第八章機構的組合與創新設計第1節機構組合的基本概念第2節機構組成原理與機構創新設計第3節機構串聯組合與創新設計第4節機構并聯組合與創新設計第6節機構疊加組合與創新設計1第5節機構復合組合與創新設計機構組合原理：機構組合：將幾種基本機構組合在一起，組合體的各基本機構還保持各自特性，但需要各個機構的運動或動作協調配合，以實現組合的目的。（相對容易些）

指將幾個基本機構按一定的原則或規律組合成一個復雜的機構。組合機構：將幾種基本機構融合成性能更加完善、運動形式更加多樣化的新機構。（相對難）基本機構：連桿機構、凸輪機構、齒輪機構、間歇機構等。組合方式：串聯式、并聯式、復合式、疊加式基本概念2第1節機構組合的基本概念一、最簡機構把由2個構件和1個運動副組成的開鏈機構稱為最簡單的機構，簡稱最簡機構。其要素是組成機構的最多構件為2且為開鏈機構。2112原動機的機構簡圖為最簡機構3二、基本機構把含有3個構件以上、且不能再進行拆分的閉鏈機構稱為基本機構。其要素是閉鏈且不可拆分性。CBDAz1z2o1o2HCAB4三、基本機構的應用

1基本機構的單獨使用

基本機構可以直接應用在機械裝置中，只有一些簡單機械中才包含一個基本機構，如空氣壓縮機中包含一個曲柄滑塊機構。

2互不連接的基本機構的組合

若干個互不連接、單獨工作的基本機構可以組成復雜的機械系統。各基本機構之間進行運動協調設計。

5

圖示壓片機由三個獨立工作的機構組成，各機構之間的運動必須滿足協調關系。6第1節機構組合的基本概念3各基本機構互相連接的組合各基本機構通過某種連接方法組合在一起，形成一個較復雜的機械系統，這類機械是工程中應用最廣泛、最普遍的。

基本機構的連接組合方式主要有：串聯組合、并聯組合、疊加組合和封閉組合等。其中串聯組合是應用最普遍的組合。7第1節機構組合的基本概念四、常用的機構組合方法

1利用機構的組成原理，不斷連接各類桿組

2按照串聯規則組合基本機構

3按照并聯規則組合基本機構

4按照疊加規則組合基本機構

5按照封閉規則組合基本機構

6上述方法的混合連接，可得到復雜的機構系統。8第1節機構組合的基本概念CBDAz1z2o1o2CABBC串聯組合并聯組合9第2節機構組成原理與機構創新設計一、Ⅱ級桿組的類型

n=2，pl=3的桿組，為Ⅱ級桿組。當內接副為轉動副時，兩個外接副可同時為轉動副，也可以一個為轉動副，另一個為移動副，或者兩個外接副同時為移動副。10Ⅱ級桿組分分類圖RRRPRRRRPRPPPRRPPRRPR內接副為為轉動副副內接副為為移動副副11RRRRRPPRPRPRPPR二、Ⅲ級桿組類類型3R桿組（以以三個內內接副開開始）3R3RPRRRRRRRRRPPRRPPRP3R2RP3RR2P3R3P12第2節機構構組成原原理與機機構創新新設計2RP3R2RP2RP2RPR2P2RP3P2RP桿組R2P桿組R2P3RR2P2RPR2PR2PR2P3P133P桿組3P3R3PR2P3P3P3P2RP14二、Ⅲ級桿組類類型3R桿組（以以三個內內接副開開始）第2節機構構組成原原理與機機構創新新設計三、機構構組成原原理與機機構創新新設計1、機構組組成原理理把基本桿桿組依次次連接到到原動件件和機架架上，可可以組成成新機構構。機構構組合原原理為創創新設計計一系列列的新機機構提供供了明確確的途徑徑。152、機機構構組組成成原原理理與與機機構構創創新新把前前述述的的各各種種Ⅱ級桿桿組組和和Ⅲ級桿桿組組連連接接到到原原動動件件和和機機架架上上，，可可以以組組成成基基本本機機構構；；再再把把各各種種Ⅱ級桿桿組組和和Ⅲ級桿桿組組連連接接到到基基本本機機構構的的從從動動件件上上，，可可以以組組成成復復雜雜的的機機構構系系統統。。BCA+=BCADE+DE=BCARRP桿組組連連接接到到原原動動件件和和機機架架上上連接接Ⅱ級桿組組16第2節機機構構組組成成原原理理與與機機構構創創新新設設計計BCDABCDAEFG++BCDAEFG==BEFGCDARRR桿組組連連接接到到原原動動件件和和機機架架上上RRR桿組組連連接接機機構構的的從從動動件件和機機架架上上17連接接Ⅲ級桿組組到到一一個個原原動動件件和和機機架架上上ABCFGDEABCFGDE=+ABCFGDE=+ABCFGDEHKKH3R3R桿組組連連接接到到三三個個原原動動件件(并聯聯機機構構)18A+FGCEBD=AFGCEBD3R2RP桿組組連連接接到到一一個個原原動動件件和和機機架架上上桿組類類型很很多,把基本本桿組組連接接到原原動件件和機機架上上可組組成新新機構構。把把基本桿桿組再再連接接到機機構的的從動動件和和機架架上可可組成成復雜雜機構構。19第2節機機構組組成原原理與與機構構創新新設計計第3節機機構構的串串聯組組合與與創新新設計計一、機機構的的串聯聯組合合1、基本本概念念前一個個機構構的輸輸出構構件與與后一一個機機構的的輸入入構件件剛性性連接接在一一起，，稱之之為串聯組組合。前一一個機機構稱稱為前置機機構，后一一個機機構稱稱為后置機機構。其特特征是是前置置機構構和后后置機機構都都是單單自由由度的的機構構。20機構1機構2機構1機構2前置機構后置機構

