3.1PLC概述1．PLC的定義

可編程序邏輯控制器簡(jiǎn)稱為PLC（ProgrammableLogicalController），也常稱為可編程序控制器即PC(ProgrammableController)，它是微機(jī)技術(shù)與繼電接觸器常規(guī)控制概念相結(jié)合的產(chǎn)物，即采用了微型計(jì)算機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理，融合了繼電接觸器控制的概念構(gòu)成的一種新型電控器，它專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)，它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。國(guó)際電工委員會(huì)(IEC)曾于1982年11月頒發(fā)了可編程控制器標(biāo)準(zhǔn)草案第一稿，1985年1月又頒發(fā)了第二稿，1987年2月頒發(fā)了第三稿。草案中對(duì)可編程控制器的定義是：“可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用了可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入/輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外圍設(shè)備，都按易于工業(yè)系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)?！?.PLC的產(chǎn)生和發(fā)展在可編程序控制器問(wèn)世以前，工業(yè)控制領(lǐng)域中是以繼電器控制占主導(dǎo)地位的。對(duì)生產(chǎn)工藝多變的系統(tǒng)適應(yīng)性差，一旦生產(chǎn)任務(wù)和工藝發(fā)生變化，就必須重新設(shè)計(jì)，并改變硬件結(jié)構(gòu)。1968年美國(guó)通用汽車(chē)公司（GM），為了適應(yīng)汽車(chē)型號(hào)的不斷更新，生產(chǎn)工藝不斷變化的需要，實(shí)現(xiàn)小批量、多品種生產(chǎn)，希望能有一種新型工業(yè)控制器，它能做到盡可能減少重新設(shè)計(jì)和更換電器控制系統(tǒng)及接線，以降低成本，縮短周期。1969年美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司(DEC公司)研制出了第一臺(tái)可編程控制器PDP-14，在美國(guó)通用汽車(chē)公司的生產(chǎn)線上試用成功并取得了滿意的效果，可編程控制器自此誕生。早期的可編程控制器僅有邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)等順序控制功能，只是用來(lái)取代傳統(tǒng)的繼電器控制,通常稱為可編程邏輯控制器（ProgrammableLogicController）。隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，20世紀(jì)70年代中期微處理器技術(shù)應(yīng)用到PLC中，使PLC不僅具有邏輯控制功能，還增加了算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送和數(shù)據(jù)處理等功能。20世紀(jì)80年代以后，隨著大規(guī)模、超大規(guī)模集成電路等微電子技術(shù)的迅速發(fā)展，16位和32位微處理器應(yīng)用于PLC中，使PLC得到迅速發(fā)展。PLC不僅控制功能增強(qiáng)，同時(shí)可靠性提高，功耗、體積減小，成本降低，編程和故障檢測(cè)更加靈活方便，而且具有通信和聯(lián)網(wǎng)、數(shù)據(jù)處理和圖象顯示等功能，使PLC真正成為具有邏輯控制、過(guò)程控制、運(yùn)動(dòng)控制、數(shù)據(jù)處理、聯(lián)網(wǎng)通信等功能的名符其實(shí)的多功能控制器。自從第一臺(tái)PLC出現(xiàn)以后，日本、德國(guó)、法國(guó)等也相繼開(kāi)始研制PLC，并得到了迅速的發(fā)展。