?Copyright?Copyright2007-2010ABB利。本手冊中包含的信息變更，恕不另行通知，且不應視為ABB的承諾。ABB對本手ABB，嚴禁 的用途。本條款將會受到。本手冊的副本可按時價向ABB?2007-2010ABB，保留所利ABBRoboticsProductsSE-72168V?ster?s?Copyright?Copyright2007-2010ABB利。概 安全注意事 操作步 單一機器人系統的操作步 所有系統的常用步 概 開始使用系統前的準備工 FlexPendant簡 RobotStudio簡 RobotWare簡 關于 何時使用FlexPendant和 產品說明文檔, 索 3HAC027097-010修訂: 目 3HAC027097-010?Copyright2007-2010ABB.保留所利概概關于本手冊本手冊供首次啟動系統時使用 它包含機器人系統出廠附帶文檔中的摘錄信息手冊使用本手冊包含在完成物理安裝后首次啟動IRC5機器人控制器時的指本手冊的閱讀對象

本手調試操作前提

讀者應該熟悉的內容：本手冊內容假定所有硬 （器、控制器等）均已正確安裝并互相連接妥當各章結構?Copyright?Copyright2007-2010ABB利。

本手冊由以下各章章1.設置和啟IRC5人系統的步驟2.介紹IRC5器人系統中的部件參考文檔文檔號Productmanual-操作手FlexPendant操作手冊-操作員手障排Technicalreferencemanual-SystemApplicationmanual-3HAC027097-010修訂: 下一頁繼5?Copyright?Copyright2007-2010ABB利。續前修版本號說-用文檔3HAC021564-001換手冊與RobotWare5.08ABRobotStudioOnlineRobotStudio。標題已調整C有關RobotStudio裝DRobotStudio新了所有系統的常用步驟13ERobotWare5.13配套發所有系統的常用步驟13一節中的更新信息RobotStudio13更新了手動激活方式的Web。請參閱手動激活第15頁第17頁。 3HAC027097-010修訂:?Copyright2007-2010?Copyright2007-2010ABB留。安全注意事項概請注 本手冊未包含安全方面的信息為保持簡潔，本手冊未提供以下方面的信息上述信息可在機器人系統配套的產品手冊或操作員手冊3HAC027097-010修訂: 安全 3HAC027097-010修訂:?Copyright2007-2010ABB.保留所利?Copyright2007-2010ABB?Copyright2007-2010ABB留。單一機器人系統的操作步驟概SingleCabinetController（ControlModuleDriveModule的控制器）或DualController（與單一DriveModule連接的ControlModule）。操作步驟此步驟詳細介紹如何使用單一機器人系統操參考信息/圖示電纜和信號電纜。同時連接電氣電源。 FlexPendant接至控ACabinetController據所有系統的常13中接通電源一節詳步驟13一節詳述的步驟繼續。3HAC027097-010修訂: 1操作步MultiMove系統的操作步概IRC5MultiMoveMultiMove機器人系統包含SingleCabinetController（如上圖所示的集成ControlModuleDriveModule）或DriveModule（系統運行的每臺機器人各連接一個）ControlModuleMultiMove附所有多機器人系統在出廠時均配置為單一機器人系統。要完全發揮多機器人系統的功有關如何執行這一操作的詳情，請參閱Operatingmanual-RobotStudio操作步驟此步驟詳細介紹如何使用多機器人系統。操參考信息電氣電源電纜和信號電纜。同時連接電下一頁 3HAC027097-010修訂:1操作步續前操 參考信DriveModuleControlModule確保按正確的順序連DriveModule！DriveModuleX7、X8、X14和X17移除跳線。電纜連接到ControlModule配電板。

C：DriveModule#1D：DriveModule#2E：DriveModule#3F：DriveModule#4#1（出廠時已連接）Module#3Module#4 ??3HAC027097-010修訂:

下一頁?Copyright2007-2010?Copyright2007-2010ABB留。續前操FlexPendant接至控參考信息A請根據所有系統13一節 3HAC027097-010修訂:1操作步所有系統的常用步驟概這些步驟可通用于所有機器人系統的安裝