Ⅰ型串聯

前置機構后置機構Ⅱ型串聯2、串聯聯組合合分類類21連接點點簡簡單單運動動連接點點復復雜雜平面面運動動第3節機機構構的串串聯組組合與與創新新設計計BCDAEFZ1CABDZ2Ⅰ型串聯聯組合合Ⅱ型串聯聯組合合前置機機構中中做簡簡單運運動的的構件件與后后置機機構的的原動動件連連接。。前置機機構中中做復復雜運運動的的構件件與后后置機機構的的原動動件連連接。。22連接點點簡簡單單運動動連接點點復復雜雜平面面運動動二、機機構串串聯組組合基基本思思路1、實現現后置置機構構的速速度變變換2、實現現后置置機構構的運運動變變換3、串聯聯時運運動鏈鏈盡量量要短短（在在滿足足要求求前提提下））23第3節機機構構的串串聯組組合與與創新新設計計CBDAz1z2EACBD減少連連桿機機構的的速度度改變滑滑塊的的運動動規律律組合實實例：：2425第3節機機構的的串聯聯組合合與創創新設設計串聯定定義指若干干個單單自由由度的的基本本機構構A、B、C等按順順序聯聯接，，每一一個前前置機機構的的輸出出運動動是后后置機機構的的輸入入。聯接點點設在在前置置機構構中作作平面復復雜運動的的構件件上Ⅰ型串聯聯：Ⅱ型串聯聯：聯接點點設在在前置置機構構中作作簡單運運動的連架架桿上上26Ⅰ型串聯聯組合合兩個基本機機構的串聯聯組合合。前置子機構構后置子子機構構1.連桿機構連桿機機構凸輪機機構齒輪機機構槽輪機機構棘輪機機構其它基基本機機構可利用用變速速轉動動的輸輸入獲獲得等等速轉轉動的的輸出出，還還可利利用杠杠桿原原理，，確定定合適適的鉸鉸接位位置，，在不不減小小機構構傳動動角的的情況況下實實現增增程和和增力力。可獲得得變速速凸輪輪、移移動凸凸輪，，使后后置子子機構構的從從動件件獲得得更多多的運運動規規律。。利用擺動和和移動輸入入，獲得從從動齒輪或或齒條的大大行程擺動動或移動，，還可利用用變速轉動動的輸入進進一步通過過后置的齒齒輪機構進進行增速或或減速。利用變速速轉動輸輸入，減減小槽輪輪轉位的的速度波波動。利用往復復擺動和和移動撥撥動棘輪輪間歇轉轉動。功用27Ⅰ型串聯組組合兩個基本機構構的串聯組組合。2.凸輪機構構各種類型型的基本本機構后置子機機構利用用凸輪機機構輸出出構件的的運動規規律改善善后置子子機構的的運動持持性，或或使其運運動行程程增大。。3.齒輪機構構各種類型型的基本本機構獲得各種種減速、、增速以以及其它它的功能能要求。。Ⅰ型串聯組組合常用于改改善輸出出構件的的運動和和動力特特性，或或用于運運動或力力的放大大。前置子機構后置子機機構功用28Ⅰ型串聯組組合示例例：1問題現象象解決方案案槽輪機構構常用于于轉位和和分度的的機械裝裝置中，，但它的的運動和和動力特特性不太太理想，，尤其在在槽數較較少的外外槽輪機機構中，，其角速度和和角加速速度的波動均達到很很大數值值，造成成工作臺臺轉位不不穩定。。圖例雙曲柄機機構與槽槽輪機構構的串聯聯式組合合。分析原因因主動撥盤盤作勻速速轉動時時，其滾滾銷在槽槽輪的傳傳動槽內內沿徑向向位置相相對滾移移，致使使槽輪受受力作用用點也沿沿徑向位位置發生生變化。。導致槽槽輪在一一次轉位位過程中中，角速速度由小小變大，，又由大大變小。。