CAN-BUS總線控制技術CAN-BUS總線控制技術例如：帕薩特B501VAG5發動機控制單元自動變速器控制單元無CAN-BUS，需要5條信號線例如：帕薩特B501VAG5發動機控制單元自動變速器例如：帕薩特B501VAG5有CAN-BAS，只需2條總線例如：帕薩特B501VAG5有CAN-BAS，只需2數據總線有何好處？1、控制單元之間的數據交換都在同一平臺上進行（這個平臺稱為協議）。2、可以很方便地實現用控制單元對系統進行控制，如控制ESP。3、可以很方便的加裝選擇裝置。4、CAN總線是一個開放的系統，可以與各種傳輸媒質進行適配。如銅線和光纖導線。5、對控制單元的診斷可以通過K線來進行，有時也可以通過CAN線來進行診斷（虛擬K線）。控制器局域網絡數據總線有何好處？1、控制單元之間的數據交換都在同一平臺上進

CAN數據總線可以比作公共汽車。公共汽車可以運輸大量乘客，CAN數據總線包含大量的數據信息。CAN-BUS總線控制技術CAN數據總線可以比作公共汽車。公共汽車可以運輸大量乘客從中央控制單元到網絡控制系統一個中央控制單元三個中央控制單元三個控制單元和總線控制從中央控制單元到網絡控制系統一個中央控制單元TDI柴油噴射電腦發動機電腦自變箱電腦ABS電腦安全氣囊電腦方向盤轉角信號高速總線前左門電腦前右門電腦后右門電腦后左門電腦舒適電腦座椅記憶低速總線網關電腦執行協議KWP2000K線2001以前大眾車的數據傳輸系統網關：由于不同區域Canbus總線的速率和識別代號不同，因此一個信號要從一個總線進入到另一個總線區域，必須把它的識別信號和速率進行改變，能夠讓另一個系統接受，這個任務由網關(Gateway)來完成。TDI柴油噴射電腦發動機電腦自變箱電腦ABS電腦安全氣囊方2002年以后帕薩特數據傳輸系統儀表電腦J285網關電腦J533發動機電腦自動變速箱電腦安全氣囊電腦ABS/TCS/ESP電腦動力系統舒適系統左前門電腦左后門電腦右后門電腦左右門電腦舒適中央電腦座椅記憶電腦K2002年以后帕薩特數據傳輸系統儀表電腦J285發動機電腦發動機制動系統氣囊轉向角傳感器電子轉向助力Gateway總線控制單元開迪車動力總線系統發動機制動系統氣囊轉向角傳感器電子轉向助力Gateway開迪電網管理電腦轉向柱開關拖車電腦儀表電腦空調電腦開迪車舒適總線系統網關電腦雨刷器控制器司機門控制單元副司機門控制單元舒適系統控制單元隔離柵監控LIN總線電網管理電腦轉向柱開關拖車電腦儀表電腦空調電腦開迪車舒適總線收音機導航顯示界面停車加熱開迪車信息總線系統網關收音機導航顯示界面停車加熱開迪車信息總線系統網關診斷總線網關儀表總線驅動總線舒適總線信息總線診斷總線網關儀表總線為何CANBUS分為幾個系統和使用不同傳輸速率：CANbus動力(Bosch)500kbit/sCANbus舒適(VW)100kbit/sCANbus信息(VW)100kbit/s系統容量所限(最多32個控制單元)故障的關聯性要求(例如舒適總線和信息總線)歷史發展:不同的速率和電壓成本問題:低速率的控制器和收發器比較便宜為何CANBUS分為幾個系統和使用不同傳輸速率：CAN目前CAN總線系統中的信號是采用數字方式經銅導線傳輸的。最大的穩定傳輸速率可達1000Kbit/s(1M)。大眾和奧迪公司將最大標準傳輸速率規定為500Kbit/s。高速500Kbit/s，滿足實時要求。低速100Kbit/s，時間要求不高。低速100Kbit/s，時間要求不高。目前CAN總線系統中的信號是采用數字方式經銅導線傳輸的。最大信號傳輸技術數據CANbus最高傳播速度：1MbpsISO分類：低速型低于10kbps（用于后視鏡調整、電動窗、燈光照明、雨刷器等，稱作LIN總線)

