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工業機器人四操作臂運動學參考

：《機器人學導論》第3章《機器人技術基礎》第三章第3.2節第四章操作臂運動學關節的運動學描述DENVIT-HARTENBERG

定義關節坐標系布局正向運動學第四章操作臂運動學思考：1

如何實現各個連桿的坐標變換？2

如何求相鄰兩關節之間的坐標變換矩陣？第三章操作臂運動學關節及連桿之間有什么幾何關系呢？第四章操作臂運動學第四章操作臂運動學第四章操作臂運動學第四章操作臂運動學基座：末端執行器：第四章操作臂運動學關節局部坐標系的建立：前置模式和后置模式本課以后置模式為主第四章操作臂運動學參數三個固定關節參數，一個活動關節參數活動關節旋轉關節平移關節第四章操作臂運動學第四章操作臂運動學構建局部坐標系小結：1.

確定各關節軸的公垂線2.確定Z軸3.

確定原點4.確定X軸第四章操作臂運動學特殊情況下的局部坐標系構建：前后關節軸線相交基座

3.末端執行器旋轉平移第四章操作臂運動學定義中間坐標系{P}，{Q}，{R}，得到相鄰連桿的坐標變換第四章操作臂運動學第四章操作臂運動學例1平面三桿操作手已知連桿長度，求解它運動學方程構建局部坐標系，填寫D-H參數第四章操作臂運動學第四章操作臂運動學第四章操作臂運動學轉換矩陣1

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1c123第四章操作臂運動學例2

如下機器人有3個自由度，其中一個是平移度，構建坐標系，及D-H參數第四章操作臂運動學第四章操作臂運動學第四章操作臂運動學例3puma560機器人運動學實例（6個旋轉 度）第四章

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