手術機器人在泌尿外科應用現狀2022/10/27手術機器人在泌尿外科應用現狀手術機器人在泌尿外科應用現狀2022/10/22手術機器人在1一、概述

由于腹腔鏡手術技術的成熟，在泌尿外科的應用領域不斷擴大，手術適應癥正在涉及更為復雜的手術。進入21世紀先進的機器人持鏡介入了腹腔手術，在微創泌尿外科又填精彩。手術機器人系統一般包括控制臺、機械手器械及其固定系統、三維視覺成像系統和腹腔充氣裝置等部分組成。目前最常用的手術機器人有AESOP系統、達·芬奇（davinci）系統和宙斯（zeus）系統。手術機器人在泌尿外科應用現狀一、概述由于腹腔鏡手術技術的成熟，在泌尿外科的應用領域不斷2手術機器人與傳統的腹腔鏡手術比較

①手術只要1人操作，可以坐位進行，大大降低了勞動強度，適合復雜的和長時間的手術；②采用三通道光源、高清晰度立體三維成像系統，將手術視野可以放大12倍，可以在胸腔、盆腔這些有限的空間仔細進行組織解剖、分離、切除和施行精細的縫合；③通過機器手操作，避免了人呼吸和生理顫抖對操作的影響，增強了穩定性；手術機器人在泌尿外科應用現狀手術機器人與傳統的腹腔鏡手術比較①手術只要1人操作，可以坐3④機器手有6方向自由度、7種動作的仿真手腕作“萬象角度”活動，可以實現各種動作的精確重復與定位，靈活性和精確性得到最大提高；⑤使縫合操作變得簡單方便；⑥手術適應癥更加廣泛；⑦如果有適當的網絡支持可以進行遠程手術。手術機器人在泌尿外科應用現狀④機器手有6方向自由度、7種動作的仿真手腕作“萬象角度”活動4總之，應用過手術機器人的學者點擊最多的詞句是，術中失血少，術后患者痛苦小，恢復快，住院時間短，使腹腔鏡手術難以進行的操作變得簡單、方便，更加靈巧和精確。手術機器人在泌尿外科應用現狀總之，應用過手術機器人的學者點擊最多的詞句是，術中失血少，術5手術機器人系統不足之處①系統龐大，需要占用較大的面積。除了機器手器械及其固定系統占用較大空間外，手術醫師還需要在專用的控制臺通過手柄和腳踏板操作，控制臺含有若干臺電腦、顯示器和傳輸設備。②在人體內操作空間小，機器手器械之間容易發生碰撞。③由于是通過操縱手柄和腳踏板進行間接操作，所以觸覺感知差。手術機器人在泌尿外科應用現狀手術機器人系統不足之處①系統龐大，需要占用較大的面積。除了6④系統支持最多3個機器手器械通道，除了視覺感像系統外只有2個操作通道，在出現炎癥出血等情況時處理困難。⑤手術操作前建立系統的時間長，經常超過手術時間。⑥設備昂貴，目前平均每套設備超過100萬美元，每年的維護費用達到10萬美元，國內僅北京、上海、濟南和深圳等地的極少數大型醫院擁有這類手術系統。手術機器人在泌尿外科應用現狀④系統支持最多3個機器手器械通道，除了視覺感像系統外只有2個7二、在泌尿外科的應用

1、前列腺癌根治術2、腎盂成形術3、膀胱癌根治術4、活體供腎切除術5、輸精管吻合術6、腎上腺切除術7、其它：腎臟切除、輸尿管吻合或松解和腹膜后淋巴結清掃等手術手術機器人在泌尿外科應用現狀二、在泌尿外科的應用1、前列腺癌根治術手術機器人在泌尿外8三、展望

