診斷、工藝流程等關鍵節點的時序邏輯分析及檢測、工藝設備的網絡集成及協調規劃等幾類關鍵技術，具有廣泛的應用推廣前景。當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。附圖說明此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。圖1是本發明所述一種梁場環向噴淋智能噴淋車系統的充電及注水點布置圖；圖2是本發明所述智能噴淋車和注水點的位置關系圖；圖3是本發明所述智能車硬件布置示意圖；圖4是本發明所述充電樁及充電頭對接立面圖；圖5是本發明所述地面帶橢圓孔固定支架的結構示意圖；圖6是本發明所述充電樁及充電頭對接平面圖；圖7是本發明所述智能車硬件各系統的硬件關系圖；圖8是本發明所述一種梁場環向噴淋智能噴淋手動作業方法的步驟流程圖；圖9是本發明所述一種梁場環向噴淋智能噴淋自動作業方法的步驟流程圖；附圖標記：01、頂部向心噴頭402、網絡繼電器02、頂部展臂403、DTU通信接收模塊03、立柱伸縮節41、防護絕緣罩04、立柱42、帶扭簧銷軸05、底部展臂43、充電銅塊06、底部偏心噴頭44、內嵌扭簧的U型架07、免纏繞水管45、銷軸08、水箱46、帶楔形面絕緣板11、紅外距離傳感器47、嵌入式導電銅排12、射頻識別傳感器48、絕緣塊13、磁力線傳感器或激光雷達51、與車體固定的滑軌14、高、低液位傳感器52、剛性導向槽15、電池53、與絕緣管一體的導向桿21、控制柜54、與剛性導向槽固結的光軸螺桿22、裝配箱55、連接V型推桿的萬向節23、車載水泵56、帶推桿水缸24、步進電機57、絕緣管25、伺服電機61、注水點支架底板26、減振支座62、地面帶橢圓孔支架30、帶螺紋長螺桿63、雙肢并聯鋼筋31、充電點支架豎向構件64、注水管32、充電點支架底板65、雙支撐鋼筋33、地面帶長橢圓孔固定支架66、單肢帶弧形主水管支撐鋼筋34、側向支撐7101、第一充電及注水點35、固定螺栓72、預制梁36、地錨鋼筋或角鋼73、箱梁支墩37、限位螺母74、磁力線4、充電器75、地面注水及充電控制柜401、固態繼電器7102、第二充電及注水點具體實施方式這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。本發明公開實施例所提供的技術方案涉及梁場環向噴淋智能噴淋車系統、作業方法，尤其涉及機械工程及人工智能技術領域。在相關技術中，傳統噴淋主要采用人工灑水或者時間繼電器與電磁閥的簡單組合方式。受操作人員的責任意識和工作態度的影響，該方式時常導致養護不及時或出現漏養問題，使混凝土表面產生裂紋，造成強度不夠等問題。為提高生產效率、降低工人勞動強度以及員工數量，需對其進行自動化操作系統設計。傳統車載養護系統屬于半自動化，體現在無數據接口，需要人工干預；可拓展性低，養護效率低，只能順一道梁進行往復養護；且要卷縮水管或電纜實現補水或供電，養護區域受限。基于此，本公開技術方案所提供的梁場環向噴淋智能噴淋車系統，攻克了自主注水、自主充電、自主巡航、集群控制、智能診斷、工藝流程等關鍵節點的時序邏輯分析及檢測、工藝設備的網絡集成及協調規劃等幾類關鍵技術，實現了養護作業的工廠化。一個制梁臺座制一道預制梁所需最短時間為5天，與制梁臺座平行對應的養護區或存梁區，一個養護周期內最多需要養護兩道預制梁。為充分養護，每兩個制梁臺座平行對應的養護區及存梁區可配置一臺智能噴淋車。一個養護周期內，一臺智能噴淋車養護不多于四道預制梁。每兩道預制梁同側布置一個第一充電及注水點7101或一個第二充電及注水點7102，第一充電及注水點7101和一個第二充電及注水點7102呈掉角設置。