柔性物流系統(tǒng)機(jī)制121班第二組全體人員柔性物流系統(tǒng)物流是FMS中物料流動的總稱。在FMS中流

動的物料主要有工件、刀具夾具、切屑及切削液。物流系統(tǒng)是從FMS的進(jìn)口到出口，實(shí)現(xiàn)對這些物料自動識別、存儲、分配、輸送、交換和管理功能的系統(tǒng)

FMS物流系統(tǒng)對輸送裝置的要求（1）通用性（2）變更性

（3）擴(kuò)展性（4）靈活性（5）可靠性

物流系統(tǒng)柔性物流柔性是指在外部環(huán)境條件變化的情況下，以合理的成本水平采用合適的運(yùn)輸方式在合適的時間和地點(diǎn)收集和配送合適的產(chǎn)品或資源以及服務(wù)以滿足顧客或合作伙伴需要的能力。

圖為管控一體化系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖物料輸送形式包括工件儲運(yùn)系統(tǒng)和刀具儲運(yùn)系統(tǒng)，由工件裝卸站、自動化倉庫、自動化小車、機(jī)器人、托盤緩沖站、托盤交換裝置、傳送帶、刀具庫系統(tǒng)、交換工作臺、夾具系統(tǒng)、換刀機(jī)械手等組成，儲存和搬運(yùn)系統(tǒng)搬運(yùn)的的物料有毛坯、工件、刀具、夾具、檢具和切屑等。運(yùn)輸路線可粗略分為直線式、環(huán)形封閉式、網(wǎng)狀式和直線隨機(jī)式四類。儲存物料的方法有平面布置的托盤庫，也有儲存量較大的桁道式立體倉庫。托盤及托盤交換器托盤及托盤交換器AGVAGV是（AutomatedGuidedVehicle）的縮寫，意即“自動導(dǎo)引運(yùn)輸車”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動機(jī)器人（WMR――WheeledMobileRobot）的范疇。圖為潛伏牽引型AGV的特點(diǎn)（1）較高的柔性（2）實(shí)時監(jiān)視和控制（3）安全可靠（4）維護(hù)方便MT-AGV是一個四輪的AGV，後面兩個大輪為差動的驅(qū)動輪，前面兩個小輪為萬向輪，轉(zhuǎn)彎十分靈活，能夠?qū)崿F(xiàn)90°的轉(zhuǎn)彎AGV的自動導(dǎo)向系統(tǒng)這是一種傳統(tǒng)的導(dǎo)向技術(shù),1954年出現(xiàn)在美國的第一臺AGV采用的就是電磁感應(yīng)導(dǎo)向。這種技術(shù)己十分成熟,是目前AGV自動導(dǎo)向系統(tǒng)中采用最多的一種。其工作原理如圖3所示沿預(yù)定的運(yùn)行線路敷設(shè)導(dǎo)引電纜,并在其中通以低頻正弦波信號,于是在導(dǎo)引電纜周圍就產(chǎn)生了交變的電磁場。AGV的管理任務(wù)管理：任務(wù)管理類似計算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理，它提供對AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級和啟動時間的調(diào)度運(yùn)行；提供對任務(wù)的各種操作如啟動、停止、取消等。車輛管理：車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的請求，分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)AGV行走時間最短原則，計算AGV的最短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時下達(dá)裝卸貨和充電命令。AGV系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)自動化倉庫自動化技術(shù)在倉儲領(lǐng)域（包括主體倉庫）中的發(fā)展可分為五個階段：人工倉儲階段、機(jī)械化倉儲階段、自動化倉儲階段、集成化倉儲階段和智能自動化倉儲階段。