目前，世界上有200多家PLC廠商，400多品種的PLC產(chǎn)品，按地域可分成美國(guó)、歐洲和日本等三個(gè)流派產(chǎn)品，各流派PLC產(chǎn)品都各具特色，如日本主要發(fā)展中小型PLC，其小型PLC性能先進(jìn)，結(jié)構(gòu)緊湊，價(jià)格便宜，在世界市場(chǎng)上占用重要地位。著名的PLC生產(chǎn)廠家主要有美國(guó)的A-B（Allen-Bradly）公司、GE（GeneralElectric）公司，日本的三菱電機(jī)（MitsubishiElectric）公司、歐姆龍（OMRON）公司，德國(guó)的AEG公司、西門(mén)子（Siemens）公司，法國(guó)的TE（Telemecanique）公司等。我國(guó)的PLC研制、生產(chǎn)和應(yīng)用也發(fā)展很快，尤其在應(yīng)用方面更為突出。在20世紀(jì)70年代末和80年代初，我國(guó)隨國(guó)外成套設(shè)備、專用設(shè)備引進(jìn)了不少國(guó)外的PLC。此后，在傳統(tǒng)設(shè)備改造和新設(shè)備設(shè)計(jì)中，PLC的應(yīng)用逐年增多，并取得顯著的經(jīng)濟(jì)效益，PLC在我國(guó)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，對(duì)提高我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化水平起到了巨大的作用。目前，我國(guó)不少科研單位和工廠在研制和生產(chǎn)PLC，如遼寧無(wú)線電二廠、無(wú)錫華光電子公司、上海香島電機(jī)制造公司、廈門(mén)A-B公司等。從近年的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)看，在世界范圍內(nèi)PLC產(chǎn)品的產(chǎn)量、銷(xiāo)量、用量高居工業(yè)控制裝置榜首，而且市場(chǎng)需求量一直以每年15%的比率上升。PLC已成為工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域中占主導(dǎo)地位的通用工業(yè)控制裝置。3.PLC的特點(diǎn)PLC技術(shù)之所以高速發(fā)展，除了工業(yè)自動(dòng)化的客觀需要外，主要是因?yàn)樗哂性S多獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)。它較好地解決了工業(yè)領(lǐng)域中普遍關(guān)心的可靠、安全、靈活、方便、經(jīng)濟(jì)等問(wèn)題。主要有以下特點(diǎn)：(1)．可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)是PLC最重要的特點(diǎn)之一。PLC的平均無(wú)故障時(shí)間可達(dá)幾十萬(wàn)個(gè)小時(shí)，之所以有這么高的可靠性，是由于它采用了一系列的硬件和軟件的抗干擾措施：(2)．編程簡(jiǎn)單、使用方便目前，大多數(shù)PLC采用的編程語(yǔ)言是梯形圖語(yǔ)言，它是一種面向生產(chǎn)、面向用戶的編程語(yǔ)言。梯形圖與電器控制線路圖相似，形象、直觀，不需要掌握計(jì)算機(jī)知識(shí)，很容易讓廣大工程技術(shù)人員掌握。當(dāng)生產(chǎn)流程需要改變時(shí)，可以現(xiàn)場(chǎng)改變程序，使用方便、靈活。同時(shí)，PLC編程器的操作和使用也很簡(jiǎn)單。這也是PLC獲得普及和推廣的主要原因之一。(3)．功能完善、通用性強(qiáng)現(xiàn)代PLC不僅具有邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)、順序控制等功能，而且還具有A/D和D/A轉(zhuǎn)換、數(shù)值運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理、PID控制、通信聯(lián)網(wǎng)以等許多功能。同時(shí)，由于PLC產(chǎn)品的系列化、模塊化，有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用，可以組成滿足各種要求的控制系統(tǒng)。