實施例一，以一個養護周期養護四道預制梁為例，對本方案進行闡述說明：一種梁場環向噴淋智能噴淋車系統，梁場內包括四道預制梁72，四道的所述預制梁72間隔并排布置，還包括智能噴淋車和上位機，所述上位機包括集成嵌入式程序的計算機，所述計算機與智能噴淋車的車載控制系統通過信息融合集成控制，其中計算機的屏幕為觸摸屏，該梁場環向噴淋智能噴淋車系統包括：通訊系統，所述通訊系統基于以太網包括一個以上無線數傳電臺，無線數傳電臺與計算機通訊，用于車載控制系統無線控制不同站點注水、充電作業的通斷，實現自動注水或/和充電操作；運動控制系統，所述運動控制系統包括運動控制卡、伺服電機25以及步進電機24，所述運動控制卡與計算機通信，用于接收計算機對伺服電機25、步進電機24的控制信號，實現智能噴淋車的環狀行駛以及停靠控制信號的輸出；驅動系統，所述驅動系統分別與運動控制系統的伺服電機25以及步進電機24相連接，用于驅動智能噴淋車的行駛、轉向以及智能噴淋車的充電端與充電點對接，實現智能噴淋車的自動環狀行駛或停靠操作以及與充電點對接充電；傳感器系統，所述傳感器系統與計算機通信，用于對智能噴淋車航跡自主規劃，注水及充電點的自主識別及精準停靠、智能噴淋車的蓄水水位檢測、檢測車載電源電量；環行磁力線行駛系統，環繞間隔排列的一個以上預制梁72布置，用于與傳感器系統配合，實現智能噴淋車沿磁力線行駛；注水點系統，所述注水點系統設置于遠離箱梁端部過箱梁支墩73約1.5m的位置，箱梁支墩是支撐箱梁的臺座，用于避免形成噴淋盲區，位于磁力線74同側的每兩道預制梁設置一個注水點系統，智能噴淋車行駛轉彎后到達注水點系統，實現減小智能噴淋車轉彎行駛的能耗，滿載的水箱08行經兩個相鄰注水系統距離后余存水量，需要進一步指出的是，經過多次試驗，一臺智能噴淋車水箱08載水700L,運行速度0.3-0.7m/s，雙側噴淋，可保證智能噴淋車從一個注水點運行到相鄰下一個注水點，水箱08內剩余少量保障車載水泵不空轉的水量。水箱08過大，載水量過多，車耗能較大；載水量若過少，將造成有部分梁體不能被噴淋，且智能噴淋車沿磁力線74環向運行；第二充電及注水點7102的設置位置保證了智能噴淋車在轉彎時，基本處于空載，減少了能耗，第一充電及注水點7101的設置保證了智能噴淋車在沿磁力線74在直線行駛時，如遇到載水量過少，可以及時注水，第一充電及注水點7101與第二充電及注水點7102的間隔距離控制在智能噴淋車行駛速度配合噴淋速度可以滿足的基本用水的極限噴淋量之間。充電點系統，所述充電點系統設置于遠離箱梁端部距離箱梁支墩73約1.5m的位置，用于避免形成噴淋盲區，位于磁力線同側的每兩道預制梁72設置一個充電點系統，智能噴淋車行駛轉彎后到達充電點系統，實現智能噴淋車轉彎行駛的能耗后的電量補給，需要進一步指出的是，充電點系統與注水點系統設置的位置相同，如圖1所示，預制梁72置于箱梁支墩73之上，第一充電及注水點7101或第二充電及注水點7102分別放置于相鄰的箱梁支墩73一側附近，地面注水及充電控制柜75每一提梁通道設置一個。示例中，根據梁場生產能力，一輛智能噴淋車一般同時養護2道預制梁，第一道預制梁起點設置第一充電及注水點7101，智能噴淋車沿預制梁行進，至第二道預制梁遠端轉彎，轉至預制梁從另一側，與第二充電及注水點7102，第一充電及注水點7101與第二充電及注水點7102呈掉角設置。正常作業時，智能噴淋車每行至第一充電及注水點7101或第二充電及注水點7102時，車載控制系統同時啟動充電及注水，注水完畢，充電結束，智能噴淋車繼續運行作業；當充電閾值的監控通過電量監測模塊實現，其中，電池電量低于45.8V，智能噴淋車將僅能行進，不能噴淋作業，當低于45.8V時，要復位充電；充電上限為逆變器保護電壓55V，高于此值，逆變器啟動保護，將對動力系統斷電保護，無法自行啟動作業；電源供給系統，所述電源供給系統分別與車載水泵23、計算機、驅動器、電機能耗器件（伺服電機以及步進電機）相連接，用于為各系統供電，需要進一步指出的是，電源供給系統包括電池、DC-DC模塊組以及電壓監視模塊，且二者相連接；智能噴淋車（簡稱AGSV）可以手控及自控，其中手控可對單項作業進行控制及檢測設備性能。