1、EPSON 機械手軟件操作培訓第1頁1 程序編寫 1.1 新建一個項目 1.2 打開一個項目 1.3 編譯程序并下載程序 1.4 運行程序 1.5 單步運行程序 1.6 局部變量、模塊變量及全局變量定義及區分 1.7 編寫一個初始化函數打開馬達、設定運行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單程序 內容第2頁 1.9 編寫一個簡單輸入輸出操作程序 1.10 編寫一個循環控制程序 1.11 編寫一個RS232串口通訊程序（含串口設置，數據分解賦值） 1.12 編寫一個以太網通訊程序（含以太網設置，數據分解賦值） 1.13 編寫一個矩陣使用程序 1.14 點文件操作及

2、點位修改 1.15 編寫一個回待機位樣例程序 內容第3頁2 視覺應用案例（EPSON機器人跟其它品牌視 覺配合） 2.1 固定向下相機（相機固定在外部）應用 案例 2.2 移動向下相機(相機裝在機械手上）應用 案例 2.3 固定向上相機（相機裝在外部）應用案 例 內容第4頁1、程序操作1.1 新建一個項目 1）單擊“項目”，打開左圖所表示項目菜單，單擊“新建”，打開右圖所表示窗口 輸入項目名稱（只能用英文字符加下劃線表示）選擇存放目錄單擊“確定”新建一個項目第5頁1、程序操作1.2 打開一個項目 （存放在電腦里程序文件） 1）單擊“項目”，選擇“打開”，打開下列圖圖所表示窗口 選擇文件存放目錄

3、選擇要打開程序單擊“打開”打開一個項目第6頁1、程序操作1.3 編譯并下載程序 1）在工具欄上單擊創建并下載程序圖標“ ”或者單擊打開運行窗口圖標 “ ” ，軟件即會編譯程序，假如程序沒有錯誤就會將程序下載到控 制器。假如程序有錯誤，狀態欄會顯示程序錯誤信息，以下列圖所表示。將光 標移到錯誤信息一欄，雙擊左鍵光標即會跳到程序錯誤那一行去，然后 修改程序后重新下載程序 第7頁1、程序操作1.4 運行程序 1）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標“ ” ，打開運行窗口選擇要運行函數單擊“開始”運行函數勾選此項時速度不能超出最大速度20%（提議調試時勾選此項）設定運行速度百分比第8頁1、程序操作1.5 單

4、步調試程序 1）單擊程序最左端設置斷點 2）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標“ ” ，打開運行窗口，單擊 “開始”運行程序 3）按“F11”或單擊圖標“ ” 運行下一行。按“F7”或單擊圖標“ ” 運行到下一個斷 點。單擊“開始”運行函數單擊此處設置斷點第9頁1、程序操作1.6 局部變量、模塊變量及全局變量定義及區分1）局部變量：在一個函數內定義變量，只能在同一函數內使用2）模塊變量：在程序開頭定義，能夠在同一個程序里使用3）全局變量：能夠在同一個項目里使用 Integer m_i模塊變量m_iGlobal (Preserve) Integer g_i全局變量（全局保護變量）g_iFunctio

5、n mainInteger I局部變量i.FendFunction Func1Integer I局部變量i.Fend第10頁1、程序操作1.7 編寫一個初始化函數打開馬達、設定運行功率及速度（參看程序init_demo） 第11頁1、程序操作1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單程序（參看程序move_demo) 第12頁1、程序操作1.9 編寫一個簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo) 第13頁1、程序操作1.10 編寫一個循環控制程序（參看程序xunhuan_demo) 第14頁1、程序操作第15頁1、程序操作第16頁1、程序操作1.11 編寫一個RS232串口

6、通訊程序（參看程序RS232_demo) 1)串口設置 單擊“設置”，選擇“系統配置”打開控制器設置畫面。單擊“RS232”， 選擇“端口1”進下列圖所表示串口設置畫面，串口通訊參數設置與上位機保持一致，設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面設置串口參數，與上位機保持一致第17頁1、程序操作第18頁1、程序操作1.12 編寫一個以太網通訊程序（參看程序internet_demo) 1)控制器IP設置 單擊“設置”，選擇“系統配置”打開控制器設置畫面。單擊“配置”， 進入下列圖所表示以太網設置畫面，IP地址前3位與上位機保持一致，最終一位與上位機不一樣。設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面設置