(4)．設(shè)計(jì)安裝簡(jiǎn)單、維護(hù)方便由于PLC用軟件代替了傳統(tǒng)電氣控制系統(tǒng)的硬件，控制柜的設(shè)計(jì)、安裝接線工作量大為減少。PLC的用戶程序大部分可在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行模擬調(diào)試，縮短了應(yīng)用設(shè)計(jì)和調(diào)試周期。在維修方面，由于PLC的故障率極低，維修工作量很??；而且PLC具有很強(qiáng)的自診斷功能，如果出現(xiàn)故障，可根據(jù)PLC上指示或編程器上提供的故障信息，迅速查明原因，維修極為方便。(5)．體積小、重量輕、能耗低由于PLC采用了集成電路，其結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、能耗低，因而是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。4.PLC的分類PLC一般可從其I/O點(diǎn)數(shù)、結(jié)構(gòu)形式和功能三方面進(jìn)行分類：(1)根據(jù)PLC的I/O點(diǎn)數(shù)，PLC分為小型、中型和大型三類。①小型PLCI/O點(diǎn)數(shù)為256點(diǎn)以下的為小型PLC（其中I/O點(diǎn)數(shù)小于64點(diǎn)的為超小型或微型PLC）②中型PLCI/O點(diǎn)數(shù)為256點(diǎn)以上、2048點(diǎn)以下的為中型PLC③大型PLCI/O點(diǎn)數(shù)為2048以上的為大型PLC（其中I/O點(diǎn)數(shù)超過(guò)8192點(diǎn)的為超大型PLC）這個(gè)分類界限不是固定不變的，它隨PLC的發(fā)展而變化。(2)按結(jié)構(gòu)形式分類可分為整體式和模塊式兩類。①整體式PLC：將電源、CPU、存儲(chǔ)器及I/O等各個(gè)功能集成在一個(gè)機(jī)殼內(nèi)。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、價(jià)格低，小型PLC多采用這種結(jié)構(gòu)。整體式PLC一般配有許多專用的特殊功能模塊，如模擬量I/O模塊、通信模塊等。小型PLC一般采用這種整體式結(jié)構(gòu)。②模塊式PLC：將電源模塊、CPU模塊、I/O模塊作為單獨(dú)的模塊安裝在同一底板或框架上的PLC是模塊式PLC。其特點(diǎn)是配置靈活、裝配維護(hù)方便，大、中型PLC多采用這種結(jié)構(gòu)，例如西門(mén)子S7-300系列的PLC。

(3)按功能分類①低檔PLC具有邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)、移位以及自診斷、監(jiān)控等基本功能，還可有少量模擬量輸入／輸出、算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送和比較、通信等功能。主要用于邏輯控制、順序控制或少量模擬量控制的單機(jī)系統(tǒng)②中檔PLC具有低檔PLC功能外，具有較強(qiáng)的模擬量輸入/輸出、算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送和比較、數(shù)制轉(zhuǎn)換、遠(yuǎn)程I/O、子程序、通信聯(lián)網(wǎng)等功能。有些還增設(shè)中斷、PID控制等功能。③高檔PLC具有中檔機(jī)功能外，增加帶符號(hào)算術(shù)運(yùn)算、矩陣運(yùn)算、位邏輯運(yùn)算、平方根運(yùn)算及其它特殊功能函數(shù)運(yùn)算、制表及表格傳送等。高檔PLC機(jī)具有更強(qiáng)的通信聯(lián)網(wǎng)功能，可用于大規(guī)模過(guò)程控制或構(gòu)成分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)工廠自動(dòng)化。5.PLC的應(yīng)用領(lǐng)域PLC集三電（電控、電儀、電傳）為一體、性能價(jià)格比高、高可靠性的特點(diǎn)，已成為自動(dòng)化工程的核心設(shè)備。