29Ⅰ型串聯組組合示例例：1其它解決決方案圖例轉動導桿桿槽輪機機構、凸輪槽輪輪機構、、橢圓齒齒輪槽輪輪機構、、雙槽輪輪機構的的串聯等等。30Ⅰ型串聯組組合示例例：2圖例目的：使牛頭刨刨床的從從動件4實現現近近似似勻勻速速往往復復移移動動。。解決決方方案案：：轉動動導導桿桿機機構構ABD為前前置置子子機機構構，曲曲柄柄1為主主動動件件，，繞繞固固定定軸軸A勻速速轉轉動動，，使使該該機機構構的的從從動動件件2輸出出非非勻勻速速轉轉動動。。六桿桿機機構構BCEFG為后后置置子子機機構構，主主動動構構件件為為曲曲柄柄BE（即即前前置置子子機機構構的的輸輸出出構構件件2），，因因2構件件輸輸入入的的是是非非勻勻速速轉轉動動，，所所以以中中和和了了后后續續機機構構的的轉轉速速變變化化。。故故當當曲曲柄柄1勻速速轉轉動動時時，，滑滑塊塊4在某某區區段段內內實實現現近近似似勻勻速速往往復復移移動動。。31Ⅰ型串串聯聯組組合合示示例例：：3圖例例目的的：：使毛毛紡紡針針梳梳機機導導條條機機構構的的橢橢圓圓齒齒輪輪連連桿桿機機構構的的從動件件5近似實實現勻勻速移移動。解決方方案：：前置子子機構構為輸出出非勻勻速轉轉動的的橢圓齒齒輪機機構，通過過一對對齒輪輪串聯聯后置置機構構，使使后置子子機構構的主動動曲柄柄3輸入非非勻速速轉動動，而而使從從動件件5滿足工工作要要求。。32Ⅰ型串聯聯組合合的主主要設設計內內容設計內內容：：（1）按照后后置子子機構構輸出出的運運動規規律實實際要要求，，確定定前置置子機機構應應輸出出的運運動規規律。。（2）按已經經確定定的運運動規規律，，對前前置子子機構構進行行尺寸寸綜合合。目的一一：改善輸輸出構構件運運動特特性目的二二：對輸出出構件件的增力、、增程程、增增速根據增增力、、增程程及增增速的的具體體要求求選擇擇不同同的方方法，，若選選擇連桿機機構，則按按杠桿桿原理理確定定支點點的位位置，，即確確定相相關桿桿的長長度比比；若若選擇擇齒輪機機構，就需需要確確定適適當的的齒數數比。。設計內內容：：參見下下面的的示例例參見上上面的的示例例33Ⅰ型串聯聯組合合示例例：4圖例目的：：增加輸輸出構構件滑滑塊E的沖壓壓能力力。解決方方案：：前置子子機構構為鉸鏈鏈四桿桿機構構ABCD，后置子子機構構為搖搖桿桿滑滑塊塊機機構構DCE。若若設設連連桿桿BC所受受力力為為F，連連桿桿CE所受受力力為為P，則則滑滑塊塊所所產產生生的的壓壓力力Q為：：Q＝Pcosα＝F·L/S·cosα。減小小α和S、增增大大L均能能增增大大Q力。。設設計計時時可可根根據據要要求求確確定定α、S和L。34Ⅰ型串串聯聯組組合合示示例例：：5圖例例目的的：：增大大織織機機開開口口機機構構上上構構件件9的行行程程。解決決方方案案：：共軛軛凸凸輪輪連連桿桿機機構構（凸凸輪輪機機構構與與連連桿桿機機構構的的串串聯聯））在軸軸O安裝裝一一對對共共扼扼凸凸輪輪，，主主凸凸輪輪1和回回凸凸輪輪2分別別與與擺擺桿桿5上的的滾滾子子M和N接觸觸，，鉸鏈鏈四四桿桿機機構構ABCD和曲曲柄柄滑滑塊塊機機構構DEF依次與該該共扼凸凸輪機構構串聯。