在90年代后期及21世紀(jì)的若干年內(nèi)，智能自動化倉儲將是自動化技術(shù)的主要發(fā)展方向。自動化立體倉庫有個視頻貨架構(gòu)造可分為單元貨格式、貫通式、水平旋轉(zhuǎn)式和垂直旋轉(zhuǎn)式。（1）單元貨格式倉庫：類似單元貨架式，巷道占去了三分之一左右的面積。（2）貫通式：為了提高倉庫利用率，可以取消位于各排貨架之間的巷道，將個體貨架合并在一起，使每一層、同一列的貨物互相貫通，形成能一次存放多貨物單元的通道，而在另一端由出庫起重機(jī)取貨，成為貫通式倉庫。根據(jù)貨物單元在通道內(nèi)的移動方式，貫通式倉庫又可分為重力式貨架倉庫和穿梭小車式貨架倉庫。重力式貨架倉庫每個存貨通道只能存放同一種貨物，所以它適用于貨物品種不太多而數(shù)量又相對較大的倉庫。梭式小車可以由起重機(jī)從一個存貨通道搬運(yùn)到另一通道。（3）水平旋轉(zhuǎn)式倉庫的貨架：這類倉庫本身可以在水平面內(nèi)沿環(huán)形路線來回運(yùn)行。每組貨架由若干獨(dú)立的貨柜組成，用一臺鏈?zhǔn)絺魉蜋C(jī)將這些貨柜串連起來。每個貨柜下方有支撐滾輪，上部有導(dǎo)向滾輪。傳送機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時，貨柜便相應(yīng)運(yùn)動。需要提取某種貨物時，只需在操作臺上給予出庫指令。當(dāng)裝有所需貨物的貨柜轉(zhuǎn)到出貨口時，貨架停止運(yùn)轉(zhuǎn)。這種貨架對于小件物品的揀選作業(yè)十分合適。它簡便實(shí)用，充分利用空間，適用于作業(yè)頻率要求不太高的場合。（4）垂直旋轉(zhuǎn)貨架式倉庫：與水平旋轉(zhuǎn)貨架式倉庫相似，只是把水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)改為垂直面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)。這種貨架特別適用于存放長卷狀貨物，如地毯、地板革、膠片卷、電纜卷等控制系統(tǒng)技術(shù)先進(jìn)，采用現(xiàn)場控制總線直接通訊的方式，真正做到計算機(jī)只監(jiān)不控，所有的決策、作業(yè)調(diào)度和現(xiàn)場信息等均由堆垛機(jī)、出入庫輸送機(jī)等現(xiàn)場設(shè)備通過相互間的通訊來協(xié)調(diào)完成?！衩總€貨位的托盤號分別記錄在堆垛機(jī)和計算機(jī)的數(shù)據(jù)庫里，管理員可利用對比功能來比較計算機(jī)的記錄和堆垛機(jī)里的記錄，并進(jìn)行修改，修改可自動完成和手動完成?！裣到y(tǒng)軟、硬件功能齊全，用戶界面清晰，便于操作維護(hù)?！穸讯鈾C(jī)有自動召回原點(diǎn)的功能，即無論任何情況，只要貨叉居中且水平運(yùn)行正常時，可按照下達(dá)的命令自動返回原點(diǎn)。這意味著操作人員和維護(hù)人員可以盡量不進(jìn)入巷道?！裰悄艿目刂葡到y(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)真正的自動盤庫功能，避免了以往繁重的人工盤庫工作，減輕了倉庫管理人員的工作強(qiáng)度，同時保證了出庫作業(yè)的出錯率為零。監(jiān)控管理系統(tǒng)（1）監(jiān)控管理系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)管理、入庫管理、出庫管理、查詢、報表、單據(jù)與盤庫、報警、監(jiān)控與動畫等模塊系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)一、節(jié)約倉庫占地面積，使倉庫的空間實(shí)現(xiàn)了充分的利用。由于自動化立體倉庫采用大型倉儲貨架的拼裝，又加上自動化管理技術(shù)使得貨物便于查找，因此建設(shè)自動化立體倉庫就比傳統(tǒng)倉庫的占地面積小，但是空間利用率大。