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工業機器人的組成一體化教程韓鴻鸞教授認識機器人0102機器人的機械結構0304工業機器人的傳感系統050607工業機器人的傳動系統工業機器人的驅動器系統工業機器人的控制系統機器人人工智能模塊五工業機器人的驅動器系統常用機器人的驅動系統按動力源分為液壓驅動、氣動驅動和電動驅動三種基本驅動類型。模塊目標知識目標：1.掌握電液伺服驅動的組成2.掌握液壓驅動的組成3.掌握氣動驅動的組成4.掌握電動驅動的特點與各類5.了解新型驅動器能力目標：1.能對典型工業機器人的驅動進行分析2.能對常見工業機器人驅動進行分析3.能知道不同新型驅動器的工作原理0102任務一認識工業機器人的傳統驅動系統任務二新型驅動器任務一認識工業機器人的傳統驅動系統機器人電伺服驅動系統是利用各種電動機產生的力矩和力直接或間接地由機械傳動機構去驅動機器人本體的執行機構，以獲得機器人的各種運動。任務目標知識目標：1.掌握工業機器人三種基本驅動系統的主要特點2.掌握工業機器人液壓驅動系統的組成3.掌握工業機器人氣動驅動系統的組成4.了解機器人對關節驅動電動機的主要要求5.了解工業機器人常用關節驅動電動機的特點及使用范圍能力目標：1.能分析具體工業機器人電液驅動的原理圖2.能分析具體工業機器人氣壓驅動驅動的原理圖3.能分析具體工業機器人電驅動的原理圖一、電液伺服驅動系統電液伺服驅動控制系統是由電氣信號處理單元與液壓功率輸出單元組成的閉環控制系統。若有條件，把實物拿到現場進行講授。二、液壓驅動1.液壓系統的組成1)液壓泵2)液動機(液壓執行裝置)3)控制調節裝置4)輔助裝置2.液壓伺服驅動系統三、氣動驅動1.氣源系統2.氣源凈化輔助設備1)后冷卻器2)油水分離器3)儲氣罐4)過濾器3.氣動執行機構4.空氣控制閥和氣動邏輯元件四、電動驅動系統1.氣源系統直流伺服電動機交流伺服電動機步進電動機直接驅動電動機(DD)：您所在單位的工業機器人是采用的哪種驅動方式根據實際情況，讓學生在教師的指導下進行技能訓練

一、電液驅動系統機械手手臂伸縮電液伺服系統由電液伺服閥1、液壓缸2、活塞桿帶動的機械手手臂3、電位器4、步進電動機5、齒輪齒條6和放大器7等元件組成。根實際情況，讓學生在教師的指導下進行技能訓練

二、氣壓驅動驅動系統1.氣壓驅動回路分析根實際情況，讓學生在教師的指導下進行技能訓練

二、氣壓驅動驅動系統2.典型工業機器人的氣動驅動分析

三、電驅動2.典型工業機器人的氣動驅動分析對您所在單位的工業機器人的驅動系統進行分析工業機器人驅動系統選用原則

1.控制方式2.作業環境3.操作運行速度任務鞏固1.工業機器人三種基本驅動系統的主要特點有哪些？2.工業機器人液壓驅動系統有哪幾部分組成？3.工業機器人氣動驅動系統有哪幾部分組成？4.機器人對關節驅動電

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