PLC成為具備計(jì)算機(jī)功能的一種通用工業(yè)控制裝置，其使用量高居首位,PLC成為現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化的三大技術(shù)支柱（PLC、機(jī)器人、CAD/CAM）之一。(1).開(kāi)關(guān)量邏輯控制利用PLC最基本的邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)等功能實(shí)現(xiàn)邏輯控制，可以取代傳統(tǒng)的繼電器控制，用于單機(jī)控制、多機(jī)群控制、生產(chǎn)自動(dòng)線控制等，例如：機(jī)床、注塑機(jī)、印刷機(jī)械、裝配生產(chǎn)線、電鍍流水線及電梯的控制等。這是PLC最基本的應(yīng)用，也是PLC最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。(2).運(yùn)動(dòng)控制大多數(shù)PLC都有拖動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。這一功能廣泛用于各種機(jī)械設(shè)備，如對(duì)各種機(jī)床、裝配機(jī)械、機(jī)器人等進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。(3).過(guò)程控制大、中型PLC都具有多路模擬量I/O模塊和PID控制功能，有的小型PLC也具有模擬量輸入輸出。所以PLC可實(shí)現(xiàn)模擬量控制，而且具有PID控制功能的PLC可構(gòu)成閉環(huán)控制，用于過(guò)程控制。這一功能已廣泛用于鍋爐、反應(yīng)堆、水處理、釀酒以及閉環(huán)位置控制和速度控制等方面。(4).數(shù)據(jù)處理(5).通信聯(lián)網(wǎng)3.2PLC的基本結(jié)構(gòu)1.PLC的硬件組成PLC的硬件主要由中央處理器（CPU）、存儲(chǔ)器、輸入單元、輸出單元、通信接口、擴(kuò)展接口電源等部分組成。其中，CPU是PLC的核心，輸入單元與輸出單元是連接現(xiàn)場(chǎng)輸入/輸出設(shè)備與CPU之間的接口電路，通信接口用于與編程器、上位計(jì)算機(jī)等外設(shè)連接。對(duì)于整體式PLC，所有部件都裝在同一機(jī)殼內(nèi)；對(duì)于模塊式PLC，各部件獨(dú)立封裝成模塊，各模塊通過(guò)總線連接，安裝在機(jī)架或?qū)к壣?。無(wú)論是哪種結(jié)構(gòu)類型的PLC，都可根據(jù)用戶需要進(jìn)行配置與組合。PLC之所以能在惡劣的工業(yè)環(huán)境中可靠地工作，I/O接口技術(shù)起著關(guān)鍵的作用。I/O模塊的種類很多，這里僅介紹開(kāi)關(guān)量I/O接口模塊的基本電路及其工作原理。①．?dāng)?shù)字量輸入接口電路輸入信號(hào)的電源均可由用戶提供，直流輸入信號(hào)的電源也可由PLC自身提供。主要包括光電隔離器和輸入控制電路。光電隔離器有效的隔離了外輸入電路與PLC間的電的聯(lián)系，具有較強(qiáng)的抗干擾能力。各種有觸點(diǎn)和無(wú)觸點(diǎn)的開(kāi)關(guān)輸入信號(hào)經(jīng)光電隔離器轉(zhuǎn)換成控制器（由CPU等組成）能夠接受的電平信號(hào)，輸入到輸入映像區(qū)（輸入狀態(tài)寄存器）中。②．?dāng)?shù)字量輸出接口電路數(shù)字量輸出接口電路（見(jiàn)圖3-4）按照PLC的類型不同一般分為繼電器輸出型、晶體管輸出型和晶閘管輸出型3類以滿足各種用戶的需要。其中繼電器輸出型為有觸點(diǎn)的輸出方式，可用于直流或低頻交流負(fù)載,但其響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)，動(dòng)作頻率低；晶體管輸出型和晶閘管輸出型都是無(wú)觸點(diǎn)輸出方式，前者適用于高速、小功率直流負(fù)載，后者適用于高速、大功率交流負(fù)載。若輸入電路采用PLC內(nèi)部提供的直流電源，數(shù)字量輸入/輸出接口電路等效結(jié)構(gòu)如下圖。

