1、是用ACR系列運是用ACR系列運制器的程序開發和調，O面ACR- 安裝好之，s們以通過O面的方法來打。ACR-逐n單 開始= 菜單 所有程序= Parker AutomationC-View=ACR-View oet1-O面s們新建一個程：選中CreateNew Project=單選框，并在面輸入程的_，s們里輸入程Demo1如圖 1-2 示，1-的制器們里ACR9000例，因m選擇ACR90001-3所示1-單O一n=按鈕，在新彈的界面中選擇單O一n=按鈕，在新彈的界面中選擇的ACR 制器型，s手頭9000P3U4M1,因m選擇個型，如圖 1-4示1-單O一n=按鈕，在新彈的界面中保持默認設

2、置，單O一ACR-View 界面，如1-51-s們以看到，界面要分r四個區域 x欄O面側的是樹形向導，也是s們經常要打交道的s們新建一個程，在界面區域中首先會顯示通訊=界1-61-在個界面中，s們要選擇用到的通訊方式，要有OBus：總線通訊ACR1505,ACR8020板t式運制Serial：串口，在面指定P運制器連接的機N的串口，及通訊率Ethernet：以太網，在ACR9000IP地址，ACR9000廠默認IP地址0s們里選擇以太網，IP 設 0，電機Connect=按鈕，使電腦 PACR9000 連接。注：如果O跟 ACR 運制器連接，也以對系統進行配置，但O能把配置文運例，X軸用 電機

3、，速度制方式，Y軸用s公自品牌的賽開隆電 1-1-8點，會在1-1-8點，會在界面區1-Wzd配置向導簡單說明，點Find按界面是對Cfgatn圖 1-8 中黑框處以查看當前制器中的固件版本，單按鈕續，彈1-9所示界面Net1-1-1-1-所示界面，從單e=，彈1-界面指定軸的_，及制器對驅器輸的信類型 界面指定軸的_，及制器對驅器輸的信類型 dOutput：選擇制器輸給驅器的信類型DA=代表輸StepperDAC0/Stepper0I0=接口，DAC1/Stepper1對應于制器的I1=接口，依次類DAC0鈕繼續，彈1-111-界面用于選擇驅器和電機：如果的是 Parker 的電機和驅器，一

4、，sOtere鈕繼續，彈圖 1-12 界面用于對位置及速度的Type：選擇的類型，默認ull Quadrature全積分，即制器編倍頻處理，也是最常用的選擇4通道，即制器形r是接收哪個通道的2048Polarity：極性選擇，即選擇信是 A相超前1-進行設置，Os們在實驗O需要對w設置，您以參看ACR 運制器雙制一單Next按鈕，彈圖 1-13，傳機構，機構，ACR 運s們單Next按鈕繼續，彈圖 1-14 所示界10mm-20m誤差設/-1mm。單Next繼續，彈圖 1-151-1-1-1-wwwPLcWorldwwwPLcWorld1-們里指定制器的數_量輸入通道0即BIT0用于l限位，當

5、s們分配好 npt1= 界面中的nutType=用于選擇所連接開關的類型，是常開是常。單Next進入如1-16所示界面Next=1-1-1-1-軟限位設置，以讓電機 JOG Next對Y=軸的配置PX=軸n驟完全一樣，O的是，在輸信類型處tepp1采用位置制方式，發送脈，電機選擇Other精度 脈/轉，w他配置PX=類似，參考對于X=軸的配置如果制器的軸端口O需要用，那么s們需要在輸信類型處選擇NOT USED都選擇NOT UD=,如圖1-17=所示：1-單Next=按鈕，彈圖18所示界面1-1-在一個 Master 中最多分配 8 個軸，且一個軸只能分配到一個 Master 中。 ACR 系列制器最多支持 8 Master坐標系。單Next=按鈕繼續，彈 1-1-1-