低速型10－125kbps(用于舒適系統、儀表顯示等）高速型125kbps－1Mbps(用于發動機控制、ABS、傳動控制等）

最多接入控制單元數：32個最長一根CANbus線長度：40m通用版本：BoschCAN2.0單位換算：1bps=1bitspersecond（位/秒） 8bits（位）=1byte（字節） 1Mbps（兆bps）=1000kbps（千bps）=1000000bps信號傳輸技術數據CANbus最高傳播速度：1Mbps變速箱控制單元額定發動機扭矩額定發動機轉速可執行怠速轉速控制調節超速切斷支持離合器保護離合器狀態離合器扭矩檔位變換、動作/不動作壓縮機切斷換檔桿位置/行駛位置汽車車速檔位指示當前檔位或目標檔位發動機控制單元編碼應急運行程序（自診斷信息）車載診斷狀態發動機控制單元發動機轉速額定怠速轉速實際發動機扭矩冷卻液溫度強制減檔信息加速踏板位置制動燈開關制動踏板開關進氣溫度CCS狀態（定速巡航）CCS額定車速海拔高度信息空調壓縮機狀態應急運行程序（自診斷信息）ABS/ESP控制單元

TCS要求EBC要求ABS應用EDL介入ESP介入車輪轉速，左前車輪轉速，右前車輪轉速，左后車輪轉速，右后CAN（高）CAN（低）變速箱控制單元發送信息變速箱控制單元接受和計算信息CAN-BUS信息交換注：TCS-驅動力控制EBC-發動機制動力控制EDL-電子差速器鎖止ESP-電子穩定程序變速箱控制單元發動機控制單元ABS/ESP控制單元TCS要求

網絡原理基本系統由多個的控制單元組成，這些控制單元必須通過所謂收發器（發射—接受放大器）并聯在總線導線上，所有控制單元地位均相同。稱為多主機結構。原則上CAN總線上用一條導線就足已滿足要求了，但是在該總線系統上還是配備了第二條導線，在這個第二條導線上，信號是按相反的順序傳送的，這樣可以抑制外邊干擾。網絡原理原則上CAN總線上用一條導線就足已滿CAN數據總線的數據傳遞類似于電話會議.對這個數據感興趣的用戶就會利用該數據，而其他用戶則選擇忽略CAN數據總線的數據傳遞類似于電話會議.信息交換想要交換的數據稱為信息。每一個控制單元均可以接受和發送信息。1800Rpm在發送過程中,二進制值先被轉換成連續的比特流,該比特流通過TX線(發送線)到達收發器(放大器),收發器將比特流轉化成相應的電壓值,最后這些電壓值按時間順序依次被傳送到CAN總線的導線上.在接受過程中,這些電壓值經收發器又轉換成比特流,再經RX(接受線)傳至控制單元,控制單元將這些二進制連續值轉換成信息.信息交換想要交換的數據稱為信息。每一個控制單元均可以接受自動箱控制單元ABS控制單元發動機控制單元123優先權動力系統數據總線自動箱控制單元ABS控制單元發動機控制單元123優先權動力系優先權控制單元信息傳遞1234ABS/EDL控制單元發動機控制單元發動機控制單元自動箱控制單元發動機制動控制發動機轉速節氣門位置爆振冷卻液溫度車速檔位信號齒輪轉速發動機干預數據使用優先權優先權控制單元信息傳遞1234ABS/EDL控制單元發動機CANBus硬件終端電阻傳輸線J217帶控制器和收發器的控制單元J220帶控制器和收發器的控制單元控制器收發器兩個終端電阻兩條傳輸線終端電阻CANBus硬件終端電阻傳輸線J217帶控制器和收發器的部件功能控制器接收在控制單元微處理器中傳遞的數據信號，然后傳遞它們到收發器；并能反向傳遞。收發器一個發射器和一個接收器的組合。收發器將從控制器接收的數據轉化成能夠通過can-bus傳遞的電信號。并能反向傳遞。傳輸線被用于雙向傳輸數據的導線CANHigh——高位CANLow——低位終端電阻是一個電阻器，防止數據傳輸終了時，被反射回來，產生波形疊加破壞數據。總線型連接具有，安裝在控制單元內部或外部。星型連接不具有。部件功能控制器收發器傳輸線終端電阻數據傳遞過程提供數據

