1、ksksys=tf(0.2,0.510.2)figure(1)step(sys) holdon，figure(2)bode(sys) holdonsys=tf(0.5,0.510.5)figure(1)step(sys) holdon，figure(2)bode(sys) holdonsys=tf(1,0.511)figure(1)step(sys) holdon，figure(2)bode(sys) holdonsys=tf(2,0.512)figure(1)step(sys) holdon，figure(2)bode(sys) holdonfigure(1)step(sys) holdon

2、，figure(2)bode(sys) holdon2.被控對(duì)象傳遞函數(shù)為K2設(shè)計(jì)超前校正環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)性能指標(biāo)得到滿(mǎn)足如下要求：1） 速度誤差常數(shù)=102） =45k,得 k=2000lim s2v程序如下：num=2000den=1,30,200,0n=find(magdb+10*log10(alpha)校正裝置傳遞函數(shù)和校正后系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)Transferfunction:0.1647s+10.05404s+1Transferfunction:329.4s+20000.05404s4+2.621s3+40.81s2+200sans=0.16473.0472K1k，kkkvv0vnwcnu

3、m=100den=1,5,0go=tf(num,den)margin(go)gammao=65.5delta=6gamma=gammao+deltaw1=w2/betanumc=1/w2,1denc=1/w1,1gc=tf(numc,denc)Transferfunction:5.988s+168.02s+1Transferfunction:598.8s+10068.02s3+341.1s2+5s4.設(shè)已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為kGsss要求系統(tǒng)具有的性能指標(biāo)是：1) 控制輸入為單位速度信號(hào)（TRAD/S）時(shí)，其穩(wěn)態(tài)誤差 E0.1RADtsts1s11=10,得相角裕度 ，穿越頻率2s

4、invsinvccnum=10den=0.0625,0.625,1,0go=tf(num,den)margin(go)gammao=42.68delta=6gamma=gammao+deltaw=0.01:0.01:1000mag,phase=bode(go,w)n=find(180+phasegamma未校正系統(tǒng)參數(shù)：0.00004.00000.00001s11=4,得相角裕度 v=54.72，穿越頻率2wsinvsinvcw =1.935cmag,phase=bode(go,w)未校正系統(tǒng)參數(shù)：20LGKG,WC,)kgdb,wc,gamma,wcc=2w3=wcc/sqrt(alpha)

5、w4=sqrt(alpha)*wccnumc1=1/w3,1denc1=1/w4,1gc1=tf(numc1,denc1)go1=go*gc1mag1,phase1=bode(go1,wc)lhc=20*log10(mag1)beta=10(lhc/20)w2=wcc/10w1=w2/betanumc2=1/w2,1denc2=1/w1,1gc2=tf(numc2,denc2)gc=gc1*gc2g=gc*go超前校正部分的傳遞函數(shù)),gc1,滯后校正部分的傳遞函數(shù)),gc2,串聯(lián)超前滯后校正傳遞函數(shù)),gc,校正后整個(gè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)),g校正后系統(tǒng)參數(shù)： 及 A值),gmcdb,wcgc,p

6、mc,alpha,bode(go,g)超前校正部分的傳遞函數(shù)Transferfunction:2.23s+10.1121s+1滯后校正部分的傳遞函數(shù)Transferfunction:5s+1串聯(lián)超前滯后校正傳遞函數(shù)Transferfunction:11.15s2+7.23s+14.591s2+41.05s+1校正后整個(gè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)Transferfunction:111.5s2+72.3s+100.2869s5+5.435s4+30.31s3+41.68s2+s校正后系統(tǒng)參數(shù)： 及 A值ans=12.52325.試驗(yàn)小結(jié)9.7114 56.8774 19.8837如果用 函數(shù)找穿越頻率則為 4 左右，而模擬試驗(yàn)時(shí)，我算出來(lái)的穿越頻率為 2 find的函數(shù)找穿越頻率則最后算出來(lái)的校正系統(tǒng)與模擬時(shí)的相差叫大，而直接通過(guò)計(jì)算帶穿