由于四桿桿機構中中構件5的AM（或AN）段長度度小于AB段長度，，以及曲曲柄滑塊塊機構中中構件7的DC長度小于于DE長度，所所以該凸凸輪機構構與兩套套連桿機機構串聯聯后，產產生兩次次擴大從從動滑塊塊9行程的作作用。35Ⅰ型串聯組組合示例例：6圖例利用齒輪輪齒條的的大行程程直移機機構。機構是由由兩個齒齒輪齒條條機構串串聯組合合而成。。機架上上裝有固固定齒條條1，移動臺臺上裝有有活動齒齒條2。氣缸4中活塞桿桿移動時時推動齒齒輪3在固定齒齒條1上滾動，，同時與與3齒輪同軸軸的齒輪輪5帶動活動動齒條2移動。活活動齒條條2的行程B=2·z5/z3·A（A為活塞行行程）。。該機構在在行程被被放大的的同時，，速度也也被放大大，必要要時應考考慮速度度緩沖問問題。若在定齒齒條與動動齒條之之間只設設置一個個齒輪則則可使行行程與速速度增倍倍。36Ⅱ型串聯組組合兩個基本機構構的串聯組組合。前置子機機構后置子機機構1.連桿機構構各種類型型的基本本機構連桿機構構中的連連桿。前后聯結點2.周轉輪系系周轉輪系系中的行行星輪。。功用利用前置置子機構構與后置置子機構構聯接點點處的特特殊運動動軌跡，，使機構構的輸出出構件實實現所要要求的運運動規律律。37Ⅱ型串聯組組合示例例：1圖例所示為為一具具有運運動停停歇的的多桿桿機構構。在在鉸鏈鏈四桿桿機構構OABD中，連連桿E點的軌軌跡上上有一一段近近似直直線（（圖中中虛線線所示示），，以F點為轉轉動中中心的的導桿桿，在在圖示示位置置，其其導向向槽與與E點軌跡跡的近近似直直線段段重合合。當當E點沿直線線部分分運動動時，導導桿停歇。簡記直線停停歇38Ⅱ型串聯聯組合合示例例：2圖例如圖所所示的的多桿桿機構構。在在一個個運動動循環環內，，滑塊塊可實實現兩兩個不不同的的行程程。在在鉸鏈鏈四桿桿機構構BCDE中，連桿2的A點畫出一個個具有自交交點的橫向向8字形的連桿桿曲線（圖圖中虛線所所示），與與連桿2鉸接在A點的構件4又和沿固定定導路移動動的滑塊5在F點鉸接。這樣就導致致曲柄1回轉一周時時，滑塊5可往復移動兩兩次。簡記自交曲線39Ⅱ型串聯組合合示例：3圖例利用行星輪輪系中的行行星齒輪的的平面復合合運動輸出出特殊的運運動軌跡，，串聯組合合后置子機機構，使輸輸出構件滿滿足特殊的的運動要求求。在如圖所示示的行星齒齒輪連桿機機構中，系系桿1為輸入構件件，行星齒齒輪2與固定齒輪輪5相嚙合，當當兩齒輪的的齒數滿足足z5=3×z2時，輪2節圓上點的的軌跡是3段近似圓弧弧的擺線，，其圓弧的的半徑近似似等于8r2（r2為齒輪2的節圓半徑徑）。所以當連桿桿3的長度等于于8r2時，滑塊4與連桿3的鉸接點近近似位于圓圓心處，則則滑塊處于于停歇狀態。簡記圓弧停歇40Ⅱ型串聯組合合的主要設設計內容設計內容：：如何確定運運動軌跡。。目的：實現從動件件的特定或或特殊運動動規律因為串聯式式機構組合合的運動是通過各基基本機構依次傳遞的。所以，在進進行運動分分析時，可可以從已知知運動規律律的第一個個基本機構構開始，按按照運動的的傳遞路線線順序解決決的方法、、求得最后后一個基本本機構的輸輸出運動。。串聯式機構構組合的位位移關系是是各基本機機構位移函函數的復合合函數。設計思路：：41第4節機構構的并聯組組合與創新新設計并聯定義指兩個或多多個基本機機構并列布布置。