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由模擬電路構成的PID控制器以及參數計算朱寶由模擬電路構成的PID控制器通常所說的PID控制器有三類：模擬電路構成的PID又分為：下面將分別予以介紹PI控制器有源PI控制器無源PI控制器

PD控制器有源PD控制器無源PD控制器PID控制器有源PID控制器無源PID控制器那么怎樣計算PID控制器參數呢？PID參數的計算PID參數的計算也叫參數的整定。PID控制器是利用PID控制規律對控制對象的性能進行校正，以滿足需要的性能指標。而控制對象的性能指標有兩種：時域性能指標和頻域性能指標。現實工程應用中大多采用頻域性能指標。另外在整定方法上還有很多種，工程上和理論上也有很大不同。時域性能指標下參數整定在用時域性能指標衡量系統的性能時，著眼于系統的閉環零極點在復平面上的分布。首先把對于時域性能指標的要求轉化為對系統零極點分布位置的要求。然后設計PID控制器參數，使得閉環主導極點落在滿足系統性能要求的區域。例如：要求系統穩定，則閉環極點位于復平面左半平面；要求系統調整時間短，則主導極點與虛軸有一定距離；要求超調小，則從坐標原點引向主導極點的向量與負實軸之間的夾角余弦值應小于相應值；要求響應時間短，則該向量的摸不能太小……頻域性能指標下參數的整定在控制系統中，如果性能指標以頻域特征量表示的時候，如諧振峰值Mr，諧振頻率Wr，帶寬頻率，Wb，穿越頻率Wc，相角裕量r，幅值裕量Kg，穩態誤差Ess等。這個時候引進PID控制器的時候，對于PID參數的整定，一般就采用頻域的方法。我們學過的也是常用的就是三種校正，另外還有前饋校正和復合校正等。PID參數工程上整定方法其實PID參數的整定方法很多，除了理論的數值計算，在工程上還有工程上的整定方法。比如臨界比例法，衰減法，反應曲線法等。常用口訣：參數整定找最佳，從小到大順序查；先是比例后積分，最后再把微分加；曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小；曲線偏離回復慢，積分時間往下降；曲線波動周期長，積分時間再加長；曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；動差大來波動慢，微分時間應加長；理想曲線兩個波，前高后低4比1；一看二調多分析，調節質量不會低；例題例1：設I型單位反饋系統原有部分的開環傳遞函數G(S)=K/(S(S+1)，要求加入串聯PD控制環節，使得系統具有K=12，r0=40

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