在發(fā)達(dá)國家，提高空間的利用率已經(jīng)作為系統(tǒng)合理性和先進(jìn)性的重要考核指標(biāo)。在提倡節(jié)能環(huán)保的今天，自動化立體倉庫在節(jié)約占地資源上有著很好的效果，也是必將使未來倉儲發(fā)展的一大趨勢。二、自動化管理提高了倉庫的管理水平。自動化立體倉庫采用計算機(jī)對貨品信息進(jìn)行準(zhǔn)確無誤的信息管理，減少了在存儲貨物中可能會出現(xiàn)的差錯，提高了工作效率。同時，立體自動化倉庫在入庫出庫的貨品運(yùn)送中實(shí)現(xiàn)機(jī)動化，搬運(yùn)工作安全可靠，減少了貨品的破損率，還能通過特殊設(shè)計使一些對環(huán)境有特殊要求的貨品能有很好的保存環(huán)境，比如有毒、易爆的貨品，也減少了人在搬運(yùn)貨品時可能會受到的傷害。三、自動化立體倉庫可以形成先進(jìn)的生產(chǎn)鏈，促進(jìn)了生產(chǎn)力的進(jìn)步。專業(yè)人士指出，由于自動化立體倉庫的存取效率高，因此可以有效地連接倉庫外地生產(chǎn)環(huán)節(jié)，可以在存儲中形成自動化的物流系統(tǒng)，從而形成有計劃有編排的生產(chǎn)鏈，使生產(chǎn)能力得到了大幅度的提升。貨架貨架的設(shè)計是立體倉庫設(shè)計的一項重要內(nèi)容，它直接影響到立體倉庫面積和空間的利用率。①貨架形式：貨架的形式有很多，而用在自動化立體倉庫的貨架一般有：橫梁式貨架、牛腿式貨架、流動式貨架等。設(shè)計時，可根據(jù)貨物單元的外形尺寸、重量及其它相關(guān)因素來合理選取。②貨格的尺寸：貨格的尺寸取決于貨物單元與貨架立柱、橫梁（牛腿）之間的間隙大小，同對，在一定程度上也受到貨架結(jié)構(gòu)型式及其它因素的影響。堆垛機(jī)堆垛機(jī)是整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。①堆垛機(jī)形式的確定：堆垛機(jī)形式多種多樣，包括單軌巷道式堆垛機(jī)、雙軌巷道式堆垛機(jī)、轉(zhuǎn)巷道式堆株機(jī)、單立柱型堆垛機(jī)、雙立柱型堆垛機(jī)等等。②堆垛機(jī)速度的確定：根據(jù)倉庫的流量要求，計算出堆垛機(jī)的水平速度、提升速度及貨叉速度。③其它參數(shù)及配置：據(jù)倉庫現(xiàn)場情況及用戶的要求選定堆垛機(jī)的定位方式、通訊方式等。堆垛機(jī)的配置可高可低，視具體情況而定。堆垛機(jī)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)一、節(jié)約倉庫占地面積，使倉庫的空間實(shí)現(xiàn)了充分的利用。由于自動化立體倉庫采用大型倉儲貨架的拼裝，又加上自動化管理技術(shù)使得貨物便于查找，因此建設(shè)自動化立體倉庫就比傳統(tǒng)倉庫的占地面積小，但是空間利用率大。在發(fā)達(dá)國家，提高空間的利用率已經(jīng)作為系統(tǒng)合理性和先進(jìn)性的重要考核指標(biāo)。在提倡節(jié)能環(huán)保的今天，自動化立體倉庫在節(jié)約占地資源上有著很好的效果，也是必將使未來倉儲發(fā)展的一大趨勢。二、自動化管理提高了倉庫的管理水平。自動化立體倉庫采用計算機(jī)對貨品信息進(jìn)行準(zhǔn)確無誤的信息管理，減少了在存儲貨物中可能會出現(xiàn)的差錯，提高了工作效率。同時，立體自動化倉庫在入庫出庫的貨品運(yùn)送中實(shí)現(xiàn)機(jī)動化，搬運(yùn)工作安全可靠，減少了貨品的破損率，還能通過特殊設(shè)計使一些對環(huán)境有特殊要求的貨品能有很好的保存環(huán)境，比如有毒、易爆的貨品，也減少了人在搬運(yùn)貨品時可能會受到的傷害。三、自動化立體倉庫可以形成先進(jìn)的生產(chǎn)鏈，促進(jìn)了生產(chǎn)力的進(jìn)步。