各個基本機機構有共同同的輸入和和輸出構件件。Ⅰ型并聯：Ⅱ型并聯：每個基本機機構具有各各自的輸入入構件，而而共有一個個輸出構件件。Ⅲ型并聯：各個機構有有共同的輸輸入構件，，但卻有各各自的輸出出構件。特點：兩或多個子子機構并列列布置，運運動并行傳傳遞。42并聯式機構構組合的分分類簡單型：簡單型要求求并聯的兩個子機構構類型、形狀狀和尺寸完完全相同，，并且對稱稱布置。兩個子機構構常采用連桿機構或齒輪機構，它們共同同的輸入或或輸出構件件一般是兩兩個子機構構共同具有有的同一個個構件。輸入或輸出出運動的性性質是簡單單的移動、、轉動或擺擺動。改善機構的的受力狀態態、動力特特性、自身身的動平衡衡，以及解解決機構運運動中的死死點問題、、輸出運動動的可靠性性等問題。。用途43并聯式機構構組合的分分類復雜型輸出出運動的性性質是復雜雜的、合成成的運動，，或者是兩兩個簡單的的，但要求求協調配合合的運動。。并聯的兩個子機構構可以是不同同類型的基基本機構，，可以是同同一類型，，但具有不不同的結構構尺寸的基基本機構，，也可以是是經過串聯聯組合的機機構。用于實現復復雜的運動動或動作要要求（運動合成與與分解），它的輸輸出形式一一般是按功功能要求而而設定。復雜型：用途44Ⅰ型并聯組合合示例：1圖例V形發動機的的雙曲柄滑滑塊機構是是有兩個曲柄滑滑塊機構并并聯組合而成。兩氣氣缸作V形布置，他他們的軸線線通過曲柄柄回轉的固固定軸線，，當分別向向兩個活塞塞輸入運動動時，則曲曲柄可實現現無死點的定軸回轉轉運動。并且還具有有良好的平衡、減振作用。45Ⅰ型并聯組合合示例：2圖例某飛機上的的襟翼操縱縱機構，它它是由兩個齒輪齒齒條機構并并列組合而成，用兩兩個直移電電機輸入運運動，這樣樣可以使襟襟翼擺動速速度加快。。若一個直直移電機發發生故障，，另一個直直移電機可可以單獨驅驅動（這時時襟翼擺動動速度減半半），這樣樣就增大了了操縱系統統的安全程程度。顯然這兩個個例子均加加強了輸出出構件運動動的可靠性性，但應注注意，兩個個并聯機構構的結構尺尺寸須相同同。46Ⅰ型并聯組合合示例：3圖例可以實現從從動件作復復雜平面運運動的兩自自由度機構構。用于縫縫紉機中的的針桿傳動動，它由凸輪機機構和曲柄柄滑塊機構構并聯組合合而成，兩個原動件件分別為曲柄柄1和凸輪4，從動件是針桿3，可以實現現上下往復復移動和擺擺動的復雜雜平面運動動。若想改變擺擺角，可通通過調整偏偏心凸輪的的偏心距來來實現。47Ⅰ型并聯組合合示例：4釘扣機的針針桿傳動機機構，由曲柄滑塊機機構和擺動動導桿機構構并聯組合合而成，兩個原動件件分別為曲柄柄1和曲柄6，從動件是針桿3，可以以實現現平面面復雜雜運動動，用用以完完成釘釘扣動動作。。設計要要求兩個主主動構構件的的運動動一定定要協協調配配合，，要按按照輸輸出構構件的的復合合的運運動要要求繪繪制運運動循循環圖圖，按按照運運動循循環圖圖確定定兩個個主動動構件件的初初始位位置。。48圖例Ⅱ型并聯聯組合合將一個個運動動分解為兩個個運動動，再再將這這兩個個運動動合成為一個個運動動輸出出。主要功功能與與Ⅰ型并聯聯式組組合類類似，，也是是用于于改善善輸出出構件件的運運動狀狀態和和運動動軌跡跡.