注意！RobotStudioRobotStudio基本-提供用于配置、編程和運行虛擬控制器的選定RobotStudio功能。它RobotStudioPowerPacsCADPowerPacsCADCADRobotStudio的功能。如果使用此選項安裝，則只有Online選項卡可用。?Copyright?Copyright2007-2010ABB利。操DVD如果DVD5如果DVD2在開始菜單上單擊運行在打開框中，鍵入DVD的驅動器盤符，后跟如果DVDD，則鍵入單擊確定選擇DVD單語言DVD單上單擊安裝在安裝菜單上單擊RobotStudio。這將打開安裝向導，引導您完成余下的軟件安裝步選擇選項最小化、完整或自定義然后遵循安裝向導的說3HAC027097-010修訂:

下一頁1操作步續前操注意！步驟10和11為可選項。繼續安裝Track在安裝產品菜單上單擊附加選項.將打開文件瀏覽器，上面顯示了Track安TrackMotion文件夾，然setup.exe啟動安裝向導并繼續下安裝RobotStudio繼RobotStudio注意！RobotStudio級功能時30天試用期內無需激活。對于“最小化”安裝，或者“完整”或“自定義”安裝的基本功能，無需激活。

要繼續使用產品的全部功能，必須激活它。RobotStudio激活通過驗證激活碼沒有被軟件證允許的其他個人計算機上運行來使激活工作RobotStudio25(xxxxx-

注意！在安裝之后，試用期注意！如果在試用期內安裝，您將失去試用期。基本

中，RobotStudio只允許使Online和基本VirtualController功能。在基本模式中，不會損害現有的文件或工作站。激活軟件之后，您會獲得所的全部功能。。附。在“最小化”安裝期間對通過以太網連接的真實控制器進行編程、配置和Online?Copyright2007-2010?Copyright2007-2010ABB利“激活向導”為您提供兩個選項決定Internet（建議您選擇了選項通過Internet激活RobotStudio之后，“激活向導”會自動通過Internet連接與ABB服務器聯系。如果您使用的是沒有超出允許安裝數的有效InternetABB下一頁 3HAC027097-010修訂:1操作步續前手動

如果計算機沒有Internet連接，那么您必創建一個 證文件，方法是選擇選建證請求文件.繼續執行向導，輸入您的激活碼并將 證請求文件保存到算。用移動質（如USB盤或軟盤，將該文件傳送到具有Internet連接的計算機。打開Web瀏覽器， ht manualactivation/并按照說明操作。最終會得到一個 證文件，應保存該文件并傳送回裝有您的產品的計算機上。重新啟動“激活向導”并選擇選項安裝證文件.繼續執行向導，在要求時選擇該證文件。完成后，RobotStudio被激活并可開始使用。我要如何以后激活？

如果您不想在安裝時激活您的軟件，也可在以后激活。下面的步驟會啟動“激活向 與您本地的ABB客戶支持代表聯系。操.單擊激活向導以啟動激活向導RobotStudio操.單擊查看安裝的證密鑰查看您的當前證的狀態 活?3HAC027097-010修訂:?

下一頁使將將操作步驟使將將續前配置和連接計算機或網絡至控制器下圖顯示了控制器計算機單元上的兩個主要端口：服務端口和局域網端口。確保局域網（工廠網絡）未連接到任何服務端口！確確AB操圖 計算機必須設置為“自動獲取IP或者按照引導應用程序ServicePCInformation的說明設置。 RJ45接器5引該電纜RobotWare品箱一起交付 下一頁 3HAC027097-010修訂:1操作步續前RobotStudioMultiMove如果因某些原因出產的系統無效，必須如下所示創建和加載一個新系統。詳細操作步驟請參閱Operatingmanual-RobotStudio。對于MultiMove系統，詳情請參閱ApplicationmanualMultiMove。操參考信息RobotStudioSystemBuilder必須在計算機上安裝RobotWare池的RobotWare密鑰。RobotWare密鑰是一個密鑰，制器上運行的RobotWare選項。DVD單擊創建輸入RobotWareSystem .?Copyright?Copyright2007-2010ABB利。