所述傳感器系統包括：分別與計算機通訊的行駛導航單元、梁體探測單元、供電監測單元、智能噴淋車蓄水水位檢測單元，其中，行駛導航單元，所述行駛導航單元包括：磁力線傳感器或激光雷達13，所述磁力線傳感器或激光雷達13設置于車體的底盤靠近前輪的下表面，用于智能噴淋車的導航，需要進一步指出的是，磁力線傳感器還可以用超聲波探測器或激光雷達代替；磁力線導航模式下，智能車沿磁力線，根據場強自主循跡行進；激光雷達及超聲波探測器，用于聯合導航并進行導航方式切換；射頻識別傳感器12，所述射頻識別傳感器12設置于智能噴淋車的底盤靠近后輪的下表面，用于識別充電及注水點，結合RFID地標傳感器、前輪連桿驅動轉向與差速轉向相結合，控制行進路線，實現定點停靠；所述梁體探測單元包括紅外距離傳感器11，所述紅外距離傳感器11設置于頂部展臂噴淋單元上，用于監測是否存在預制梁72的梁體；所述供電監測單元包括電壓監測模塊，所述電壓監測模塊用于實時檢測電池的電量；所述智能噴淋車蓄水水位檢測單元包括高、低液位傳感器14，所述高、低液位傳感器14設置于水箱08上，用于實時檢測水箱08內的蓄水水位，需要進一步指出的是，500-1000L水箱08外壁加裝有高、低液位傳感器14，智能車底盤上，水箱08下有電池15，用于整個系統供電，電池15和水箱08之間由加勁板隔離，加勁板與中間車廂側壁咬合連接，立柱04與加勁板由螺栓固定。在一個實施例中，所述注水點系統包括：注水點支架底板61，所述注水點支架底板61通過地面帶橢圓孔支架62與地面固定；雙肢并聯鋼筋63，所述注水點支架底板61的表面豎直設有雙肢并聯鋼筋63；單肢帶弧形主水管支撐鋼筋66，所述雙肢并聯鋼筋63的上端設置單肢帶弧形主水管支撐鋼筋66，形成支撐通道；雙支撐鋼筋65，所述雙支撐鋼筋65的兩端分別與雙肢并聯鋼筋63和單肢帶弧形主水管支撐鋼筋66固定連接；注水管64，所述注水管64鋪設于支撐通道上，智能噴淋車停靠后，注水管的出液端位于水箱的正上方，需要進一步指出的是，如圖2所示，注水管64用于向智能噴淋車的車廂內水箱08注水，地面帶橢圓孔支架62底部焊接有錨入地面以下的角鋼或鋼筋，并與注水點支架底板61通過螺栓連接，注水點支架底板61焊接有雙肢并聯鋼筋63，單肢帶弧形主水管支撐鋼筋66與雙肢并聯鋼筋63在端頭固定連接，雙支撐鋼筋65端部分別與單肢帶弧形主水管支撐鋼筋66及雙肢并聯鋼筋63在端頭固定連接，注水管64支撐在單肢帶弧形主水管支撐鋼筋66及雙肢并聯鋼筋63上。在一個實施例中，所述充電點系統包括：地面帶長橢圓孔固定支架33，所述地面帶長橢圓孔固定支架33固定于地面；帶螺紋長螺桿30，所述帶螺紋長螺桿30豎直設置于地面帶長橢圓孔固定支架33的表面；絕緣塊48，所述絕緣塊套裝于帶螺紋長螺桿30，且通過一對限位螺母37限位固定與帶螺紋長螺桿30的相對位置；充電器4，所述充電器通過線纜與絕緣塊相連接；充電點支架豎向構件31，所述充電點支架豎向構件31設置于地面帶長橢圓孔固定支架33，且與帶螺紋長螺桿30相互平行，所述充電點支架豎向構件31通過側向支撐34與帶螺紋長螺桿30相連接，需要進一步指出的是，如圖4所示，地面帶長橢圓孔固定支架33底部焊接有地錨鋼筋或角鋼36，充電點支架豎向構件31與充電點支架底板32一體連接，帶螺紋長螺桿30與充電點支架底板32一體連接，側向支撐34用于加強帶螺紋長螺桿30，固定螺栓35用于充電點支架底板32和地面帶長橢圓孔固定支架33的固定，絕緣塊48表面固定有嵌入式導電銅排47，上下由帶楔形面絕緣板46夾緊，并套在2個帶螺紋長螺桿30上；最上側及最下側的帶楔形面絕緣板46由限位螺母37限位固定；示例中，如圖4所示，DTU通信接收模塊403接收到車載工控機的計算機發出的信號，通過網絡繼電器402的啟停，相繼控制固態繼電器401、充電器4、電磁閥等，用于注水及充電。