2.PLC的軟件組成PLC的軟件由系統(tǒng)程序和用戶程序組成。系統(tǒng)程序由PLC制造廠商設(shè)計(jì)編寫(xiě)的，并存入PLC的系統(tǒng)存儲(chǔ)器中，用戶不能直接讀寫(xiě)與更改。系統(tǒng)程序一般包括系統(tǒng)診斷程序、輸入處理程序、編譯程序、信息傳送程序、監(jiān)控程序等。系統(tǒng)程序是由PLC的制造者采用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)的，固化于ROM型系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器中，用于控制PLC本身的運(yùn)行，用戶不能更改。系統(tǒng)程序分為系統(tǒng)管理程序、用戶指令解釋程序、標(biāo)準(zhǔn)程序模塊和系統(tǒng)調(diào)用程序。PLC的用戶程序是用戶利用PLC的編程語(yǔ)言，根據(jù)控制要求編制的程序。在PLC的應(yīng)用中，最重要的是用PLC的編程語(yǔ)言來(lái)編寫(xiě)用戶程序，以實(shí)現(xiàn)控制目的。由于PLC是專門(mén)為工業(yè)控制而開(kāi)發(fā)的裝置，其主要使用者是廣大電氣技術(shù)人員，為了滿足他們的傳統(tǒng)習(xí)慣和掌握能力，PLC的主要編程語(yǔ)言采用比計(jì)算機(jī)語(yǔ)言相對(duì)簡(jiǎn)單、易懂、形象的專用語(yǔ)言。

3.PLC的編程語(yǔ)言PLC編程語(yǔ)言是多種多樣的，對(duì)于不同生產(chǎn)廠家、不同系列的PLC產(chǎn)品采用的編程語(yǔ)言的表達(dá)方式也不相同，但基本上可歸納兩種類型：一是采用字符表達(dá)方式的編程語(yǔ)言，如語(yǔ)句表等；二是采用圖形符號(hào)表達(dá)方式編程語(yǔ)言，如梯形圖、功能塊圖等。交流異步電動(dòng)機(jī)直接啟動(dòng)電路圖交流異步電動(dòng)機(jī)直接啟動(dòng)相應(yīng)梯形圖兩種圖基本表示思想是一致的，具體表達(dá)方式有一定區(qū)別。PLC的梯形圖使用的是內(nèi)部繼電器，定時(shí)／計(jì)數(shù)器等，都是由軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)的，使用方便，修改靈活，是原電器控制線路硬接線無(wú)法比擬的。語(yǔ)句表編程語(yǔ)言是與匯編語(yǔ)言類似的一種助記符編程語(yǔ)言，和匯編語(yǔ)言一樣由操作碼和操作數(shù)組成。在無(wú)計(jì)算機(jī)的情況下，適合采用PLC手持編程器對(duì)用戶程序進(jìn)行編制。同時(shí)，語(yǔ)句表編程語(yǔ)言與梯形圖編程語(yǔ)言圖一一對(duì)應(yīng)，在PLC編程軟件下可以相互轉(zhuǎn)換。下面是與PLC梯形圖對(duì)應(yīng)的語(yǔ)句表。語(yǔ)句表表編程語(yǔ)言的特點(diǎn)是：采用助記符來(lái)表示操作功能，具有容易記憶，便于掌握；在手持編程器的鍵盤(pán)上采用助記符表示，便于操作，可在無(wú)計(jì)算機(jī)的場(chǎng)合進(jìn)行編程設(shè)計(jì)；與梯形圖有一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。其特點(diǎn)與梯形圖語(yǔ)言基本一致。語(yǔ)句表適合于經(jīng)驗(yàn)豐富的程序員使用，可以實(shí)現(xiàn)某些梯形圖不能實(shí)現(xiàn)的功能。3.3PLC的工作原理

3.3.1掃描工作方式PLC采用掃描工作方式，每一個(gè)掃描周期包括依次執(zhí)行的5（或4）個(gè)階段。PLC掃描方式的好處是，程序執(zhí)行階段，輸入值是固定的，程序執(zhí)行完后再用輸出映像寄存器的值更新輸出點(diǎn)，使系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定；用戶程序讀寫(xiě)I/O映像寄存器比讀寫(xiě)I/O點(diǎn)快，提高程序執(zhí)行速度；I/O點(diǎn)必須按位存取，而映像寄存器可按位、字節(jié)、字、雙字來(lái)存取。