相應控制單元向CAN控制器提供須發送的數據檢查數據

收到信號的控制單元，評估該信號是否與其功能有關。使用數據

如果接收到數據是相關的,控制單元接受并處理;否則忽略.發射數據

CAN收發器接收CAN控制器傳來的數據并轉化為電信號傳遞接收數據

CANbus網絡中所有其它控制單元，作為潛在的接收器CAN–BUS線控制單元1控制單元2控制單元3控制單元4數據使用數據使用數據檢查數據接收數據檢查數據檢查數據接收數據接收數據發射數據使用數據使用數據檢查數據傳遞過程提供數據檢查數據使用數據發射數據接收數據CANK線:用于在自診斷時連接VAS檢測儀的.控制單元控制單元接受來之傳感器的信號,并將其處理后再發送到執行元件上.CAN構件用于數據交換,分為兩個區,一個是接受區,一個是發送區.CAN構件一般集成在控制單元的微控制器芯片中,通過接受油箱或發送油箱與控制單元相連.K線:控制單元CAN構件用于數據交換,分為兩個區,一個是Canbus的收發器如圖所示，使用一個電路進行控制，這樣也就是說控制單元在某一時間段只能進行發送或接受一項功能。邏輯“1”：所有控制器的開關斷開；總線電平為5Vor3.5V；Canbus未通訊。邏輯“0”：某一控制器閉合；總線電平為0伏；Canbus進行通訊。Canbus的收發器如圖所示，使用一個電路進行控制，這樣也就2個以上控制器所組成的Canbus系統當用2個以上的控制器連接在Canbus總線上（如圖所示），用邏輯1來表示斷開和用邏輯0表示閉合。不考慮其他總線規則情況下，總線會出現下圖的情況：1.任何開關閉合，總線上的電壓為0伏2.所有開關斷開，總線上的電壓為5伏因此：1.只要任何一個控制器激活，則總線激活2.所有控制器關閉，總線處于未激活狀態激活的總線稱為顯性電平；未激活的總線電平稱為隱形電平功能2個以上控制器所組成的Canbus系統因此：功能CAN收發器:安裝在控制器內部，同時兼具接受和發送的功能，將控制器傳來的數據化為電信號并將其送入數據傳輸線。數據傳輸終端：是一個電阻，防止數據在線端被反射，以回聲的形式返回，影響數據的傳輸。數據傳輸線：雙向數據線，由高低雙絞線組成。CAN收發器:安裝在控制器內部，同時兼具接受和發送的功能，

數據格式CAN(當前CAN2.0版)每個信息由七個部分構成，這就是信息的基本框架稱為數據域。開始域（1位）控制域（6位）數據域（64位）安全域（16位）檢驗域（2位）結束域（7位）狀態域（12位）開始域（1位）：信息格式的開始，將要發數據往CAN-BUS標志，大小為一位，狀態為顯性（1）狀態域（12位）：數據的優先權，大小為12位純數據控制域（檢查域6位）：表示數據的大小即字節長度（顯示數據域中包含的信息項目）數據域（64位）：被傳遞到其他控制單元的信息所在位置（此信息被傳到其他控制單元）安全域（16位）：發射數據和接收信息的控制單元檢查和比較傳遞數據所發生變化的錯誤（檢測傳遞數據中的錯誤）檢驗域（2位）：每個控制單元，通過這兩位被確認已經正確接受信息，否則將重發數據。結束域（7位）：通過7位隱形（0）顯示，表示該信息數據傳遞結束，這里是顯示錯誤并重發送數據的最后一次機會。