在一個實施例中，所述智能噴淋車包括：車體，所述車體上設有水箱08及前置的裝配箱22、后置的控制柜21，控制柜21內集成含逆變器工控機、運動控制器等；車載水泵23、管路以及閥門等集成于裝配箱22內，頂部展臂噴淋單元以及底部開合展臂噴淋及充電單元集成于裝配箱22上，且向外延展，所述頂部展臂噴淋單元、底部開合展臂噴淋及充電單元分別與水箱08內部相連通。示例中，如圖2所示，頂部展臂噴淋單元包括：中間車廂由內向外固定有立柱04、立柱伸縮節03，立柱伸縮節03垂直車身布置有頂部展臂02，頂部向心噴頭01，立柱04內穿有免纏繞水管07，并與車載水泵23相連，該車載水泵23為永磁變頻車載水泵。示例中，如圖6所示，底部開合展臂噴淋及充電單元包括：設置在裝配箱22上底部展臂05及底部偏心噴頭06，用于梁體底部噴淋；帶推桿水缸56的推桿通過連接V型推桿的萬向節55與V型推桿連接，V型推桿與底部展臂05固定連接，底部展臂05端部有軸承，套在與剛性導向槽固結的光軸螺桿54上，可繞與剛性導向槽固結的光軸螺桿54轉動，剛性導向槽52固定在與剛性導向槽固結的光軸螺桿54上，充電頭端部為充電銅塊43，外帶防護絕緣罩41通過帶扭簧銷軸42連接；與絕緣管一體的導向桿53及絕緣管57內卡在內嵌扭簧的U型架44內，可繞軸轉動，銷軸45穿過與絕緣管一體的導向桿53、內嵌扭簧的U型架44。在一個實施例中，如圖3所示，所述伺服電機25設置于車體的底盤的靠近后輪的位置；所述步進電機24設置于車體的底盤的靠近前輪的位置。智能噴淋車（簡稱AGSV）可以手控及自控，其中手控可對單項作業進行控制及檢測設備性能，在上電開機掃描，選擇手動或自動控制模式化，從而分為實施例二和實施例三來分別闡述。實施例二，如圖8所示，根據本發明公開實施例的第一方面，提供一種適用于上述的梁場環向噴淋智能噴淋車系統的手動作業方法，該手動作業方法包括：步驟S01：選擇智能噴淋車的控制模式，其中，步驟S01.1：上電開機掃描；步驟S01.2：手動/自動控制模式選擇；步驟S02：智能噴淋車切換至手動控制操作；步驟S03：運動控制設備啟動；步驟S04：進入手動單項控制操作模式；步驟S05：單項調試，需要進一步指出的是，單項調試包括：沿磁力線運行；注水；充電；展臂開合；轉向，上述單項調試為相對獨立并無前后操作順序，由人工手動選擇；步驟S06：單項執行判斷，需要進一步指出的是，確認單項執行則退出步驟S06,進入步驟S07,若未確認單項執行則退出步驟06,進入步驟S04；步驟S07：啟動自主作業，需要進一步指出的是，執行已選擇的單項執行命令，包括沿磁力線運行、注水；充電；展臂開合；充電任一項執行。實施例三，如圖9所示：根據本發明公開實施例的第一方面，提供一種適用于上述的梁場環向噴淋智能噴淋車系統的自動作業方法，其中，低液位傳感器液位檢測的優先級高于紅外距離傳感器檢測的優先級，當同時檢測當梁以及低水位時，優先注水同時充電；注水點系統到位檢測的優先級高于低液位傳感器的低水位檢測的優先級，當到達注水點系統后，不論是否處于低水位，優先注水同時充電：該自動作業方法包括：步驟S01：選擇智能噴淋車的控制模式，步驟S01包括以下步驟：步驟S01.1：上電開機掃描；步驟S01.2：手動/自動控制模式選擇需要進一步指出的是，進入自動模式；步驟S02：與上位機通訊，步驟S02包括以下步驟：步驟S02.1：開機初始化；需要進一步指出的是，在自動模式下，進行開啟初始化；步驟S02.2：初始化完成判斷，需要進一步指出的是，若已完成初始化，則退出步驟S02.2,進入步驟S03；若未完成初始化，則退出步驟S02.2,重新進行步驟S02.1；若出現初始化錯誤，則進行出錯報警處理，并重新進入步驟S01.1；步驟S02.3：請求加入上位機管理模式，需要進一步指出的是，上位機包括集成嵌入式程序的計算機，所述計算機與智能噴淋車的車載控制系統通過信息融合集成控制，集成嵌入式程序的計算機向智能噴淋車發出指令，在行駛過程中的控制注水、充電、噴淋、轉向、行進等操作；步驟S02.4：監聽上位機命令；步驟S03：創建并執行工作路線；步驟S04：判斷是否復位，根據判斷結果執行待機或電量以及水量的監測，步驟S04包括以下步驟：步驟S04.1判斷是否復位，需要進一步指出的是，若復位，則退出步驟S04.