剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的運(yùn)動(dòng)過程表現(xiàn)為剛體的位形不斷的變化剛體位形的坐標(biāo)q

是時(shí)間t的函數(shù)平面運(yùn)動(dòng)的分類剛體的平面平移運(yùn)動(dòng)(平動(dòng))剛體的平面定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的平面一般運(yùn)動(dòng)剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)稱為位形坐標(biāo)的時(shí)間歷程EXIT2022/10/291剛體的平面運(yùn)動(dòng)/平動(dòng)剛體的平動(dòng)

EXIT

剛體運(yùn)動(dòng)的每個(gè)瞬時(shí)，其連體基或固結(jié)剛體上的任意直線始終保持平行2022/10/292剛體的平面運(yùn)動(dòng)/平動(dòng)常數(shù)EXIT剛體的位形剛體的位形剛體平動(dòng)的特征2022/10/293剛體的平面運(yùn)動(dòng)/定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)EXIT在運(yùn)動(dòng)過程中，剛體上某點(diǎn)始終保持不動(dòng)，且繞過該點(diǎn)的垂直運(yùn)動(dòng)平面的軸作轉(zhuǎn)動(dòng)2022/10/294剛體的平面運(yùn)動(dòng)/定軸轉(zhuǎn)動(dòng)取該不動(dòng)點(diǎn)為剛體連體基的基點(diǎn)常值陣常矢徑EXIT剛體的位形剛體的位形剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的特征2022/10/295剛體的平面運(yùn)動(dòng)/例[例]圖示一四連桿機(jī)構(gòu)。兩搖臂等長(zhǎng)，均為1m。搖臂B1相對(duì)公共基的轉(zhuǎn)角1的變化規(guī)律為1=0.5+2t(rad)B1B2EXIT分別寫出在時(shí)間區(qū)間[01]s內(nèi)搖臂與連桿B2的位形（時(shí)間間隔為0.2s）2022/10/296剛體的平面運(yùn)動(dòng)/例[解]建立搖臂與連桿的連體基

B1：搖臂B2：連桿建立公共參考基：EXIT2022/10/297剛體的平面運(yùn)動(dòng)/例搖臂B1作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)連桿B2作平動(dòng)搖臂與連桿位形坐標(biāo)的時(shí)間歷程tx1y110.00.00.00.50.20.00.00.90.40.00.01.30.60.00.01.70.80.00.02.11.00.00.02.5EXIT四連桿機(jī)構(gòu)兩搖臂等長(zhǎng)

1=0.5+2t(rad)x2y220.5400.4790.00.6220.7830.00.2670.9640.0-0.1290.9920.0-0.5050.8630.0-0.8010.5980.02022/10/298剛體的平面運(yùn)動(dòng)/定軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂中兩臂各做什么運(yùn)動(dòng)內(nèi)臂定軸運(yùn)動(dòng)EXIT外臂定軸運(yùn)動(dòng)？相對(duì)內(nèi)臂相對(duì)基座平動(dòng)定軸運(yùn)動(dòng)定軸運(yùn)動(dòng)2022/10/299剛體的平面運(yùn)動(dòng)/平面一般運(yùn)動(dòng)剛體的平面一般運(yùn)動(dòng)連體基相對(duì)于參考基的姿態(tài)與它相對(duì)于的平動(dòng)參考基的姿態(tài)一致參考基平動(dòng)參考基連體基EXIT結(jié)論：在研究連體基相對(duì)于參考基的姿態(tài)時(shí)，可不考慮基點(diǎn)的移動(dòng)2022/10/2910剛體的平面運(yùn)動(dòng)/平面一般運(yùn)動(dòng)平面一般運(yùn)動(dòng)的分解EXIT2022/10/2911剛體的平面運(yùn)動(dòng)/平面一般運(yùn)動(dòng)平面一般運(yùn)動(dòng)的分解EXIT2022/10/2912剛體的平面運(yùn)動(dòng)/平面一般運(yùn)動(dòng)平面一般運(yùn)動(dòng)的分解結(jié)論：在剛體平面運(yùn)動(dòng)的定性分析時(shí)可將剛體的平面一般運(yùn)動(dòng)分解為剛體的平動(dòng)與剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)EXIT先轉(zhuǎn)動(dòng)后平動(dòng)先平動(dòng)后轉(zhuǎn)動(dòng)202