會計學1Fanuc機器人控制器及編程RESET鍵（復位鍵）:按此鍵清除報警信息。TEACH第1頁/共48頁SHIFT鍵:與其他鍵配合使用執行特定功能。TEACH第2頁/共48頁Jog鍵:使用這些鍵來點動機器人。J1J2J3J5J4J6TEACH第3頁/共48頁COORD鍵:用該鍵來切換機器人運動的坐標系（World,Tool,Joint)J1J2J3J5J4J6TEACH+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+Z第4頁/共48頁機器人坐標系關節坐標系（Joint）直角坐標系（World）工具坐標系（Tool）其它坐標系第5頁/共48頁速度鍵:用這些鍵來調整機器人的運動速度。TEACH第6頁/共48頁程序鍵:用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。SELECT鍵顯示程序清單EDIT鍵顯示當前使用或編寫的程序DATA鍵顯示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACH第7頁/共48頁功能鍵:使用這些鍵根據屏幕顯示執行指定的功能和操作。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACH第8頁/共48頁NEXT鍵:按下該鍵顯示更多的對應于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。TEACH第9頁/共48頁光標鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標。TEACH第10頁/共48頁數字鍵:這些鍵用來輸入數值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,減號(-),小數點(.)逗號(,)TEACH第11頁/共48頁確認鍵:使用該鍵確認一個數值的輸入，或者從一個菜單中確認選擇一個項目。TEACH第12頁/共48頁STEP鍵:在T1或T2模式中,使用該鍵在以下兩種執行模式間切換：單步模式(每次執行程序中的一行)連續模式(連續運行程序）TEACH在屏幕頂端有狀態顯示表明STEP鍵是否開啟:第13頁/共48頁FWD(前進)鍵:在STEP開啟時使用該鍵來執行下一個程序語句。連續運行程序時，使用該鍵驅使機器人開始執行編好的程序。

TEACH第14頁/共48頁BWD(后退)鍵:用該鍵執行排在光標前面的程序語句。TEACH第15頁/共48頁WELDENBL鍵:運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程TEACH有狀態顯示模式來顯示是否啟用了WeldEnabled:第16頁/共48頁焊絲運動鍵:Wire“+”使焊絲經由焊槍送出Wire“–”

使焊絲經由焊槍回抽TEACH第17頁/共48頁ITEM鍵:用該鍵在一個列表中選擇一個項目TEACH要在一個TP程序列表中選擇一行,按下ITEM,輸入要選行的編號后按下ENTER例:1.要在一個SystemVariables清單中選擇一行，按下ITEM鍵，輸入要選行的編號后按下ENTER2.第18頁/共48頁BACKSPACE鍵:使用該鍵能依次刪除光標前的字母和數字TEACH.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[Testm66].PRGMAINSUBTEST第19頁/共48頁PREV鍵:用該鍵能顯示上一級屏幕界面TEACHFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETECOPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTESTCREATPREV第20頁/共48頁MENUS鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：TEACH下面是按下MENUS后出現的列表:1.UTILITIES>2.TESTCYCLE>3.MANUALFCTNS>4.ALARM>

5.I/O>6.SETUP>

7.FILE>

8.USER

9.SELECT10.EDIT 11.DATA> 12.STATUS> 13.POSITION 14.SYSTEM>

15.BROWSER第21頁/共48頁第22頁/共48頁HOLD鍵:用該鍵可停止機器人的運動TEACH第23頁/共48頁FCTN鍵:用該鍵顯示補充菜單TEACH按下FCTN鍵后出現的典型項目：ABORT(ALL)DisableFWD/BWDCHANGEGROUPQUICK/FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc...第24頁/共48頁第25頁/共48頁R-J3iB示教器狀態指示區:

顯示系統當前狀態第26頁/共48頁TEACHDiag/Help鍵:按下該鍵可以獲得1、關于如何使用當前屏幕的信息2、使用DIAGnostics鍵顯示如下信息：報警信息說明、起因和糾正辦法第27頁/共48頁TEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息.JOINT10%J1=degJ2=degJ3=degJ4=degJ5=degJ6=deg第28頁/共48頁TEACHSTATUS鍵:按下該鍵顯示機器人當前的焊接狀態值。第29頁/共48頁TEACHMOVEMENU鍵:按下該鍵，會出現系統宏程序的列表，可執行宏程序的調用第30頁/共48頁TEACHMANFCTN鍵:按該鍵顯示手動操作功能屏幕第31頁/共48頁TEACHDisplay鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴展狀態。第32頁/共48頁操作機器人注意事項1.示教和手動機器人時：1）請不要帶手套操作示教盤和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。2.生產運行時：1）在開機運行前，須知道機器人根據所編程序將要執行的全部任務。2）須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續移動的輸入信號。第33頁/共48頁上機實踐操作熟悉如何上電開機熟悉示教器的各按鍵熟悉機器人的運動掌握TCP的建立方法第34頁/共48頁第二部分

程序的選用、創建及編寫第35頁/共48頁選擇及創建程序名選用已創建的焊接程序(Select）為新建焊接程序創建程

序名（F2Create--輸入程序名）

FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETE

COPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTEST第36頁/共48頁程序的詳細設置

ProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-1994Copysource[**************]Positions:FALSESize::312Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT

按F鍵對應的detail功能，出現下方程序詳細設置界面。主要用在對有外部軸的系統進行設置。第37頁/共48頁三個基本“點”零位（Zero

Position）JP[1]100%FINE自行將P[1]點joint坐標值全部改成0度。然后運行該程序，機器人自動恢復到0點位置上。

SAFEHOME點1.JP[1]100%FINE自己定義P[1]點的位置并作為系統運行的安全點工具坐標系原點(TCP)第38頁/共48頁機器人的三種運動軌跡及表示方法點對點運動（JointJ）直線運動（LinearL）圓弧運動（CircleC）

第39頁/共48頁

上海林肯電氣自動化精確到位FINE圓滑過渡CNT

RobotProgramMovementEndtypes機器人編程運動結束方式第40頁/共48頁

典型焊接程序的編寫（EDIT）直線軌跡的焊縫焊接程序圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序第41頁/共48頁

直線焊接的編程

1.JP[1]100%FINE2.JP[2]100%CNT1003.LP[3]100mm/secFINEArcStart[1]4.LP[4]20mm/secFINE

ArcEnd[1]5.JP[5]50%CNT1006.JP[6]50%CNT1007.CallSafeHomePointArcstartWeld_PTArcendTouchUp>

F1F2F3F4F5第42頁/共48頁

圓弧焊接編程

1.JP[1]100%FINE2.JP[2]100%FINE3.LP[3]500mm/secFINEArcStart[1]4.CP[4]P[5]100mm/secFINE5.CP[6]P[7]100mm/secFINEArcEnd[1]6.JP[8]100%FINE7.CallSafeHomePointArcstartWeld_PTArcendTouchUp>

F1F2F3F4F5第43頁/共48頁編程時常用的中高級指令及功能EDCMD(F5)（Insert,Delete,Copy,Paste,Undo）INST(F1)(Programcontrol,arcstart/end,timer,wait,Weaving,IF,JMP,PR,R,Offset,DO,DI)第44頁/共48頁EDCMD類操作指令

1.JP[1]100%

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