同時還還可以以改善善機構構的受受力狀狀態，，可以以使機機構獲獲得自自身的的動平平衡。。設計要要求兩個并并聯的的機構構要協協調配配合，，或完完全對對稱布布置。。49Ⅱ型并聯聯組合合示例例：1圖例一個能能使工工件周周期性性轉過過90°°無空程程的棘棘輪機機構。。由兩個曲曲柄滑滑塊機機構并并聯組組合，機構構中對對應構構件的的尺寸寸相等等，即即:OA＝OB，AC＝BC，AD＝BE通過兩兩個棘棘爪驅驅動一一個四四齒棘棘輪來來實現現間歇歇運動動。運動過過程：原動件件8輸入一一定的的位移移，使使搖桿桿1和3每次轉轉過45°°，當構構件8往返一一個行行程時時，兩兩個棘棘爪輪輪會推推動棘棘輪轉轉過45°°，結果果棘輪輪得到到雙倍倍即90°°角位移移。50Ⅱ型并聯聯組合合示例例：2圖例活塞機機的齒齒輪杠杠桿機機構，，其中中兩個曲曲柄滑滑塊機機構ABE和CDE并聯組組合，同時時與兩兩個相相嚙合合的齒齒輪機機構連連接，，機構構構件件長度度必須須滿足足AB＝CD，BE＝DE，同時時要求求兩齒齒輪的的分度度圓直直徑必必須相相等。。AB和CD與氣缸缸的軸軸線形形成的的夾角角相等等且對對稱布布置。。齒輪轉轉動時時，活活塞將將沿氣氣缸內內壁作作往復復移動動。若機構構中的的兩齒齒輪和和兩連連桿的的質量量分別別相等等，則則氣缸缸壁上上將不不會受受到因因構件件的慣慣性力力而引引起的的動壓壓力。。51Ⅱ型并聯聯組合合示例例：3圖例壓力機機的螺螺旋杠杠桿機機構，，用以以改善善機構構的受受力狀狀況。。其中中兩個雙雙滑塊塊機構構CBP和ABP并聯組組合，其中中兩個個滑塊塊同時時與輸輸入構構件1組成導導程相相同、、旋向向相反反的螺螺旋副副，機機構中中構件件長度度必須須滿足足AB＝BC。機構的的工作作過程程是，，構件件1輸入轉轉動，，使滑滑塊A和C向內或或向外外移動動，從從而使使從動動構件件2沿導軌軌P上下移移動，，完成成加壓壓。52Ⅱ型并聯聯組合合示例例：4圖例一個自自動輸輸送機機械裝裝置，，要求求輸送送軌跡跡為矩矩形。。工作作過程程：原原動件件的輸輸入軸軸上分分別安安裝有有兩個個凸輪輪，其其中端端面凸凸輪1控制輸輸送托托架左左右往往復移移動；；盤形形凸輪輪2控制輸輸送托托架上上下運運動，，從而而使被被輸送送的物物料5沿矩形形軌跡跡運動動。由于每每個凸凸輪機機構各各自使使從動動件完完成一一個方方向的的運動動，因因此其其設計計方法法與單單個凸凸輪機機構相相同，，但應應注意意兩個個凸輪輪機構構協調調工作作問題題。53（偏心心凸輪輪）（端面面凸輪輪）Ⅲ型并聯聯組合合將一個個運動動分解解為兩兩個輸輸出運運動。其主主要功功能是是實現現兩個個運動動輸出出，而而這兩兩個運運動又又相互互配合合，完完成較較復雜雜的工工藝動動作。。例如如復雜雜的傳傳遞、、包裝裝、編編織等等。設計要要求兩個并并聯機機構動動作的的協調調和時時序的的控制制。54Ⅲ型并聯聯組合合示例例：1圖例一個雙雙滑塊塊驅動動機構構，凸輪機機構與與連桿桿機構構并聯聯組合合，共同同的輸輸入構構件是是作往往復擺擺動的的主動動桿1。一個從從動件件是大滑塊塊2，桿1的滾子在在大滑塊塊的曲線線形溝槽槽內運動動，使大大滑塊左左右往復復移動。。