噪音和干擾問題低位高位兩條數據線相互纏繞，防止電磁波干擾和向外輻射，規定絞距20mm。兩條數據線傳遞相同信號，但數值互為鏡像（對稱）。即便有干擾，但兩個信號的電位差不變。

周圍電磁干擾源發出電磁波，總線會產生感應電壓。噪音和干擾問題低位高位兩條數據線相互纏繞，防止電磁波干擾和向動力儀表舒適信息診斷桔/棕桔/黑桔/棕桔/綠桔/棕桔/紫桔/棕桔/紅桔/棕桔/蘭LIN總線紫/蘭（只需要單線）CANLowCAN導線顏色CANHigh低位都是桔/棕動力儀表舒適信息診斷桔/棕桔/棕桔/棕桔/棕桔/棕LIN總線動力總線主要特征－速率: 500000bps(highspeedCANbus)-傳輸1比特持續時間:0.002msec-無信息傳輸模式的基本電壓:對地2.5V-信息傳輸周期:在7-20毫秒之間(這取決于當前發動機的轉速,因為相對于曲軸轉角傳輸周期是固定的時間).-線色: CAN-H=桔/黑 CAN-L=桔/棕線徑:0.35mm2

節點:CAN-H CAN-L無單線工作模式（發動機與ABS控制單元之間的兩條總線不能斷路，但其它控制單元總線斷路后其余仍可工作。A121A122動力總線主要特征A121A122舒適總線主要特征:速率: 100000bps傳輸1比特持續時間:0.010msec無信息傳輸模式的基本電壓:

CAN-H=0VCAN-L=5V(12V)信息傳輸周期:每20毫秒線色: 高位CAN-H=桔/綠 低位CAN-L=桔/棕線徑:0.35mm2

節點: CAN-H CAN-L舒適總線可以單線工作A146A147舒適總線主要特征:A146A147信息總線主要特征:-速率:100000bps-傳輸1比特持續時間:0.010msec.-無信息傳輸模式的基本電壓:CAN-H=0VCAN-L=5V(12V)-信息傳輸周期:每20msec.

-線色:highwireCAN-H=orange-lilac lowwireCAN-L=orange-brown線徑:0.35mm2

節點: CAN-H CAN-L-舒適總線可以單線工作A178A179信息總線主要特征:A178A1798、測量動力系統終端電阻拆開電瓶5分鐘后如圖示方法測量終端電阻：約60Ω。拆開帶終端電阻的控制單元顯示必須變化到:120Ω。舒適、信息總線系統不能測量!ECUABSTerminalResistors終端電阻終端電阻在發動機電腦內部終端電阻在ABS電腦內部8、測量動力系統終端電阻拆開電瓶5分鐘后ECUABSTerm傳送安全性和故障處理典型故障－1：Can-Low斷路傳送安全性和故障處理典型故障－1：Can-Low斷路示波儀判斷示波儀判斷典型故障－2：Can-high斷路典型故障－2：Can-high斷路示波儀判斷示波儀判斷典型故障－3：Can-Low與電瓶短接典型故障－3：Can-Low與電瓶短接示波儀判斷示波儀判斷典型故障－4：Can-Low與地短接典型故障－4：Can-Low與地短接示波儀判斷示波儀判斷典型故障－5：Can-Low與Can-high短接典型故障－5：Can-Low與Can-high短接示波儀判斷示波儀判斷謝謝大家！謝謝大家！CAN-BUS總線控制技術CAN-BUS總線控制技術例如：帕薩特B501VAG5發動機控制單元自動變速器控制單元無CAN-BUS，需要5條信號線例如：帕薩特B501VAG5發動機控制單元自動變速器例如：帕薩特B501VAG5有CAN-BAS，只需2條總線例如：帕薩特B501VAG5有CAN-BAS，只需2數據總線有何好處？1、控制單元之間的數據交換都在同一平臺上進行（這個平臺稱為協議）。2、可以很方便地實現用控制單元對系統進行控制，如控制ESP。3、可以很方便的加裝選擇裝置。4、CAN總線是一個開放的系統，可以與各種傳輸媒質進行適配。如銅線和光纖導線。5、對控制單元的診斷可以通過K線來進行，有時也可以通過CAN線來進行診斷（虛擬K線）。控制器局域網絡數據總線有何好處？1、控制單元之間的數據交換都在同一平臺上進

