1、說明1根畢業設計畢業)工作管理規學生）開，由指導教師簽署意見、教研，系批準后實施2開說明1根畢業設計畢業)工作管理規學生）開，由指導教師簽署意見、教研，系批準后實施2開是畢業設計）答對學生答辯資的依材料之一。學生應當在畢業設計）工作前期內完成，開者不得參加答辯3畢業設計各項內容要實事求是，逐條認真填寫。其中的文表達要明確、嚴謹，語言通順，外來語要同時用原文和中文表達。第一現縮寫詞，須注出全稱成的開中，由學生本人撰寫的對課題和研究工作的分析及描述，應字，沒有經過整理歸納，缺乏個人見解僅僅從網材料拼湊按不合格論5開檢查原則上在第 周完成，各系完成畢業設計開題檢后，應寫一份開題情況。 1926 年德

2、國人，成為 RV器的雛形。1986 年，帝人公司對 RV器的研究有了突破性的進展，該公司研制的 RV超其他各國，并迅速的實現了 RV器的商業化生產【1】。從那以 后，該公司一直致力于 RV器的研究，到目前為止，了 RV始研究行星齒輪傳動裝置，早在“九五”期間，RV 傳動就被列為我國關鍵攻關項目【2。在國家的大力倡導下，為改變器在國內的狀況，國內很多企業都在研發擺線針輪器。目前， 帥克機械制、南通振康機械、錢江摩托都在 RV產品相比上述公司研制的擺線針輪器從整體性能、使用、傳動之處。因此，國內目前為止還沒能實現 RV器的批量化生產，產品使用還是依賴于進口，在此之際，康尼公司決定改變，力爭研制出可

3、以量產的先進 RV自己所能，與該公司一起研究 RV過 1-1.5。此外，在額定負載下運行，包括彈 1-1.5。此外，在額定負載下運行，包括彈性變形引起的回差在內的總和 過 6。對上述指標影響最大的RV 器中的 4 （擺線輪、針齒殼、行星架、偏心軸） 盡量減小擺線輪齒形與針輪齒形之間的側隙【5。嚴格控制影響 RV 器大、小周期傳動誤差的主要 以及行星架輸出機構中的桿改善變齒厚內齒輪的加工方法，改裝 Y54 插齒機加工變齒厚內齒輪設計內容：調研掌握機器人的轉動關節技術，深入研究 RVRV傳動的設計約束，理解其設計方法，完成 RV-320E 機器人重型關節行星擺線 器中漸開線中心輪、漸開線行星輪、曲

4、柄軸、擺線輪、輸出盤、針齒殼等關鍵 零 的精隨著科技的發展，人力資源越發昂貴，機器人成為了 社會研究的主流， RV 器作為機器人產業發展的 。目前， RV 器的國際市場被 。中國， 作為一個產業大國，目前來講 RV 器依然依賴于進口，能獨立 的設計出先進的 RV減速器，不僅能夠降低進口外國 RV 的巨大成本，也將填補了國內在該領域內的空白。目前來講，國內在 RV 器的研究方面已經取得了巨大的進步，然而， 在諸多特性方面依然存在著很多 之處，因此至今未實現 RV 器，實現 RV器，實現 RV國內的情況，將為國家節約出大量的1926 年德國人動。開始研究擺線針器。帝人公司研究的 20 世紀90 年

5、代以來“R-V系列”、“FA高精傳動系列”、“FT 傳動系 列”等型號的年以后該公司又推出了“6000系列”其單級機型有三十八種之多同時輪行星傳動的相關基礎知識，之后，東北工學院和 交通大學對擺線得到了在加工擺線輪任意節囿時滾刀齒形的計算通用方程式 鞍山鋼1978 二齒差擺線針輪 器首次由遼陽制藥機械廠研制成功，鄭早在“九五”期間 RV 攻關項目 1990 2K-V輪 器。1993RV東等人借助 1997 年的國家 863 項目“機器人用新結構高精度擺線針輪括 RV 傳動的受力、RV 傳動的效率和RV 傳動的運動學分析【9目前 目前 RV 器正在和 同類的產品進行 的比較，以及檢測有可能存在的

6、隱患，目前還未取得市場回報，還要1時間來實驗各種性能以及使用 是否能達到國際分析上述狀況可知，我國研制的擺線針輪 器從整體性能、使用 、傳動精度、承載能力到新產品的進一步開収升級都存在著不足之處，因此在 RV 傳動方面 還需要進行更為深入細致地研究。李力行等，機器人用高精度 RV 傳動研究J，大連鐵道學院報，1999（2。李端玲等，機器人用 RV器的瞬心特性和受力分析J，機械科學與技術，2001，（6。李偉， 李力行， 葉慶泰， 基于概率理論的 RV器的傳動誤差計算J。機床與， 2004，（1。張迎輝等，機器人用 RV器針擺傳動嚙合剛度計算J大連交通大學學報，2010，（2。J.G.Blanc

7、he and D.C.， Cycloid Drives With Maching Tolerance， ASME J.Mech. Transm.Automn Des Vol，1989， and J.G.blanche ， Design and Application Guiden for Cycloid Drives Me ach.Theory.Vol.25 ， No5， 何衛東等，高精度 RV器中擺線輪齒形的優化修形J。大連鐵道學院報，1999，（2。大連鐵道學院學報， 1999，（2。段欽華機的內力矩、功率流和效率分析的新方法J2002（李力行等，機器人用高精度 R2002（李力行等，機器人用高精度 RV 傳動研究J，中國機械工程，1999（9。松本和幸，偏心差動方式機RV機械設計（日，1987,31（8：58-64 。毛建忠，李華敏，吳智銘，研制 RV 傳動的新途徑J中國機械工程，1996（2分析調研機器人傳動技術，深入研究 RV 器的原理、結構等，針對 RV-320E 機器人重型關節行星擺線 傳動裝置，應用三維繪圖 Solidworks 繪制單個零件的圖形，及最終的總得裝配圖。對其主要零件齒輪軸、行星輪、曲柄軸、轉臂軸承、擺線輪、剛性盤及輸出盤等零 細致繪制。深入研究 RV 傳動的設計約束，完成 RV-320E 的運動設計、總