另一個從從動構件件是小滑塊塊4，由搖桿桿1經連桿3推動，使使其在導導槽內往往復移動動。因此大小滑塊塊具有不不同的運運動規律律。此機構構一般用用于工件件輸送裝裝置。工工作時，，大滑塊塊在右端端位置先先接受來來自送料料機構的的工作，，然后向向左移送送，再由由小滑塊塊將工件件推出，，使工件件進入下下一工位位。設計時需需注意兩兩個滑塊塊的運動動協調問問題，其其中大滑滑塊搖桿桿機構相相當于反反凸輪機機構，按按凸輪機機構的設設計方法法設計滑滑塊中的的溝槽曲曲線，使使其實現現所要求求的行程程和動停停規律。。55Ⅲ型并聯組組合示例例：2圖例絲織機的的開口機機構，兩個搖桿桿滑塊機機構并聯聯組合，共同連連接于曲曲柄搖桿桿機構。。當主動構構件曲柄柄1轉動時，，通過搖搖桿3將運動傳傳給兩個個搖桿滑滑塊機構構，使兩兩個從動動件滑塊塊5和7實現上下下往復移移動，完完成絲織織機織平平紋絲織織物的開開口動作作。該機構與與Ⅰ型并聯組組合的襟襟翼操縱縱機構、、V型發動機機機構結結構相同同，只是是輸入與與輸出構構件進行行了調換換。56Ⅲ型并聯組組合示例例：3圖例沖壓機凸凸輪連桿桿機構，，由一個個凸輪機機構和一一個凸輪輪連桿機機構并聯聯組合而而成。兩兩個盤狀狀凸輪固固接在一一起，凸凸輪1和推桿2組成移動動從動件件盤狀凸凸輪機構構；凸輪輪1'和擺桿3組成擺動動從動件件盤狀凸凸輪機構構。當機構的的主動件件凸輪1和1'轉動時，，推桿2實現左右右移動；；同時擺擺桿3實現擺動動，并由由擺桿的的擺動而而帶動連連桿4運動，使使從動件件滑塊5實現上下下移動。。設計凸凸輪時應應注意椎椎桿2與滑塊5的時序關關系。并聯的兩兩個子機機構中，，有一個個子機構構是由凸凸輪與連連桿機構構串聯組組合而成成。所以設計計較為復復雜，必必要時應應繪制機機構運動動循環圖圖。57并聯式機機構組合合的兩種種結構形形式（一）并聯的幾幾個機構構類型相相同、尺尺寸相同同、且對對稱布置置，所構構成的并并聯組合合在工作作時可互互相抵消消運動副副的約束束反力；；可使機機構整體體平衡。。（二）并聯的幾幾個機構構類型尺尺寸不一一定相同同、也不不是對稱稱布置，，但須滿滿足一定定時序要要求、軌軌跡配合合要求、、運動形形式配合合要求、、位置要要求等。。因此設計計時一定定要嚴格格遵守所所要求的的尺寸、、位置和和時序關關系，一一般先應應設計工工作循環環圖，再再根據循循環圖來來設計各各機構，，否則將將失去并并聯組合合的實際際使用價價值。58第5節機機構的復復合組合合與創新新設計一般是不不同類型型的基本本機構的的組合，，并且各各種基本本機構有有機地融融合為一一體，成成為一種新機機構，如齒輪輪連桿機機構、凸凸輪連桿桿機構、、齒輪凸凸輪機構構等。其其主要功能能是可以實實現任意意運動規規律的輸輸出，例例如一定定規律的的停歇、、逆轉、、加速、、減速、、前進、、倒退等等。機構功能能：59構件并接接組合示示例：1圖例凸輪-行星機構構，可看看成是具具有兩個個自由度度的差動動輪系和和擺動從從動桿固固定凸輪輪機構組組合而成成。機構構中1為固定凸輪輪，從動桿桿2和行星齒輪輪3聯在一起，，其擺動中中心和行星星齒輪3的回轉中心心重合。