，進入步驟04.2若未復位，則退出步嬲4.1進入步驟05.1步驟S04.2：充電注水至閾值，進入待機狀態，需要進一步指出的是，進入待機狀態后，即表明智能噴淋車工作結束，等待控制臺的遠程啟動指令，控制智能噴淋車的上電開機，開機后，監聽上位機命令，執行集成嵌入式程序的計算機發出的指令；步驟S05：判斷是否需要充電，根據判斷結果執行充電或停止充電，步驟S05包括以下步驟：步驟S05.1：監測電量；步驟S05.2：是否需要充電，需要進一步指出的是，若需要充電，則退出步驟S05.2，進入步驟S05.3；若不需要充電，則退出步驟S05.2，進入步驟S06.1；步驟S05.3：自動充電裝置啟動；步驟S05.4：超過閾值或時間，需要進一步指出的是，判斷充電是否超過閾值或設定時間，若超過，則退出步驟S05.4,進入步驟S05.5；若未超過，則退出步驟S05.4，進入步驟S05.6；步驟S05.5：停止充電；步驟S05.6：繼續充電，需要進一步指出的是，同時實時進行步驟S05.1：監測電量；步驟S06：判斷是否需要注水，根據判斷結果執行注水或停止注水，步驟S06包括以下步驟：步驟S06.1：是否注水，需要進一步指出的是，判斷是否注水，若需要注水，則退出步驟S06.1，進入步驟S06.2；若不需要注水，則繼續監測水位；步驟S06.2：自動行駛行至識別到的注水點，相應啟動自動注水裝置；步驟S06.3：超過閾值或時間，需要進一步指出的是，判斷注水是否超過閾值或設定時間，若未超過，則繼續注水，并進行水量監測，當水量到達閾值則停止注水；若超過，則停止注水；步驟S06.4：沿磁力線及站點自主行走；步驟S07：判斷是否有梁，根據判斷結果執行噴淋或停止噴淋，步驟S07包括以下步驟：步驟S07.1：是否有梁，需要進一步指出的是，判斷是否有梁，若有梁，則退出步驟S07.1，進入步驟S07.2；若無梁，則退出步驟S07.1，進入步驟S07.3；步驟S07.2：啟動噴淋、進行相應任務操作控制，需要進一步指出的是，車載水泵啟動，電磁閥組啟動，展臂開啟，同時判斷是否需要注水或充電,若需要注水或充電，則退出步驟S07.2,進入步驟S05.1；若不需要注水或充電，則退出步驟S07.2，進入步驟S08.1；梁體識別傳感器監測到梁體的信號是不連續的；盛有水的矩形的水箱因車體運動、路面不平順、車速變化，導致的外部激勵產生振動，會帶動水箱一起振動，從而激起水箱中水的晃動。因波高不等，而形成高低不等漸變的自由表面。這種情況下，低液位傳感器監測到的水位是偽液位，即水箱內的水仍能滿足作業要求，但噴淋車不再工作，而前往注水；單純的邏輯，即有梁存在就噴淋，低于低液位就巡線前往就近注水點注水，會造成噴淋啟停的反復，不能正常作業；再者，就是水箱內的水一直余量較大，車負重大，但作業效率低；偽液位識別邏輯：當左右兩側是否有梁的紅外距離傳感器幾秒之內讀到一次有梁就認為有梁，該時間不能過長，一般Ts（T選擇4-8）為宜，否則會形成水位過低損壞車載水泵及水箱內存水不足時作業不正常；低水位傳感器Js（J選擇6-10）內檢測到有水時就認為還有水；在梁場中的智能噴淋車的環向噴淋實驗中，當紅外距離傳感器檢測到梁體存在后，延時5s,在這5s內，默認梁的存在，智能噴淋車繼續行駛噴淋；當低液位傳感器檢測到低液位時，延時7s,在這7s內，默認水位尚可以支撐噴淋，智能噴淋車繼續行駛噴淋，避免智能噴淋車存在不必要的頻繁啟停噴淋以及頻繁前往注水點系統。步驟S07.3：繼續運行，需要進一步指出的是，智能噴淋車繼續沿導航路線行走；步驟S08：