堆垛機一、概念堆垛機是立體倉庫中最重要的起重運輸設備，是代表立體倉庫特征的標志。運用這種設備的倉庫最高可達40m。大多數在10～25m之間。主要用途是在立體倉庫的巷道間來回穿梭運行。將位于巷道口的貨物存入貨格。或將貨格中的貨物取出運送到巷道口。這種設備只能在倉庫內運行。還需配備其他設備讓貨物出入庫。二、分類按照有無導軌可分為有軌堆垛機和無軌堆垛機。按照高度不同可分為低層型、中層型和高層型。低層型堆垛機是抬起升高度在5m以下，主要用于分體式高層貨架倉庫及簡易立體倉庫中;中層型堆垛機是指起升高度在5m—15m之間，高層型堆垛機是指起升高度在15m以上，主要用于一體式的高層貨架倉庫中。按照自動化程度不同可分為手動、半自動和自動堆垛機。手動和半自動堆垛機上帶有司機室，自動堆垛機不帶有司機室，采用自動控制裝置進行控制，可以進行自動尋址、自動裝卸貨物。按照用途不同堆垛機可分為橋式堆垛機和巷道堆垛機。名稱特點帶固定立柱的支撐式橋式堆垛機由帶立柱的小車和橋架組成，結構簡單，使用方便帶伸縮立柱的支撐式橋式堆垛機具有伸縮式立柱，可以越過障礙物進行裝卸和堆垛帶固定立柱的懸掛式橋式堆垛機橋架質量較輕，起重機的軌道固定在屋頂的杵架上帶伸縮立柱的懸掛式橋式堆垛機具有伸縮式立柱，質量較輕，軌道固定在屋頂杵架上按照結構不同分類自重很大，必須用比較堅固的建筑結構支撐在倉庫的頂部與貨架之間要有很大的凈空堆垛機的通道寬度大，作業范圍要受大梁的跨度限制與巷道堆垛機相比，橋式堆垛機有以下缺點：有軌巷道式堆垛機采用鋼輪在鋼軌上運行，無軌堆垛機采用輪胎，因此輪壓不同時會產生不同的變形量有軌堆垛機采用立柱，無軌堆垛機采用多極門架，貨叉在水平和垂直方向上的定位精度不同有軌巷道式堆垛機與無軌巷道堆垛機比較：五、有軌巷道堆垛機有軌巷道堆垛機，是指可以在較窄的巷道內作業的堆垛機，具有一個升降軌道，堆垛機在軌道上上下升降運行。有軌堆垛機根據金屬結構可以分為：單立柱和雙立柱式兩種。有軌堆垛機可以在立柱上進行多面旋轉，堆高的高度在6-24米。有軌堆垛機占地面積很小，大大提高了倉庫內的面積和空間的利用率，利于倉庫自動化的運行和管理。原理由行走電機通過驅動軸帶動車輪在下導軌上做水平行走。由提升電機帶動起升滾筒及載貨臺做垂直升降運動,載貨臺升降導向是依靠貨臺兩側設置的導向輪,在堆垛機兩根立柱上下運動來實現的。由載貨臺上的貨叉作伸縮運動。通過上述三維運動可將指定貨位上的貨物取出或將貨物送到指定的貨位。行走認址器用于控制堆垛機水平行走位置,提升認址器用于控制堆垛機載貨臺升降位置,貨叉下面的行程開關控制貨叉伸出的距離,接近光電開關控制貨叉的回中位置。通過認址器及光電開關的識別,以及光通訊信號的轉化,實現計算機控制,也可實現機上控制盤的手動和半自動控制。取物裝置復雜。堆垛機配備有特殊的取物裝置，常用的有伸縮貨叉、伸縮平板和可對物料箱或特殊形狀貨物作業的機械手，工作時，能對兩側貨架作業，存取貨物。堆垛機的電力拖動系統要同時滿足快速、平穩和準確三個方面的要求。安全要求高。必須配備齊全的安全裝置，并在電器控制上采取一系列連鎖和保護措施。

特點分類1、按支承方式分懸掛式堆垛機：其行走機構安裝在堆垛機門架的上部，地面上也鋪設有導軌。地面支承式堆垛機：行走軌道鋪設于地面上，上部導輪用來防傾倒或擺動。2、按結構形式分分類單立柱堆垛機自重輕剛度差起重量2t以下雙立柱堆垛機剛度好速度快起重量可達5t額定起重量Gn:貨物和托盤的質量的總和。總起重量Gt：貨物、托盤、貨叉、司機室、載貨臺、屬具、人的質量的總和。堆垛機總重量Go：堆垛機各部分質量的總和。堆垛機設計重量Gk：除去潤滑劑的堆垛機質量。輪壓Po：一個車輪傳遞到地面或軌道上的最大垂直載荷。性能參數

1、起重量和載荷參數性能參數

2、速度參數水平運行速度：行走速度80m/min左右，也有120m/min，最高可達180m/min；貨物容易散落或載人的堆垛機的加減速度一般為0.3－0.5m/s2；對于貨物不易散落的堆垛機，其加減速度應在lm/s2以下；升降速度：升降機構的工作速度一般經常用15－25m/min，最高可達45m/min。慢速檔一般為3－5m/min。貨叉伸縮速度：貨叉伸縮速度一般為15m/min以下，高的可達30m/min，在超過10m/min時需配備慢速擋，在啟動和制動時用。型式額定起重量揀選型0.10.25單元型和揀選—-單元混合型0.10.250.511.62

