工業(yè)機(jī)器人的組成一體化教程韓鴻鸞教授認(rèn)識機(jī)器人0102機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)0304工業(yè)機(jī)器人的傳感系統(tǒng)050607工業(yè)機(jī)器人的傳動系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動器系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)機(jī)器人人工智能模塊五工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動器系統(tǒng)常用機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)按動力源分為液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動和電動驅(qū)動三種基本驅(qū)動類型。模塊目標(biāo)知識目標(biāo)：1.掌握電液伺服驅(qū)動的組成2.掌握液壓驅(qū)動的組成3.掌握氣動驅(qū)動的組成4.掌握電動驅(qū)動的特點與各類5.了解新型驅(qū)動器能力目標(biāo)：1.能對典型工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動進(jìn)行分析2.能對常見工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動進(jìn)行分析3.能知道不同新型驅(qū)動器的工作原理0102任務(wù)一認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的傳統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)任務(wù)二新型驅(qū)動器任務(wù)一認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的傳統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)器人電伺服驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電動機(jī)產(chǎn)生的力矩和力直接或間接地由機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)去驅(qū)動機(jī)器人本體的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以獲得機(jī)器人的各種運動。任務(wù)目標(biāo)知識目標(biāo)：1.掌握工業(yè)機(jī)器人三種基本驅(qū)動系統(tǒng)的主要特點2.掌握工業(yè)機(jī)器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)的組成3.掌握工業(yè)機(jī)器人氣動驅(qū)動系統(tǒng)的組成4.了解機(jī)器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機(jī)的主要要求5.了解工業(yè)機(jī)器人常用關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機(jī)的特點及使用范圍能力目標(biāo)：1.能分析具體工業(yè)機(jī)器人電液驅(qū)動的原理圖2.能分析具體工業(yè)機(jī)器人氣壓驅(qū)動驅(qū)動的原理圖3.能分析具體工業(yè)機(jī)器人電驅(qū)動的原理圖一、電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)電液伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)是由電氣信號處理單元與液壓功率輸出單元組成的閉環(huán)控制系統(tǒng)。若有條件，把實物拿到現(xiàn)場進(jìn)行講授。二、液壓驅(qū)動1.液壓系統(tǒng)的組成1)液壓泵2)液動機(jī)(液壓執(zhí)行裝置)3)控制調(diào)節(jié)裝置4)輔助裝置2.液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)三、氣動驅(qū)動1.氣源系統(tǒng)2.氣源凈化輔助設(shè)備1)后冷卻器2)油水分離器3)儲氣罐4)過濾器3.氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)4.空氣控制閥和氣動邏輯元件四、電動驅(qū)動系統(tǒng)1.氣源系統(tǒng)直流伺服電動機(jī)交流伺服電動機(jī)步進(jìn)電動機(jī)直接驅(qū)動電動機(jī)(DD)：您所在單位的工業(yè)機(jī)器人是采用的哪種驅(qū)動方式根據(jù)實際情況，讓學(xué)生在教師的指導(dǎo)下進(jìn)行技能訓(xùn)練

一、電液驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)械手手臂伸縮電液伺服系統(tǒng)由電液伺服閥1、液壓缸2、活塞桿帶動的機(jī)械手手臂3、電位器4、步進(jìn)電動機(jī)5、齒輪齒條6和放大器7等元件組成。根實際情況，讓學(xué)生在教師的指導(dǎo)下進(jìn)行技能訓(xùn)練

二、氣壓驅(qū)動驅(qū)動系統(tǒng)1.氣壓驅(qū)動回路分析根實際情況，讓學(xué)生在教師的指導(dǎo)下進(jìn)行技能訓(xùn)練

二、氣壓驅(qū)動驅(qū)動系統(tǒng)2.典型工業(yè)機(jī)器人的氣動驅(qū)動分析

三、電驅(qū)動2.典型工業(yè)機(jī)器人的氣動驅(qū)動分析對您所在單位的工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行分析工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)選用原則

1.控制方式2.作業(yè)環(huán)境3.操作運行速度任務(wù)鞏固1.工業(yè)機(jī)器人三種基本驅(qū)動系統(tǒng)的主要特點有哪些？2.工業(yè)機(jī)器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)有哪幾部分組成？3.工業(yè)機(jī)器人氣動驅(qū)動系統(tǒng)有哪幾部分組成？4.機(jī)器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電