專業(yè)人士指出，由于自動化立體倉庫的存取效率高，因此可以有效地連接倉庫外地生產(chǎn)環(huán)節(jié)，可以在存儲中形成自動化的物流系統(tǒng)，從而形成有計劃有編排的生產(chǎn)鏈，使生產(chǎn)能力得到了大幅度的提升。柔性制造系統(tǒng)的適用范圍（1）柔性制造模塊（FMM）（2）柔性制造單元（FMC)（3）柔性制造系統(tǒng)（FMS）（4）柔性制造生產(chǎn)線（FML）（5）柔性制造工廠（FMF)柔性制造模塊柔性制造模塊（FMM)是指一臺擴(kuò)展了自動化功能的數(shù)控機(jī)床如刀具庫，自動換刀裝置。托盤交換器，F(xiàn)MM相當(dāng)于功能齊全的加工中心。柔性制造單元柔性制造單元（FMC)有一臺至兩臺數(shù)控機(jī)床組成，除了能夠能自動更換刀具之外，還配有存儲工件的托盤站和自動上下料的工作交換臺，F(xiàn)MC自成體系，占地面積小，成本低，功能完善，有廉價FMS之稱。柔性制造系統(tǒng)(FMS)包括兩臺以上的CNC，F(xiàn)MM或FNC組成，其控制與管理功能比FMC強(qiáng)規(guī)模比FMC大，對數(shù)據(jù)管理與通信網(wǎng)絡(luò)要求高。柔性制造生產(chǎn)線

先進(jìn)工業(yè)自動化及制造的基本部分，內(nèi)容包括物料供給、分揀、加工、檢測、無線通訊、圖象處理、生產(chǎn)監(jiān)控與管理、物流系統(tǒng)與立體倉庫等主要模塊，其中涉及流程設(shè)計、原理圖和接線圖繪畫，器件選型、PLC編程、生產(chǎn)管理等自動化相關(guān)的課程。柔性制造工廠柔性制造工廠是將柔性制造自動化由FMS擴(kuò)展到全企業(yè)范圍，通過計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的有機(jī)聯(lián)系，實(shí)現(xiàn)全企業(yè)范圍內(nèi)的生產(chǎn)經(jīng)營管理過程，設(shè)計開發(fā)過程，加工制造過程和物料運(yùn)儲過程的全盤自動化，實(shí)現(xiàn)自動化工廠的目標(biāo)物料輸送形式物料輸送系統(tǒng)是為FMS服務(wù)的，它決定著FMS的布局和運(yùn)行方式。由于大部分FMS的工作站點(diǎn)較多，輸送線路較長，輸送的物料種類不同，此物料輸送系統(tǒng)的整體布局比較復(fù)雜。一般可以采用基本回路來組成FMS的輸送系統(tǒng)。直線型輸送形式這種形式比較簡單，在我國現(xiàn)有的FMS中較為常見。它適用于按照規(guī)定的順序從一個工作站到下一個工作站的工件輸送，輸送設(shè)備作直線運(yùn)動，在輸送線兩側(cè)布置加工設(shè)備和裝卸站。直線型輸送形式的線內(nèi)儲存址小，常需配合中央倉庫及緩沖站。環(huán)型輸送形式環(huán)型輸送形式的加工設(shè)備布置在封閉的環(huán)形輸送線的內(nèi)外側(cè)。輸送線上可采用各類連續(xù)輸送機(jī)、輸送小車、懸掛輸送機(jī)等輸送設(shè)備。在環(huán)形輸送線上，還可增加若干條支線，作為儲存或改變輸送路線之用，故其線內(nèi)儲存量較大，可不設(shè)置中央倉庫。環(huán)型輸送形式便于實(shí)現(xiàn)隨機(jī)存取，具有非常好的靈活性，所以應(yīng)用范圍較廣。網(wǎng)絡(luò)型輸送形式這種輸送形式的輸送設(shè)備通常采用自動導(dǎo)向小車。自動導(dǎo)向小車的導(dǎo)向線路埋設(shè)在地面下，輸送線路具有很大的柔性，故加工設(shè)備敞開性好，物料輸送靈活，在中、小批量產(chǎn)品或新產(chǎn)品的試制階段的FMS中應(yīng)用越來越廣。網(wǎng)絡(luò)型輸送形式的線內(nèi)儲存量小，一般需設(shè)置中央倉庫和托盤自動交換器。以機(jī)器人為中心的輸送形式它是以搬運(yùn)機(jī)器人為中心，加工設(shè)備布置在機(jī)器人搬運(yùn)范圍內(nèi)的圓周上。