1、機器手器械的改進2、觸覺反饋的研究3、醫師培訓系統的研究4、降低費用，醫療機構買得起，患者治得起，國家需支持5、異步傳輸技術的應用6、科學技術的進步和發展無止境，步步改變著人類的文明手術機器人在泌尿外科應用現狀三、展望1、機器手器械的改進手術機器人在泌尿外科應用現狀91、機器手器械的改進最初手術機器人系統的機器手器械直徑為8mm，最近已經研制出直徑5mm的器械，有利于對小兒或者特殊部位的手術操作。超聲刀也被引入手術機器人系統，它也是目前唯一不帶有末端活動關節的機器手器械，另外末端直徑只有3mm的電凝鉤的使用令止血更加方便和快捷。納米技術的不斷發展，會使得微型手術機器人的制造成為可能。手術機器人在泌尿外科應用現狀1、機器手器械的改進最初手術機器人系統的機器手器械直徑為8m102、觸覺反饋的研究間接操作的機器手器械缺乏觸覺反饋，在打結時就可能會因為用力過度而扯斷縫線。Nakao等發明了一種觸覺導航系統，可以使手術醫師獲得更多的力量反饋信息，避免了不必要的器械碰撞和操作失誤。手術機器人在泌尿外科應用現狀2、觸覺反饋的研究間接操作的機器手器械缺乏觸覺反饋，在打結時113、醫師培訓系統的研究Searle等認為由于手術機器人系統有三維視覺成像系統和靈巧的機器手器械，所以學習過程比傳統腹腔容易得多。Weiss等開發了機器人手術的醫師培訓系統，建立了各類機器人手術和典型操作的數據庫，能夠幫助微創外科醫師在培訓中可對手術操作技術進行無限次數的練習，使他們在真正的手術前就積累了更多的經驗。另外，借助CT、MRJ和其他成像技術所獲得的信息，再現患者的解剖模擬結構，從而可于術前在模擬系統上對其解剖模擬結構進行操作，熟練最佳方法。手術機器人在泌尿外科應用現狀3、醫師培訓系統的研究Searle等認為由于手術機器人系統有12機器人微創手術也只是走向無創治療的一個過渡階段。隨之而來的另一個研究重點是怎樣通過人體的自然孔道在醫師的遙控下進行探察，完成診斷和治療，進入理想中的無創時代。

手術機器人在泌尿外科應用現狀機器人微創手術也只是走向無創治療的一個過渡階段。隨之而來的另13演講完畢，謝謝聽講!再見，seeyouagain3rew2022/10/27手術機器人在泌尿外科應用現狀演講完畢，謝謝聽講!再見，seeyouagain3rew14手術機器人在泌尿外科應用現狀2022/10/27手術機器人在泌尿外科應用現狀手術機器人在泌尿外科應用現狀2022/10/22手術機器人在15一、概述

由于腹腔鏡手術技術的成熟，在泌尿外科的應用領域不斷擴大，手術適應癥正在涉及更為復雜的手術。進入21世紀先進的機器人持鏡介入了腹腔手術，在微創泌尿外科又填精彩。手術機器人系統一般包括控制臺、機械手器械及其固定系統、三維視覺成像系統和腹腔充氣裝置等部分組成。目前最常用的手術機器人有AESOP系統、達·芬奇（davinci）系統和宙斯（zeus）系統。手術機器人在泌尿外科應用現狀一、概述由于腹腔鏡手術技術的成熟，在泌尿外科的應用領域不斷16手術機器人與傳統的腹腔鏡手術比較