7、控制器IP地址，IP地址前3位與上位機保持一致，最終一位與上位機不一樣。比如上位機IP為192.168.1.1控制器IP設為192.168.1.10第19頁1、程序操作2)以太網端口設置 單擊“設置”，選擇“系統配置”打開控制器設置畫面。單擊“TCP/IP”， 選擇一個端口號，進入下列圖所表示以太網端口設置畫面，IP地址、端口，結束符設置與上位機保持一致。設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面設置與上位機保持一致超時設為0，表示不設置超時第20頁1、程序操作3)以太網通訊程序第21頁1、程序操作第22頁1、程序操作1.13 矩陣使用程序（參看程序pallet_demo) 1）矩陣定義 第23頁

8、1、程序操作2）矩陣調用程序 第24頁1、程序操作1.14 點文件操作及點位修改1) 點位定義（普通用示教方式示教點位，直接指定時要注意點屬性，不然運動時輕易撞機） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點pick位置分配坐標 P10 = Here 向當前位置分配某個點 P1=p2 將點P2賦值給P12） 用點標簽調用點位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i3）用變量調用點位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i第25頁1、程序操作4

9、）上載程序中點文件 開啟程序時將加載機器人默認點文件“robot1.pts”。您還能夠使用LoadPoints 語句在程序中加載其它點。Function mainInteger iLoadPoints model1.ptsFor i = 0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFend5） 保留點文件Function mainP1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點pick位置分配坐標Savepoints robot1.pts 將點保留到點文件robot1.ptsFend第26頁

10、1、程序操作6）點位屬性指定 1、LOCAL屬性（指定機器人坐標是相對那個坐標系位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在當地坐標1中 2、左右手姿勢指定 若要為SCARA 或6 軸機器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手方向為左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 當地2為右手方向 您能夠使用Hand 語句和函數讀取和設置點手方向。 Hand P1, Righty 3、6軸肘姿勢指定 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定肘方向，添加一個

11、斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘方向為下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B第27頁1、程序操作 4、指定6軸手腕姿勢 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定手腕方向，添加一個斜杠 (/)，其后是NF（非反轉手腕方向）或F（反轉手腕方向）。 指定P2點手腕方向為翻轉。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag點屬性 在工作范圍一些點上，即使第四關節或第六關節旋轉360 度，6 軸機器人也能夠含有相同位置和方向。為了區分這些點，提供了J4Flag 和J6F

12、lag 點屬性。這些標識允許您為某個既定點關節4 和關節6 指定一個位置范圍。若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關節角度= 180）或J4F1（第四關節角度= -180 或180第四關節角度）。P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1若要在點分配語句中指定J6Flag，添加一個斜杠 (/)，其后為J6F0（-180第六關節角度= 180），J6F1（-360 第六關節角度= -180 或180第六關節角度= 360），或J6Fn（-180*(n+1) 第六關節角度= 180 * n 或180 *n 第六關節角

13、度= 180 *（n+1）。P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2第28頁1、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag點屬性 在工作范圍一些點上，即使第一關節或第二關節旋轉360 度，RS 系列也能夠含有相同位置和方向。為了區分這些點，提供了J1Flag 和J2Flag 點屬性。這些標識允許您為某個既定點關節1 和關節2 指定一個位置范圍。若要在點分配語句中指定J1Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關節角度=270）或J1F1（-270=第一關節角度=-90 或270第一關節角度=450）。P2 = XY (-175, -17

14、5, 0, 90) /J1F1若要在點分配語句中指定J2Flag，添加一個斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二關節角度=180），J2F1（-360第二關節角度=-180 或180第二關節角度 0 Then For i = 1 To num_1VGet a4.Geom01.RobotXYU(i), found_Geom01, X, Y, U If U 180 Then U = U - 360P(10 + i) = XY(X, Y, Z_Geom01, U)Print P(10 + i)Next iEndIf FEND6.1以下所表示，VISION GUIDE中序列號名為a4,模板名稱為G

15、eom01,此程序將視野中找 全部模板點位置連續賦值給p10開始點位第59頁六、VISION GUIDE應用實例FUNCTION ROBOT1If num_1 0 ThenFor i = 1 To num_1Jump P(10 + i) /L C0On 8Wait Sw(8) = On, 0.2Jump zhiju_zheng /L C1Off 8Next iEndIfFEND6.2以下所表示程序：依次移動到剛才經過視覺找到點坐標位置處，將產品吸收，然后 放到固定位置第60頁EPSON 跟其它視覺配合介紹第61頁七、EPSON機器人跟其它品牌視覺配合7.1 EPSON機器人跟其它品牌視覺配合注