一般機(jī)器人配置了夾持回轉(zhuǎn)類零件的夾持器，因此它適用于加工各類回轉(zhuǎn)類零件的FMS中。AGV的特點(diǎn)：較高的柔性只要改變一下導(dǎo)向程序，就可以方便地改變、修改和擴(kuò)充AGV的移動路線。與RAV相比，改造的工作量小得多。實(shí)時監(jiān)視和控制由于計算機(jī)能實(shí)時地對AGV進(jìn)行監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)AGV與計算機(jī)的雙向通信。不管小車在何處或何種狀態(tài)（靜止或運(yùn)動），計算機(jī)都可以用調(diào)頻法通過發(fā)送器向任一特定的小車發(fā)出命令，只有頻率相同的小車才能響應(yīng)這個命令。另一方面，小車也能向計算機(jī)發(fā)回信息，報告小車的狀態(tài)、小車故障、蓄電池狀態(tài)等。安全可靠AGV能以低速運(yùn)行，運(yùn)行速度一般在10~70m/min之間，通常AGV備有微處理器控制系統(tǒng)，能與本區(qū)的其他控制器通信，可以防止相互之間的碰撞。有的AGV上面安裝了定位精度傳感器或定中心裝置，可保證定位精度達(dá)到±30mm，精確定位的AGV可達(dá)到±3mm。此外，AGV還可備有報警信號燈、揚(yáng)聲器、急停按鈕、防火安全連鎖裝置，以保證運(yùn)輸?shù)陌踩＞S護(hù)方便維護(hù)工作包括對小車蓄電池的再充電和對小車電動機(jī)、車上控制器、通信裝性、安全報警裝置的常規(guī)檢測等。大多數(shù)AGV多備有蓄電池狀況自動預(yù)報設(shè)施，當(dāng)蓄電池的儲備能量降到需要再充電的規(guī)定值時，AGV會自動去充電站充電，一般AGV可連續(xù)工作8h無需充電。.AGV自動認(rèn)址與精確停位系統(tǒng)自動認(rèn)址與精確停位系統(tǒng)的任務(wù)是使小車能將物料準(zhǔn)確地送到位。自動認(rèn)址系統(tǒng)中首先在工位上安置地址信息發(fā)送元件，一般直接在導(dǎo)向線兩側(cè)埋設(shè)認(rèn)址的感應(yīng)線圈。是絕對地址的感應(yīng)線圈地址碼，它是將每個地址進(jìn)行編碼，再將若干線圈以不同方式連接，產(chǎn)生不同方向的磁通，用“0”或“1”表示地址碼。上述地址信號由安裝在小車上的接受線圈接受，經(jīng)放大整形送入計數(shù)電路或邏輯判別電路，判斷正確后，發(fā)出命令使小車減速、停車，或前后微量調(diào)整，達(dá)到精確停位。AGV的導(dǎo)向控制系統(tǒng)兩輪差速轉(zhuǎn)向的AGV導(dǎo)向控制系統(tǒng)。AGV對稱設(shè)置兩個導(dǎo)向傳感器，它接收到地面導(dǎo)向線路的電磁感應(yīng)信號，兩導(dǎo)向傳感器信號經(jīng)比較放大處理后得到了反映ACV偏差方向和偏差量。此綜合信號經(jīng)一階微分處理后得到反映AGV偏角的量，經(jīng)二階微分處理后得到反映AGV偏角變化速度的量。將AGV的偏差、偏角和偏角變化速度三個量加權(quán)放大后，用以控制和驅(qū)動AGV的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使AGV能實(shí)時地消除車體與導(dǎo)向線路的偏離。AGV的管理AGV系統(tǒng)的管理就是為了確保系統(tǒng)的可靠運(yùn)行，最大限度地提高物料的通過量，使生產(chǎn)效益達(dá)到最高水平。它一般包括三方面的內(nèi)容，即交通管制、車輛調(diào)度和系統(tǒng)監(jiān)控。交通管制在多車系統(tǒng)中必須有交通管制，才能避免小車之間的相互碰撞。目前應(yīng)用最廣的AGV交通管制方式是一種區(qū)間控制法，它將導(dǎo)向路線劃分為若干個區(qū)間，區(qū)間控制法的法則是在同一時刻只允許一個小車位于給定的區(qū)間內(nèi)。