主電源開關位于控制器/模塊的前部。請參閱以下開關操參考信息開啟DriveModule源SingleCabinetController，請繼續步驟2。3HAC027097-010修訂:

下一頁操作步驟續前操參考信息開啟ControlModule當FlxPedant沒有顯示，請根據Operating加載校準數據更新轉數計數器FlexPendant桿，手動運行機器人到FlexPendant桿，手動運行機器人到在FlexPendant上，點擊ABB菜單，然后點擊校SMB數據已

3HAC027097-010修訂:ght2007-2010ght2007-2010ABB利。操FlexPendant，點ABB菜單，然后點擊校準并選擇一個機械單元SMB，然后點擊顯示狀態顯示SMB控制器的數據及其如果機柜內存SMB標題下顯示有效字樣，則說明校準數據正確。否則，SMB板或控制器中的數據必須用正確的數據替換，如下所述：SMBSMB。如果控制器已更換，則從SMB板傳送數據到控制器。內存在MultiMove操操參考信息?Copyright2007-2010ABB?Copyright2007-2010ABB利。概開始使用系統前的準備工作圖下圖以框架模式介紹了出廠部件、安裝部件的軟件工具以及基本工作流程。部件說明說參A（所示為普通型號產品說明文檔,M2004一節中指定的文檔IRC5ControlModule，包含機器人系統的控制電子產品說明文檔,M2004一節中指定的文檔IRC5DriveModule，包含機器人系統的電源電子裝SingleCabinetController，DriveModuleMultiMove統中DriveModule產品說明文檔,M2004一節中指定的文檔CRobotWareDVDRobotWare簡介30述的所有機器人軟件以RobotStudio裝軟件包D文檔DVD包含產品說明文檔,E產品說明文檔,M2004一節中指定的文檔3HAC027097-010修訂:

下一頁?Copyright2007-2010?Copyright2007-2010ABB利。續前說參FRobotStudio在PCx上安裝的PC軟件。RobotStudio于RobotWare載入服務器，以RobotStudio用于執行何時使用FlexPendant產品說明文M200434RobotStudio29頁一節中指定的文檔。G運行選項的系統Absolute量電路板(SMB)提供 H FlexPendant，用于執行何時使FlexPendant和RobotStudio32一節中定義的產品說明文檔,M2004一節中指定的文檔JPCRobotWare軟件.手MRobotWare密鑰。原始密鑰字符串印于DriveModule附紙片上（DualController，其中一個密鑰用于ControlModule，另一個用于DriveN (SMB)。對于不運行AbsoluteAccuracy選項的系統， 在SMB上。 PC 3HAC027097-010修訂:2概FlexPendantFlexPendantFlexPendant

FlexPendant（TPU）用于處理與機器人系統操作相關的許多功能：運行程序；微動控制器；修改機器人程序等。??Copyright2007-2010ABB利IRC5的成套計算機和主要部件IRC5hotplug使得在自動模式下無需連接FlexPendant仍可繼續運行。主要部件。USB。ABCDE3HAC027097-010修訂:

下一頁2概FlexPendant續前USBABCDEUSBFGH?Copyright?Copyright2007-2010ABB利。使用控制桿移動器。它稱為微動控制機器人?？刂茥U移動器的設置有幾種USB

將USB器連接到USB端口以或保存文件。USB器在注意！在不使用時蓋上USB端口的保護蓋。 或者其 下一頁摸3HAC027097-010修訂:筆隨FF。2概FlexPendant續前重置

USBRobotWare5.12硬按鈕 上有的硬件按鈕。您可以將自己的功能指定給其中四個按鈕USB?Copyright2007-2010ABB?Copyright2007-2010ABB利。A-FlexPendant的IRC5EFGH3HAC027097-010修訂:

下一頁2概FlexPendant續前USBA-FlexPendant的IRC5EFG切換運動模式，軸1-34-6HJKLM附?Copyright2007-2010ABB?Copyright2007-2010ABB留。下一頁 3HAC027097-010修訂:?Copyright2007-2010ABB?Copyright2007-2010ABB利。FlexPendant續前FlexPendant的操作方式FlexPendant180節FlexPendant以供左利手者使用的信息，請參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5。3HAC027097-010修訂:

下一頁2概FlexPendant續前觸摸屏組件

AABBBCDEF下一頁 3HAC027097-010修訂:2概FlexPendant續前ABB操作?Copyright2007-2010?Copyright2007-2010ABB利。快速

ABB微動程序?？刂剖录到y等參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5中的ABB菜單一節操作員窗口顯示來自機器人程序的消息。程序需要操作員作出某種響應以便繼續時往往會出現此情況。參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5中的操作員窗口一節。狀態欄顯示與系統狀態有關的重要信息，如操作模式、電機開啟／關閉、程序狀態等。參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5中的狀態欄一節。點擊關閉按鈕將關閉當前打開的視圖快速設置菜單包含對微動控制和程序執行進行的設置。參閱操作員手冊-FlexPendantIRC5“快速設置”菜單3HAC027097-010修訂:

下一頁概FlexPendant續前搬運和清潔

操作。不要摔打、拋擲或重 FlexPendant。這樣會導致破損或故障在不使用該設備時，將它掛到專門它的墻壁支架，以便不會意外掉到地 的使用和應避免踩踏電纜切勿使用鋒利的物（例如螺絲刀或筆尖）操作觸摸屏。這樣可能會使觸摸屏受損。用您的手指或觸摸（位于帶有USB端口的FlexPendant的背FlexPendant。使用軟布醮少量水或中性清潔劑。請參閱產品IRC5中的FlexPendant一節。沒有連接USB設備時務必蓋上USB端口的保護蓋。如果端露到灰塵中，注應將斷開連接的FlexPendant存放在不會造成錯誤連接控制器的地方。15

。FlexPendant3冊-帶FlexPendant的IRC5。。??Copyright2007-2010ABB利 3HAC027097-010修訂:?Copyright2007-2010ABB?Copyright2007-2010ABB利。RobotStudioRobotStudio概RobotStudio提供完整、定制和最小化安裝。最小化安裝用于在控制器上作為RobotStudio模式功RobotStudio模式適用于使用SystemBuilder創建、安裝和系統。使用程序編輯器進行基于文本管理“用戶系統”3HAC027097-010修訂: ?Copyright2007-2010?Copyright2007-2010ABB利。RobotWareRobotWare概 是安裝在機器人系統上，用于操作機器人的所有軟件的統稱。RobotWare安裝 池(Mediapool)文件夾內。有mediapool 池）的說明，請參閱關 池第31頁一節但是，使用軟件所需的RobotWare密鑰則通過將密鑰字符串印于控制器機柜內ControlModuleDriveModule日后如需添加功能，則需要新的控制器密鑰才能這些功能。您可以從當ABB 3HAC027097-010修訂:2概關于關 概默認

??Copyright2007-2010ABB利。自自定 要創建自定義池，您可以新建文件夾，然后將RobotWare文件從當前池復3HAC027097-010修訂: 適用于帶有大量邏輯、I/O信RobotStudio用于創建程序結構和大部分的源代碼；FlexPendant用于機器人位置，以及對程序進行最終調具RAPID功I/O輯功能有力支持用于主要由動作FlexPendant具FlexPendant何時使用FlexPendant概RobotStudio啟動、重新啟動和關閉控制器控制器前面板FlexPendant上的電源開關，點擊重新啟運行和控制機器人程序FlexPendant 與控制器通信 FlexPendant RobotStudio或FlexPendant RobotStudioFlexPendant FlexPendant RobotStudioFlexPendant機器人編程下一頁 3HAC027097-010修訂:配置機器人的系統參數創建、修改和安裝系統校相關信息

2概FlexPendant續前使用FlexPendantFlexPendant使用RobotStudioRobotStudioRobo