堆垛機起重量系列標準注：當單元貨物的重量大于2噸時，其起重量系列應符合GB783的軌定名稱速度值（m/min)水平運行速度25,31.5,40,50,63,80,100,125,160起升速度6.3,8,10,12.5,16,20,25,31.5貨叉伸縮速度5,6.3,8,10,12.5,16,20堆垛機運行、起升和貨叉伸縮速度系列性能參數

貨物單元承接裝置通過鋼絲繩或鏈條與起升機構聯接。載貨臺可沿著立柱導軌上下升降。取貨裝置安裝在載貨臺上，有司機室的堆垛機，司機室一般也在載貨臺上。基本組成運行機構是堆垛機水平運行的驅動裝置。一般由電動機、聯軸器、制動器、減速箱和行走車輪組成。行走輪結構分有輪緣和無輪緣兩種結構，有輪緣的車輪，當堆垛機貨叉作業時，會對車輪產生啃軌力。所以為防止啃軌現象，多采用無輪緣車輪，并在下橫梁底部安裝側面導向輪。

基本組成取物裝置：根據托盤的形狀，單元貨物的尺寸與重量等。目前已設計出了各種取貨裝置，包括人力取貨，采用電磁或真空吸盤的存取裝置，利用動力輸送機的存取裝置，利用機械手的取貨裝置以及最普遍的伸縮貨叉裝置等，而最常用的是伸縮貨叉取貨裝置。基本組成伸縮貨叉的結構形式主要有兩種：齒輪齒條及鏈傳動。這兩種傳動方式各有其優缺點：齒輪傳動的傳動精度較高，定位準確，但是齒輪傳動方式的齒條加工困難，裝配精度要求很高；而鏈傳動方式雖然精度不高，但加工裝配都比較容易。基本組成機架是堆垛機的主要承載構件，可分為單立柱和雙立柱兩種結構類型。一般都是由立柱、上橫梁和下橫梁三大部分組成。當堆垛機啟動、停止及加減速運行時會產生慣性力，使立柱在巷道的縱向發生撓曲，整個金屬結構成為振動體，其上部的振動較大。同樣，在巷道的垂直方向，立柱由于貨叉作業時的彎矩作用而產生彎曲，使叉端撓度增大。當柱端振動和貨叉前端的撓度超過極限值時，就成為堆垛機自動定位的障礙，所以堆垛機的金屬結構應具有足夠的強度和剛度。基本組成五、其它保護裝置和措施

1.貨格虛實探測裝置。在入庫作業中，貨叉將貨物單元送入貨格之前，先用一個機械的或者光電的探測裝置檢查一下該貨格內有無貨物。如果無貨，則伸出貨叉將貨物存入貨格，如果已有貨，則報警停止進行后續的運作。2.空出庫檢測。在出庫作業中貨叉伸進貨格完成取貨動作之后，如果在貨位上檢測不到有貨物存在，則報警。3.伸叉受堵保護。貨叉伸出受堵時，伸縮機構傳動系統中裝設的安全離合器打滑進行保護。如果延續一定時間后，貨叉尚未伸到頭，即報警。安全保護裝置與措施4.貨物位置和外形檢測。如果貨物單元在載貨臺上位置偏差超過一定限度，或者倒塌變形，檢測裝置便報警，堆垛機不能繼續工作。5.堆垛機停準后才能伸貨叉。6.貨叉在貨格內作微升降時，用檢測開關限制微升降行程或限制其動作時間，以防止貨叉微升降過度，損壞貨物、機構或貨架。安全保護裝置與措施一、控制方式

1.手動控制方式用于出入庫頻率不高，規模不大的倉庫。

2.半自動控制方式這種控制方式，其控制設備除手動操縱器外，一般還設有簡單的繼電器邏輯控制裝置。除自動停準功能外，還能自動換速、自動認址、自動完成貨叉伸縮存取貨物的功能，適用于出入庫比較頻繁，規模不大的倉庫。

3.全自動控制方式

在機上便于地面操作的部位裝有設定器，操作人員站在巷道口的地面，通過機上設定器，設定出入庫作業方式和地址等數據。適用于出、入頻率高，堆垛機臺數不多且未配置輸送機的中小規模（貨位一般不超過2000個）倉庫。

電氣控制系統4.遠距離集中控制方式設定器安裝在地面集中控制室內。操作者通過設定器設定出入庫地址和作業方式，并輸入到地面或機上的控制裝置（多為計算機）中，經過計算和判斷，發出堆垛機運行的控制命令，實現堆垛機的遠距離集中控制。這種方式適用于出入庫頻繁，規模比較大，有多臺堆垛機和輸送機，倉庫容量（貨格數在2000個以上）較大的倉庫，特別是低溫、黑暗、有害等特殊環境的倉庫。可以節省人力，改善勞動條件，提高倉庫作業效率，但初始投資和維護費用較高。

電氣控制系統二、自動認址和定位

自動控制的堆垛機必須具有自動認址系統。自動認址系統可分為數字式和非數字式兩大類，而數字式認址又可分為相對數字認址系統和絕對數字認址系統1、相對數字認址系統每個貨格有一個列號和一個層號。當操作人員輸入貨格地址時，計數器里就記下了目的地址的列數和層數。從中減去堆垛機在接受這個作業命令時所處位置的列數和層數后，其差值就分別代表堆垛機從目前所處位置走到目的地址需沿巷道縱長方向經過的列數和沿垂直方向經過的層數。堆垛機沿巷道運行時，每經過1個貨列就計1個數。計夠了一定的數（離目的地的距離）就減速，到達了目的地就停止。在貨臺升降時，也用同樣的方法認址。電氣控制系統