00012021

00012021 的要求。在有相關的專用產品標準的情況下，產品標準優先于本標準。GB/T

12350-2009《小功率電動機的安全要求》GB/T

15706-2012《機械安全

GB/T

GB/T

GB/T

2423.1《電工電子產品環境試驗

GB/T

2423.2《電工電子產品環境試驗

GB/T

GB/T

GB/T

GB/T

37242-2018《機器人噪聲試驗方法》GB/T

38124-2019《服務機器人性能測試方法》GB/T

38834.1-2020《機器人

GB/T

GB/T

GB/T

GB

GB

GB

GB

IEC

62133.2:2017《Secondary

and

containing

or

non-acidelectrolytes-Safety

requirements

for

portable

sealed

and

for

madefrom

them

for

use

in

applications

Part

1:Nickel

00012021 GB/T

12643-2013

3.1

service

12643-2013,2.10]3.2

commercial

cleaning

4.1

4.1.1.1

設計人員應根據GB/T

15706-2012中有關危險的原則來設計機器人，應進行風險分析，以便確定可4.1.1.2

機器人應符合GB/T

40013及GB/T

4.1.1.3

00012021

清潔機器人穩定性應符合GB/T

000120214）在機器人行駛時，壓縮防撞擋板至機器人停止的過程中，對于人員防護的接觸式障礙物檢測裝

5）要求接觸式障礙物檢測裝置的寬度大于機器人主體結構的寬度，如果機器人的其他部分的寬度

1）機器人必須至少設置非接觸式障礙物檢測裝置中的一種（例如激光雷達、超聲波傳感器、攝像

3）當障礙物清除后，機器人從停車狀態可由手動或自動方式轉為運行狀態，若機器人自動轉為運

00012021

4.1.2.1

清潔機器人的電池（組）及其應用應符合GB

31241-2014、GB/T

36276-2018、IEC

62133.2:20174.1.2.2

如GB

4943.1-2011、GB

符合GB

4.1.2.3

清潔機器人的電機應符合GB/T

4.1.2.4

清潔機器人的激光雷達應符合GB

清潔機器人的發射及抗擾度應符合GB/T

37283及GB/T

4.2

機器人應能跨越寬度為20

為30

機器人應能跨越高度為20

mm的門檻。若機器人預計使用場景中包括減速帶，則機器人還應能跨越高度為50

機器人的爬坡最大坡度應符合使用場景的要求，不應低于制造商規定的最低坡度要求。按照5.2.4

00012021的轉彎寬度應小于等于1800

150

機器人的位置重復性應小于等于100

機器人的建圖面積應大于等于10000

4.2.10

4.3

對于室內場景用機器人，單位時間作業面積應大于等于200

/h。對于室外場景用機器人，單位時間作業面積應大于等于1000

機器人單次最大作業時間應大于等于2.5

a)

小米：質量約20

紙屑：20片，普通A4裁剪成20

果殼：葵花籽殼，質量約20

—— 污漬：咖啡約5

cm，靜置約5

min（僅適用于具有清洗功能的機器b)

樹葉：尺寸約為25

cm

紙團：5個，由A4紙團成的直徑小于100

000120214.4

機器人執行清潔任務時噪音應小于等于70

4.5

機器人應能在45

機器人應能在55

機器人應能在-20

機器人應能承受位移峰峰值為0.35

Hz

55

min的垂直方向的振動，且結構及其零件無損傷，無彎曲變形，緊固件無松動，并能正常運行。按照5.5.5進行試驗。

4.6

機器人宜具有自動回充功能，在典型應用環境光照條件下與充電樁對接成功率應大于或等于95%，

a)

b)

00012021c)

d)

a)

單一機器人在不同時間維度下的運行里程/工作時長/清潔面積/任務完成情況等內容需要進行b)

多臺機器人在不同時間維度下的運行里程/工作時長/清潔面積/任務完成情況等內容以整體/c)

單一清潔地圖的清潔數據，包括不同時間維度下的機器人清潔頻次/工作時長/清潔面積/任務d)

多清潔地圖的清潔數據，包括不同時間維度下的機器人清潔頻次/工作時長/清潔面積/任務完e)

將單一/多臺設備的告警信息按級別、類別分別發送給對應的用戶，并在云平臺及機器本地留f)

g)

h)

4.7

清潔機器人的通信模塊宜以無線通信為主，有線通信為輔。遠距離無線通信宜選擇4G/5G等移動通信技術，近距離通信宜選擇Bluetooth、Lora等移動通信技術；有線通信宜在機器機身上保留相應的接

a)

b)