PLC掃描周期的長(zhǎng)短，主要取決于程序長(zhǎng)短，一般PLC工作周期為20～40毫秒，這對(duì)一般工作設(shè)備沒(méi)有什么影響，例如用接觸器控制一臺(tái)電動(dòng)機(jī)，從電流流入接觸器線圈，使觸頭完成動(dòng)作需要30～40毫秒左右，因此，PLC的周期工作方式在實(shí)際應(yīng)用中其速度在多數(shù)情況下是不成問(wèn)題的。從PLC的周期工作方式可見(jiàn)，PLC與繼電接觸器控制的工作方式不同，對(duì)于繼電接觸器電路，全部電器動(dòng)作可以看成是平行執(zhí)行的，或者說(shuō)是同時(shí)執(zhí)行的；而PLC是以周期方式工作，即串行方式工作，PLC的電器動(dòng)作按串行工作方式可避免繼電接觸器控制方式的觸點(diǎn)“競(jìng)爭(zhēng)”和“時(shí)序失配”問(wèn)題。3.3.2S7-200PLC的工作方式

S7-200PLC的工作方式有3種：RUN、STOP、TERM(終端)方式，可用CPU模塊上的方式開(kāi)關(guān)改變工作方式，方式開(kāi)關(guān)在STOP或TERM位置時(shí)上電，自動(dòng)進(jìn)入STOP方式；在RUN位置上電自動(dòng)進(jìn)入RUN方式PC-PLC之間建立起通信連接后，若方式開(kāi)關(guān)在RUN或TERM位置,可用編程軟件改變CPU的工作方式。在程序中插入STOP指令，可使CPU由RUN方式進(jìn)入STOP方式。在實(shí)驗(yàn)時(shí)向PLC寫(xiě)自己的程序時(shí)應(yīng)把PLC方式設(shè)置為STOP方式。3.3.3PLC的I/O滯后現(xiàn)象從PLC工作過(guò)程的分析中可知，由于PLC采用循環(huán)掃描的工作方式，而且對(duì)輸入和輸出信號(hào)只在每個(gè)掃描周期的I/O刷新階段集中輸入并集中輸出，所以必然會(huì)產(chǎn)生輸出信號(hào)相對(duì)輸入信號(hào)的滯后現(xiàn)象。滯后時(shí)間（響應(yīng)時(shí)間）是從PLC的輸入端有一個(gè)輸入信號(hào)發(fā)生變化到PLC的輸出端對(duì)該輸入信號(hào)的變化做出反應(yīng)需要一段時(shí)間。滯后時(shí)間是設(shè)計(jì)PLC控制系統(tǒng)時(shí)應(yīng)了解的一個(gè)重要參數(shù)。滯后時(shí)間的長(zhǎng)短與以下因素有關(guān)：1.輸入濾波器對(duì)信號(hào)的延遲作用。由于PLC的輸入電路中設(shè)置了濾波器，并且濾波器的時(shí)間常數(shù)越大，對(duì)輸入信號(hào)的延遲作用越強(qiáng)。從輸入端ON到輸入濾波器輸出所經(jīng)歷的時(shí)間為輸入ON延時(shí)。有些PLC的輸入電路濾波器的時(shí)間常數(shù)可以調(diào)整。2．輸出繼電器的動(dòng)作延遲。對(duì)繼電器輸出型的PLC，把從鎖存器ON到輸出觸點(diǎn)ON所經(jīng)歷的時(shí)間稱為輸出ON延時(shí)，一般需十幾毫秒。所以在要求輸入/輸出有較快響應(yīng)的場(chǎng)合，最好不要使用繼電器輸出型的PLC。3．PLC的循環(huán)掃描工作方式。掃描周期越長(zhǎng)，滯后現(xiàn)象越嚴(yán)重。一般掃描周期只有十幾毫秒，最多幾十毫秒，因此在慢速控制系統(tǒng)中可以認(rèn)為輸入信號(hào)一旦變化就立即能進(jìn)入輸入映像寄存器中。如果某些設(shè)備需要輸出對(duì)輸入做出快速響應(yīng)時(shí)，可采取快速響應(yīng)模塊、高速計(jì)數(shù)模塊以及中斷處理等措施來(lái)盡量減少滯后。3.4PLC控制系統(tǒng)與電器控制系統(tǒng)的比較PLC控制系統(tǒng)與電器控制系統(tǒng)相比，有許多相似之處，也有許多不同。不同之處主要在以下幾個(gè)方面：

1.從控制方法上看，電器控制系統(tǒng)控制邏輯采用硬件接線，利用繼電器機(jī)械觸點(diǎn)的串聯(lián)或并聯(lián)等組合成控制邏輯，其連線多且復(fù)雜、體積大、功耗大，系統(tǒng)構(gòu)成后，想再改變或增加功能較為困難。另外，繼電器的觸點(diǎn)數(shù)量有限，所以電器控制系統(tǒng)的靈活性和可擴(kuò)展性受到很大限制。而PL