CAN數據總線可以比作公共汽車。公共汽車可以運輸大量乘客，CAN數據總線包含大量的數據信息。CAN-BUS總線控制技術CAN數據總線可以比作公共汽車。公共汽車可以運輸大量乘客從中央控制單元到網絡控制系統一個中央控制單元三個中央控制單元三個控制單元和總線控制從中央控制單元到網絡控制系統一個中央控制單元TDI柴油噴射電腦發動機電腦自變箱電腦ABS電腦安全氣囊電腦方向盤轉角信號高速總線前左門電腦前右門電腦后右門電腦后左門電腦舒適電腦座椅記憶低速總線網關電腦執行協議KWP2000K線2001以前大眾車的數據傳輸系統網關：由于不同區域Canbus總線的速率和識別代號不同，因此一個信號要從一個總線進入到另一個總線區域，必須把它的識別信號和速率進行改變，能夠讓另一個系統接受，這個任務由網關(Gateway)來完成。TDI柴油噴射電腦發動機電腦自變箱電腦ABS電腦安全氣囊方2002年以后帕薩特數據傳輸系統儀表電腦J285網關電腦J533發動機電腦自動變速箱電腦安全氣囊電腦ABS/TCS/ESP電腦動力系統舒適系統左前門電腦左后門電腦右后門電腦左右門電腦舒適中央電腦座椅記憶電腦K2002年以后帕薩特數據傳輸系統儀表電腦J285發動機電腦發動機制動系統氣囊轉向角傳感器電子轉向助力Gateway總線控制單元開迪車動力總線系統發動機制動系統氣囊轉向角傳感器電子轉向助力Gateway開迪電網管理電腦轉向柱開關拖車電腦儀表電腦空調電腦開迪車舒適總線系統網關電腦雨刷器控制器司機門控制單元副司機門控制單元舒適系統控制單元隔離柵監控LIN總線電網管理電腦轉向柱開關拖車電腦儀表電腦空調電腦開迪車舒適總線收音機導航顯示界面停車加熱開迪車信息總線系統網關收音機導航顯示界面停車加熱開迪車信息總線系統網關診斷總線網關儀表總線驅動總線舒適總線信息總線診斷總線網關儀表總線為何CANBUS分為幾個系統和使用不同傳輸速率：CANbus動力(Bosch)500kbit/sCANbus舒適(VW)100kbit/sCANbus信息(VW)100kbit/s系統容量所限(最多32個控制單元)故障的關聯性要求(例如舒適總線和信息總線)歷史發展:不同的速率和電壓成本問題:低速率的控制器和收發器比較便宜為何CANBUS分為幾個系統和使用不同傳輸速率：CAN目前CAN總線系統中的信號是采用數字方式經銅導線傳輸的。最大的穩定傳輸速率可達1000Kbit/s(1M)。大眾和奧迪公司將最大標準傳輸速率規定為500Kbit/s。高速500Kbit/s，滿足實時要求。低速100Kbit/s，時間要求不高。低速100Kbit/s，時間要求不高。目前CAN總線系統中的信號是采用數字方式經銅導線傳輸的。最大信號傳輸技術數據CANbus最高傳播速度：1MbpsISO分類：低速型低于10kbps（用于后視鏡調整、電動窗、燈光照明、雨刷器等，稱作LIN總線)