00012021c)

機器人應有異常處理機制，在各個流程都需要設定超時時間，如無法在20s內進入電梯，則應d)

e)

f)

g)

5.1

條件信息可包括型號/名稱、軟件版本和附件（如果有的話）。

5.1.2.1

5.1.2.2

35

℃；

大氣壓：86

kPa

106

kPa。

000120215.1.2.3

—— 測試操作區域應提供充分照明，照度應不低于100

Lux，當某一測試易受照度的影響時（如外觀檢查），則該測試區域的照度應大于250

色溫：3300

K至5300

5.1.2.4

不同的條件下進行。若制造商未規定,則試驗應在平整的地板上進行，地面應包括光滑的未處理的層壓

地面或坡面：摩擦因數在0.751.0，依據

GB/T

5.2

按照GB/T

5.2.2.1

5.2.2.2

測試環境宜為高度和相對距離可調的2個平臺，用以模擬溝的深度及寬度。平臺表面材質為木板，5.2.2.3

a)

b)

c)

5.2.2.4

若機器人出現未能越溝、傾翻或卡住等現象，即為不合格，連續3次越溝合格即通過該寬度及深度

10

00012021按照GB/T

按照GB/T

5.2.5.1

5.2.5.2

5.2.5.3

a)

b)

c)

5.2.5.4

對于其他類型商用清潔機器人應按照GB/T

5.2.7.1

5.2.7.2

——模擬路牙。僅適用于室外場景的機器人。模擬路牙顏色為灰色或黃色，高度為80

11模擬墻面下的貼邊距離（mm）

000120215.2.7.3

a)

b)

c)

5.2.7.4

按照GB/T

所使用的設備及方法同GB/T

多條路徑布置尺寸如圖1所示，布置內的隔離墻宜比機器人高，且不能被越過，布置內的圓柱形障

mm，直徑200

5.2.9.1

12

000120215.2.9.2

5.2.9.3

a)

b)

c)

d)

5.2.9.4

要求評測通過，則視為成功，結果記錄于表4。

按照GB/T

5.3

5.3.1.1

13

第1次第2次第3次

000120215.3.1.2

所示，測試區域在長≥10

個車身長度，寬≥10

個車身寬度的無外部影響的空間內，測試場

5.3.1.3

a)

b)

c)

5.3.1.4

5.3.2.1

14消耗時間（h）第1次第2次第3次

000120215.3.2.2

如圖

所示，測試區域在長≥10

個車身長度，寬≥10

個車身寬度的無外部影響的空間內，區域面5.3.2.3

a)

b)

c)

d)

5.3.2.4

cm

5.3.3.1

5.3.3.2

測試區域在長≥10

個車身長度，寬≥10

個車身寬度的無外部影響的測試場地中，沿直線放置要求

a)

小米：質量約20

紙屑：20片，普通A4裁剪成20

——

污漬：咖啡約5

ml，番茄醬直徑約3

cm，靜置約5

min（僅適用于具有清洗功能的機器b)

紙團：5個，由A4紙團成的直徑小于100

15第1次第2次第3次

000120215.3.3.3

a)

b)

c)

d)

e)

5.3.3.4

按照GB/T

5.5

按GB/T

a)

將機器人放入溫度試驗箱中，試驗箱以不超過1℃/min的速率升溫至45℃或制造商規定的最高b)

c)

按GB/T

a)

箱以不超過1

℃/min的速率降溫至0℃或制造商規定的最低運行溫度，兩者取溫度較低值。待b)

c)

16

00012021按GB/T

/min

的速率升溫至55

按GB/T

℃/min的速率降溫至-20

達到穩定后保持24

按GB/T

2423.10-2019進行試驗，將處于關機狀態的機器人固定在振動臺上，按照要求參數進行試

機器人的MTBF應按照GB/T

5.6

5.6.1.1

5.6.1.2

為中心，半徑分別為1000

mm的半圓弧上，每個位置點和充電座的連線成0°、45°、90°、5.6.1.3

a)

b)

和270°；c)

記錄機器人是否在距離充電座1000

mm處在3

mind)

e)

5.6.1.4

測試完成后，編寫測試結果，見表8，記錄不同光照環境下測試對接中成功次數17

第1次第2次第3次

00012021

5.6.2.1

5.6.2.2

5.6.2.3

a)

b)

c)

d)

5.6.2.4

5.6.3.1

5.6.3.2

18

000120215.6.3.3

a)

b)

c)

5.6.3.4

5.6.4.1

5.6.4.2

5.6.4.3

a)

b)

c)

5.6.4.4