車輛調(diào)度車輛調(diào)度的目標(biāo)是使AGV系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)最大的物料通過量。車輛調(diào)度需要解決兩個問題：一是實(shí)現(xiàn)車輛調(diào)度的方法；二是車輛調(diào)度應(yīng)遵循的法則。車輛調(diào)度的方法實(shí)現(xiàn)車輛調(diào)度的方法按等級可分為車內(nèi)調(diào)度系統(tǒng)、車外招呼系統(tǒng)、遙控終端、中央計算機(jī)控制以及組合控制等。一般的FMS中采用組合控制來調(diào)度車輛。在柔性物流系統(tǒng)中，則由物流工作站計算機(jī)調(diào)度，這時系統(tǒng)處于最高水平的運(yùn)行調(diào)度狀態(tài)。當(dāng)系統(tǒng)以最高水平控制運(yùn)行時，萬一失靈了，則可返回到低一級水平控制。例如，物流工作站計算機(jī)調(diào)度失敗，就可以恢復(fù)到遙控終端控制或車載控制，AGV系統(tǒng)仍可繼續(xù)工作。車輛調(diào)度法則在多車多工作站的系統(tǒng)中，AGV遵循何種車輛調(diào)度法則對于FMS的運(yùn)行性能和效益有很大的影響。最簡單的車輛調(diào)度法則是順序車輛調(diào)度法則，它是讓AGV在導(dǎo)向線路上不停地行駛，依次經(jīng)過每一個工作站，當(dāng)經(jīng)過有負(fù)載需要裝運(yùn)的工作站時，AGV便裝上負(fù)載繼續(xù)向前行駛，并把負(fù)載輸送到它的目的地。這種調(diào)度法則不會出現(xiàn)車間閉鎖（交通阻塞）現(xiàn)象，但物流系統(tǒng)的柔性及物料通過量都比較低。為了克服上述缺點(diǎn)，柔性物流系統(tǒng)逐步采用一些先進(jìn)的車輛調(diào)度法則。車輛調(diào)度法則例如，從任務(wù)申請角度出發(fā)，有最大輸送排隊長度法則、最少行駛時間法則、最短距離法則、最小剩余輸送排隊空間法則、先來先服務(wù)法則等；從任務(wù)分配角度出發(fā)，有最近車輛法則、最快車輛法則、最長空閑車輛法則等。柔性物流系統(tǒng)使用何種法則為最好，這與物流輸送形式、設(shè)備布置、工件類型、AGV數(shù)目等多種因素有關(guān)，需要通過計算機(jī)仿真試驗才能確定。系統(tǒng)監(jiān)控復(fù)雜的柔性物流系統(tǒng)自動化程度高、物料輸送量大，為了避免系統(tǒng)出現(xiàn)故障或運(yùn)行速度減慢等問題，需要對AGV系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控。目前AGV系統(tǒng)監(jiān)控有三種途徑：定位器面板、攝像機(jī)與CRT彩色圖像顯示器及中央記錄與報告。自動化立體倉庫的總體布局裝有物料的標(biāo)準(zhǔn)料箱或托盤進(jìn)、出高層貨架的形式有下面兩種：(1）貫通式貫通式是將物料從巷道一端入庫，從另一端出庫。這種方式總體布局簡單，便于管理和維護(hù)，但是物料完成出庫、入庫過程需經(jīng)過巷道全場。自動化立體倉庫的總體布局(2）同端出入式它是將物料入庫和出庫布置在巷道的同一端。這種方式的最大優(yōu)點(diǎn)是能縮短出、入庫時間。尤其是在庫存量不大，且采用自由貨位存儲時，可將物料存放在距巷道出入端較近的貨位，縮短搬運(yùn)路程，提高出入庫效率。另外倉庫與作業(yè)區(qū)的接口只有一個，便于集中管理。儲料單元和貨位尺寸的確定自動化立體倉庫的存儲方式是首先把工件放入標(biāo)準(zhǔn)的貨箱內(nèi)或托盤上，然后再將貨箱或托盤送入高層貨架的貨格中。儲料單元就是一個裝有工件的貨箱或托盤，對于高層貨架不宜存儲過大過重的儲料單元，一般重量不超過1000kg，尺寸大小不超過1m3。儲料單元確定后，就可計算貨位尺寸。儲料單元和貨位尺寸的確定貨位尺寸（長X寬X高=lxbxh）取決于三方面的因素，一是儲料單元的大?。欢莾α蠁卧樌?、入庫所必需的凈空尺寸；三是貨架構(gòu)件的有關(guān)尺寸。