低速型10－125kbps(用于舒適系統、儀表顯示等）高速型125kbps－1Mbps(用于發動機控制、ABS、傳動控制等）

最多接入控制單元數：32個最長一根CANbus線長度：40m通用版本：BoschCAN2.0單位換算：1bps=1bitspersecond（位/秒） 8bits（位）=1byte（字節） 1Mbps（兆bps）=1000kbps（千bps）=1000000bps信號傳輸技術數據CANbus最高傳播速度：1Mbps變速箱控制單元額定發動機扭矩額定發動機轉速可執行怠速轉速控制調節超速切斷支持離合器保護離合器狀態離合器扭矩檔位變換、動作/不動作壓縮機切斷換檔桿位置/行駛位置汽車車速檔位指示當前檔位或目標檔位發動機控制單元編碼應急運行程序（自診斷信息）車載診斷狀態發動機控制單元發動機轉速額定怠速轉速實際發動機扭矩冷卻液溫度強制減檔信息加速踏板位置制動燈開關制動踏板開關進氣溫度CCS狀態（定速巡航）CCS額定車速海拔高度信息空調壓縮機狀態應急運行程序（自診斷信息）ABS/ESP控制單元

TCS要求EBC要求ABS應用EDL介入ESP介入車輪轉速，左前車輪轉速，右前車輪轉速，左后車輪轉速，右后CAN（高）CAN（低）變速箱控制單元發送信息變速箱控制單元接受和計算信息CAN-BUS信息交換注：TCS-驅動力控制EBC-發動機制動力控制EDL-電子差速器鎖止ESP-電子穩定程序變速箱控制單元發動機控制單元ABS/ESP控制單元TCS要求

網絡原理基本系統由多個的控制單元組成，這些控制單元必須通過所謂收發器（發射—接受放大器）并聯在總線導線上，所有控制單元地位均相同。稱為多主機結構。原則上CAN總線上用一條導線就足已滿足要求了，但是在該總線系統上還是配備了第二條導線，在這個第二條導線上，信號是按相反的順序傳送的，這樣可以抑制外邊干擾。網絡原理原則上CAN總線上用一條導線就足已滿CAN數據總線的數據傳遞類似于電話會議.對這個數據感興趣的用戶就會利用該數據，而其他用戶則選擇忽略CAN數據總線的數據傳遞類似于電話會議.信息交換想要交換的數據稱為信息。每一個控制單元均可以接受和發送信息。1800Rpm在發送過程中,二進制值先被轉換成連續的比特流,該比特流通過TX線(發送線)到達收發器(放大器),收發器將比特流轉化成相應的電壓值,最后這些電壓值按時間順序依次被傳送到CAN總線的導線上.在接受過程中,這些電壓值經收發器又轉換成比特流,再經RX(接受線)傳至控制單元,控制單元將這些二進制連續值轉換成信息.信息交換想要交換的數據稱為信息。每一個控制單元均可以接受自動箱控制單元ABS控制單元發動機控制單元123優先權動力系統數據總線自動箱控制單元ABS控制單元發動機控制單元123優先權動力系優先權控制單元信息傳遞1234ABS/EDL控制單元發動機控制單元發動機控制單元自動箱控制單元發動機制動控制發動機轉速節氣門位置爆振冷卻液溫度車速檔位信號齒輪轉速發動機干預數據使用優先權優先權控制單元信息傳遞1234ABS/EDL控制單元發動機CANBus硬件終端電阻傳輸線J217帶控制器和收發器的控制單元J220帶控制器和收發器的控制單元控制器收發器兩個終端電阻兩條傳輸線終端電阻CANBus硬件終端電阻傳輸線J217帶控制器和收發器的部件功能控制器接收在控制單元微處理器中傳遞的數據信號，然后傳遞它們到收發器；并能反向傳遞。收發器一個發射器和一個接收器的組合。收發器將從控制器接收的數據轉化成能夠通過can-bus傳遞的電信號。并能反向傳遞。傳輸線被用于雙向傳輸數據的導線CANHigh——高位CANLow——低位終端電阻是一個電阻器，防止數據傳輸終了時，被反射回來，產生波形疊加破壞數據。總線型連接具有，安裝在控制單元內部或外部。星型連接不具有。部件功能控制器收發器傳輸線終端電阻數據傳遞過程提供數據