①手術只要1人操作，可以坐位進行，大大降低了勞動強度，適合復雜的和長時間的手術；②采用三通道光源、高清晰度立體三維成像系統，將手術視野可以放大12倍，可以在胸腔、盆腔這些有限的空間仔細進行組織解剖、分離、切除和施行精細的縫合；③通過機器手操作，避免了人呼吸和生理顫抖對操作的影響，增強了穩定性；手術機器人在泌尿外科應用現狀手術機器人與傳統的腹腔鏡手術比較①手術只要1人操作，可以坐17④機器手有6方向自由度、7種動作的仿真手腕作“萬象角度”活動，可以實現各種動作的精確重復與定位，靈活性和精確性得到最大提高；⑤使縫合操作變得簡單方便；⑥手術適應癥更加廣泛；⑦如果有適當的網絡支持可以進行遠程手術。手術機器人在泌尿外科應用現狀④機器手有6方向自由度、7種動作的仿真手腕作“萬象角度”活動18總之，應用過手術機器人的學者點擊最多的詞句是，術中失血少，術后患者痛苦小，恢復快，住院時間短，使腹腔鏡手術難以進行的操作變得簡單、方便，更加靈巧和精確。手術機器人在泌尿外科應用現狀總之，應用過手術機器人的學者點擊最多的詞句是，術中失血少，術19手術機器人系統不足之處①系統龐大，需要占用較大的面積。除了機器手器械及其固定系統占用較大空間外，手術醫師還需要在專用的控制臺通過手柄和腳踏板操作，控制臺含有若干臺電腦、顯示器和傳輸設備。②在人體內操作空間小，機器手器械之間容易發生碰撞。③由于是通過操縱手柄和腳踏板進行間接操作，所以觸覺感知差。手術機器人在泌尿外科應用現狀手術機器人系統不足之處①系統龐大，需要占用較大的面積。除了20④系統支持最多3個機器手器械通道，除了視覺感像系統外只有2個操作通道，在出現炎癥出血等情況時處理困難。⑤手術操作前建立系統的時間長，經常超過手術時間。⑥設備昂貴，目前平均每套設備超過100萬美元，每年的維護費用達到10萬美元，國內僅北京、上海、濟南和深圳等地的極少數大型醫院擁有這類手術系統。手術機器人在泌尿外科應用現狀④系統支持最多3個機器手器械通道，除了視覺感像系統外只有2個21二、在泌尿外科的應用

1、前列腺癌根治術2、腎盂成形術3、膀胱癌根治術4、活體供腎切除術5、輸精管吻合術6、腎上腺切除術7、其它：腎臟切除、輸尿管吻合或松解和腹膜后淋巴結清掃等手術手術機器人在泌尿外科應用現狀二、在泌尿外科的應用1、前列腺癌根治術手術機器人在泌尿外22三、展望

1、機器手器械的改進2、觸覺反饋的研究3、醫師培訓系統的研究4、降低費用，醫療機構買得起，患者治得起，國家需支持5、異步傳輸技術的應用6、科學技術的進步和發展無止境，步步改變著人類的文明手術機器人在泌尿外科應用現狀三、展望1、機器手器械的改進手術機器人在泌尿外科應用現狀231、機器手器械的改進最初手術機器人系統的機器手器械直徑為8mm，最近已經研制出直徑5mm的器械，有利于對小兒或者特殊部位的手術操作。超聲刀也被引入手術機器人系統，它也是目前唯一不帶有末端活動關節的機器手器械，另外末端直徑只有3mm的電凝鉤的使用令止血更加方便和快捷。納米技術的不斷發展，會使得微型手術機器人的制造成為可能。手術機器人在泌尿外科應用現狀1、機器手器械的改進最初手術機器人系統的機器手器械直徑為8m242、觸覺反饋的研究間接操作的機器手器械缺乏觸覺反饋，在打結時就可能會因為用力過度而扯斷縫線。Nakao等發明了一種觸覺導航系統，可以使手術醫師獲得更多的力量反饋信息，避免了不必要的器械碰撞和操作失誤。手術機器人在泌尿外科應用現狀2、觸覺反饋的研究間接操作的機器手器械缺乏觸覺反饋，在打結時253、醫師培訓系統的研究Searle等認為由于手術機器人系統有三維視覺成像系統和靈巧的機器手器械，所以學習過程比傳統腹腔容易得多。Weiss等開發了機器人手術的醫師培訓系統，建立了各類機器人手術和典型操作的數據庫，能夠幫助微創外科醫師在培訓中可對手術操作技術進行無限次數的練習，使他們在真正的手術前就積累了更多的經驗。另外，借助CT、MRJ和其他成像技術所獲得的信息，再現患者的解剖模擬結構，從而可于術前在模擬系統上對其解剖模擬結構進行操作，熟練最佳方法。手術機器人在泌尿外科應用現狀3、醫師培訓系統的研究Searle等認為