凈空尺寸與貨架制造精度、堆垛機(jī)軌道的安裝精度及定位精度有關(guān)。高層貨架高層貨架是自動化立體倉庫的主體，一般在設(shè)計與制造時首先要保證貨架的強(qiáng)度、剛度和整體穩(wěn)定性，其次要考慮減輕貨架重量、降低鋼材消耗。高層貨架通常由冷拔型鋼、角鋼、工字鋼焊接而成。設(shè)計與制造過程中要注意下面的問題1）貨架構(gòu)件的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。2）貨架整體的焊接強(qiáng)度。3）儲料單元載荷引起的貨位撓度。4）貨架立柱與桁架的垂直度。5）支承腳的位置精度和水平度。巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn)l）整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄，其寬度一般不超過儲料單元的寬度，因此限制了整機(jī)布置和機(jī)構(gòu)選型。2）金屬結(jié)構(gòu)件除應(yīng)滿足強(qiáng)度和剛度要求外，還要有較高的制造和安裝精度。3）采用專門的取料裝置，常用多節(jié)伸縮貨叉或貨板機(jī)構(gòu)。巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn)4）各電氣傳動機(jī)構(gòu)應(yīng)同時滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確。5）配備可靠的安全裝置，控制系統(tǒng)應(yīng)具有一系列聯(lián)鎖保護(hù)措施。升降機(jī)構(gòu)升降機(jī)構(gòu)由電動機(jī)、制動器、減速器、卷筒（或鏈輪）、鋼絲繩（或起重鏈條）及防落安全裝置組成，用鋼絲繩作柔性件質(zhì)量輕、工作安全、噪聲小，其傳動裝置一般裝在下部。升降機(jī)構(gòu)而鏈條作為柔性件，其機(jī)構(gòu)比較緊湊，傳動裝置一般裝在上部。為了減小升降電動機(jī)功率，可以設(shè)置質(zhì)量等于載貨臺質(zhì)量或一般起重質(zhì)量的配重。升降機(jī)構(gòu)的工作速度一般控制在15~25m/min,最高可達(dá)45m/min。為了保證平穩(wěn)、準(zhǔn)確地定位，以便存取物料，應(yīng)設(shè)有低速檔，低速一般不大于5m/min,停止精度要求高時為1.5~2m/min。行走機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)由電動機(jī)、聯(lián)軸節(jié)、制動器、減速器和和行走輪組成。按行走機(jī)構(gòu)所在的位置不同可分為地面行走式和上部行走式。行走機(jī)構(gòu)地面支承行走機(jī)構(gòu)，它一般用2個或4個車輪在地面單軌或雙軌一上運(yùn)行，在堆垛機(jī)的頂部設(shè)置導(dǎo)向輪沿固定在貨架上弦的導(dǎo)軌導(dǎo)行。上部支承行走機(jī)構(gòu)，它用4個或8個車輪在懸掛于屋架下弦的工字鋼下翼緣上行走，或者用4個車輪沿巷道兩側(cè)貨架頂部的2根軌道行走。行走機(jī)構(gòu)兩種形式在下部都裝有水平導(dǎo)輪沿貨架卜部的水平導(dǎo)軌導(dǎo)行。行走機(jī)構(gòu)的工作速度依據(jù)巷道長度和物料出入庫頻率而定，正常工作速度控制在50~100m/min，最高可達(dá)到180m/min。為了保證停止精度，還需要有一檔4~6m/min的低速，或再增加一檔中速。自動化倉庫的計算機(jī)控制系統(tǒng)自動化倉庫的含義是指倉庫管理自動化和出入庫作業(yè)自動化。因此要求自動化倉庫的計算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)具備信息的輸入及預(yù)處理、物料的自動存取和倉庫自動化管理等功能。信息的輸入及預(yù)處理信息的輸入及預(yù)