相應控制單元向CAN控制器提供須發送的數據檢查數據

收到信號的控制單元，評估該信號是否與其功能有關。使用數據

如果接收到數據是相關的,控制單元接受并處理;否則忽略.發射數據

CAN收發器接收CAN控制器傳來的數據并轉化為電信號傳遞接收數據

CANbus網絡中所有其它控制單元，作為潛在的接收器CAN–BUS線控制單元1控制單元2控制單元3控制單元4數據使用數據使用數據檢查數據接收數據檢查數據檢查數據接收數據接收數據發射數據使用數據使用數據檢查數據傳遞過程提供數據檢查數據使用數據發射數據接收數據CANK線:用于在自診斷時連接VAS檢測儀的.控制單元控制單元接受來之傳感器的信號,并將其處理后再發送到執行元件上.CAN構件用于數據交換,分為兩個區,一個是接受區,一個是發送區.CAN構件一般集成在控制單元的微控制器芯片中,通過接受油箱或發送油箱與控制單元相連.K線:控制單元CAN構件用于數據交換,分為兩個區,一個是Canbus的收發器如圖所示，使用一個電路進行控制，這樣也就是說控制單元在某一時間段只能進行發送或接受一項功能。邏輯“1”：所有控制器的開關斷開；總線電平為5Vor3.5V；Canbus未通訊。邏輯“0”：某一控制器閉合；總線電平為0伏；Canbus進行通訊。Canbus的收發器如圖所示，使用一個電路進行控制，這樣也就2個以上控制器所組成的Canbus系統當用2個以上的控制器連接在Canbus總線上（如圖所示），用邏輯1來表示斷開和用邏輯0表示閉合。不考慮其他總線規則情況下，總線會出現下圖的情況：1.任何開關閉合，總線上的電壓為0伏2.所有開關斷開，總線上的電壓為5伏因此：1.只要任何一個控制器激活，則總線激活2.所有控制器關閉，總線處于未激活狀態激活的總線稱為顯性電平；未激活的總線電平稱為隱形電平功能2個以上控制器所組成的Canbus系統因此：功能CAN收發器:安裝在控制器內部，同時兼具接受和發送的功能，將控制器傳來的數據化為電信號并將其送入數據傳輸線。數據傳輸終端：是一個電阻，防止數據在線端被反射，以回聲的形式返回，影響數據的傳輸。數據傳輸線：雙向數據線，由高低雙絞線組成。CAN收發器:安裝在控制器內部，同時兼具接受和發送的功能，

數據格式CAN(當前CAN2.0版)每個信息由七個部分構成，這就是信息的基本框架稱為數據域。開始域（1位）控制域（6位）數據域（64位）安全域（16位）檢驗域（2位）結束域（7位）狀態域（12位）開始域（1位）：信息格式的開始，將要發數據往CAN-BUS標志，大小為一位，狀態為顯性（1）狀態域（12位）：數據的優先權，大小為12位純數據控制域（檢查域6位）：表示數據的大小即字節長度（顯示數據域中包含的信息項目）數據域（64位）：被傳遞到其他控制單元的信息所在位置（此信息被傳到其他控制單元）安全域（16位）：發射數據和接收信息的控制單元檢查和比較傳遞數據所發生變化的錯誤（檢測傳遞數據中的錯誤）檢驗域（2位）：每個控制單元，通過這兩位被確認已經正確接受信息，否則將重發數據。結束域（7位）：通過7位隱形（0）顯示，表示該信息數據傳遞結束，這里是顯示錯誤并重發送數據的最后一次機會。

噪音和干擾問題低位高位兩條數據線相互纏繞，防止電磁波干擾和向外輻射，規定絞距20mm。兩條數據線傳遞相同信號，但數值互為鏡像（對稱）。即便有干擾，但兩個信號的電位差不變。

周圍電磁干擾源發出電磁波，總線會產生感應電壓。噪音和干擾問題低位高位兩條數據線相互纏繞，防止電磁波干擾和向動力儀表舒適信息診斷桔/棕桔/黑桔/棕桔/綠桔/棕桔/紫桔/棕桔/紅桔/棕桔/蘭LIN總線紫/蘭（只需要單線）CANLowCAN導線顏色CANHigh低位都是桔/