差差動輪系由由中心輪5、系桿4和行星輪3構成。該組組合機構中中基礎機構為差動輪系，附加機構為凸輪機構，擺桿與行行星輪并接接在一起，，構件4既為差動輪輪系中的系系桿又是凸凸輪機構中中的活動機機架。當系桿4為主動件以以等角速度度轉動時，，中心輪5則因凸輪的的輪廓曲線線變化可獲獲得極其多多樣化的運運動規律。。60構件并接組組合示例：：2圖例凸輪-連桿組合機機構。基礎機構為具有兩個個自由度的的五桿機構構ABCD，附加機構為固定凸輪輪機構。凸輪機構中中的擺桿CD和連桿機構構中的連桿桿BC并接，主動動件AB既是連桿機機構中的曲曲柄，又是是凸輪機構構中的活動動機架。這種組合機機構的設計計，關鍵在在于按輸出出的運動要要求設計凸凸輪的輪廓廓。輸出構構件滑塊D的行程比單單一凸輪機機構推桿行行程增大幾幾倍，而凸凸輪機構壓壓力角仍可可控制在許許用值范圍圍內。61構件并接組組合示例：：3圖例齒輪連桿機機構。齒輪輪1、2和系桿3組成了一個個自由度為為2的差動輪系系，曲柄滑滑塊機構ABC作為附加機機構。主動動構件為3，連桿BC與行星輪2并接，輸出出構件為中中心輪1。當BC＝2AB，z2/z1＝4/5時，中心輪輪1輸出的運動動線圖如右右圖所示。。可知，當當主動構件件3轉動一周時時，從動輪輪1步進轉角為為72°，并且在轉轉位的開始始和終了還還有瞬時逆逆轉現象。。62構件回接組組合示例：：4圖例一種齒輪加加工機床的的誤差補償償機構，由由具有兩個個自由度的的蝸桿機構構（蝸桿與與機架組成成的運動副副是圓柱副副）作為基礎機構，主動構件件為蝸桿1。凸輪機構為為附加機構，且附加機機構的一個個構件又回回接到主動動構件蝸桿桿1上。從動構件是是蝸輪2，輸入的運運動是蝸桿桿1的轉動，從從而使蝸輪輪2以及與蝸輪輪2并接的凸輪輪實現轉動動；凸輪的的轉動又使使蝸桿1實現往復移移動，從而而使蝸輪2的轉速根據據蝸桿1的移動方向向而增加或或減小。63第6節機構的的疊加組合合與創新設設計一、機構構的疊加組組合1、基本概念念機構疊加組組合是指在在一個基本本機構的可可動構件上上再安裝一一個以上基基本機構的的組合方式式。把支撐撐其它機構構的基本機機構稱為基礎機構，安裝在基基礎機構可可動構件上上面的基本本機構稱為為附加機構。64第6節機構的的疊加組合合與創新設設計實現特定的的輸出，完完成復雜的的工藝動作作。主要功能：：設計要點：：如何選擇各各個子機構構的類型如何解決輸輸入運動的的控制主要借助于于機械、液液、氣壓、、電磁等控控制系統解解決，使得得輸出的復復雜工藝動動作適度，，符合工作作要求。將各個子機機構設計成成單自由度度的，使其其運動的輸輸入輸出形形式簡單，，以達到容容易控制的的目的。（（簡單原則）651)Ⅰ型疊加機構構2、機構的疊疊加組合分分類2)Ⅱ型疊加機構構附加機構基礎機構輸出輸入輸入附加機構基礎機構輸入輸出66BCDA電機1）Ⅰ型疊加機構構基礎機構附加機構67EDCBAF2）Ⅱ型疊加機構構基礎機構附加機構68二、機構構疊加組合合的關鍵問問題2、Ⅱ型疊加組合合機構中，，動力源安安裝在基礎礎機構的可可動構件上上，驅動附附加機構的的一個可動動構件，按按附加機構構數量依次次連接即可可。1、選定附加