16、意點1. 跟其它品牌視覺配合時就不能使用EPSON視覺教誨來新建序列模版及校準了，就 要采取RS232串口或TCP/IP通訊來實現。2. 機器人跟其它視覺建立校按時跟采取EPSON視覺時相同，不過示教點位就需要自己 手動填上去，或經過上位機寫通訊程序，來保留點位3. 示教好點位后，就要經過運行一個校準程序，完成機器人跟其它視覺校準。4. 使用時，機器人經過通訊發送一個握手字符給視覺系統，或者經過外部I/O發送一個 拍照信號，視覺收到握手字符或拍照信號后進行拍照，然后視覺經過通訊給控制器發 送一串字符串（包含像素值坐標，判斷結果，及其它相關信信息）控制器收到像素值 后，經過指令將像素值轉換為機器

17、人坐標，然后機器人再走到對應點位第62頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）2.1 移動向下相機應用案例（相機安裝在SCARA機械手第二臂上） 1） 準備一個類似下列圖所表示針尖工具，裝到治具上2） 準備一個類似下列圖所表示MARK，將MARK貼到拍照區域平面 內第63頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）3） 新建一個校準點文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面輸入點文件名稱“camera_move_down單擊”確定“第64頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）4） 針尖工具坐標校準第65頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品

18、牌視覺配合）在“工具”畫面單擊“工具向導”，進入工具向導畫面，選擇移動向下工具編號，以下列圖所表示：選擇工具編號1第66頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第67頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）選擇工具編號1第68頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）單擊“示教”進入下列圖畫面，移動X、Y使針尖對準MARK，確保U=0。第69頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 對準MARK后單擊“示教”，進入以下畫面第70頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 單擊“示教”進入以下畫面，使U=180，Z保持不

19、變，然后移動X、Y，使針尖再次對準MARK第71頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 對準MARK點后單擊“示教”，進入以下畫面，單擊“完成”。第72頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 5） 移動向下工具坐標測試 打開步進示教畫面，以下列圖所表示，設置tool為tool 1（與之前示教針尖tool保持一致），先將針尖對準MARK點所在位置，正反旋轉U,看針尖是否偏離MARK位置，假如針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設置為tool 1模式選擇默認模式第73頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 6） 九宮格九點示教 、單擊

20、“工具” “機器人管理器”“步進示教”或單擊工具欄圖標“ ”后，選擇“步進示教”頁面。設置以下列圖所表示：設置為tool 1選擇默認模式選擇點文件“camera_move_down”選擇世界坐標第74頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）移動機械手X、Y使針尖對準MARK，然后將該點保持到P0點（一定要在之前示教針尖工具“TOOL 1”下保留P0參考點）將TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宮格九點（移動向下相機九宮格九點一定要在TOOL 0下示教）以下列圖所表示設置為tool 0選擇默認模式選擇點文件“camera_move_down”選擇世界坐標第75頁2、視覺應用案例

21、（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）移動機械手，使MARK依次出現在視野左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下，并將機器人點位依次保留到P11-P19。以下列圖所表示：左上中上右上右中中間左下左中中下右下第76頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）7）新建一個“cal.prg程序單擊右鍵，單擊“新建”進入右圖對話框輸入程序名稱“cal”，單擊確定第77頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）8）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序第78頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第79頁4、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它

22、品牌視覺配合）9）運行“cal_camera_move”函數選擇“cal_camera_move”函數，單擊“開始”運行校準函數，假如校準成功將打印校準結果，不然要重新校準假如校準結果平均偏差及最大偏差太大（普通在0.1以內）說明校準有問題，要重新校準第80頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）10）視覺調用樣例程序第81頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第82頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第83頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）4.2 固定向上相機應用案例（相機安裝在外部，向上安裝） 1）準備一個類似下列

23、圖所表示MARK，將MARK貼到要拍照治具上2）新建一個點文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面輸入點文件名稱“camera_fixed_up,單擊”確定“第84頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）3）固定向上相機工具坐標示教 將MARK貼到吸嘴上，調整機械手姿態，使相機與拍照面垂直（盡可能讓機械手抬高一點，MARK盡可能貼到吸嘴中間），固定好相機、光源及鏡頭，調整相機焦距及光源鏡頭使圖像盡可能清楚，將光源，鏡頭及相機光圈鎖死，記下當前機械手高度，正常工作時要讓機械手在此高度下拍照。 單擊“工具” “機器人管理器”工具或單擊工具欄“ ”圖標后，選擇“工具”頁面。以下列圖

24、示第85頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）在“工具”畫面，單擊“工具向導”，進入工具向導畫面，選擇工 具編號1，以下列圖所表示：選擇工具坐標1第86頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）單擊“示教”進入下列圖畫面，使MARK移動視野中間，記下當前MARK像素坐標（或在屏幕上標識此位置），確保U=0。第87頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 記下當前MARK像素坐標后，后單擊“示教”，進入以下畫面第88頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 單擊“示教”進入以下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使MAR

25、K再次回到之前標識像素坐標位置第89頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 對準MARK點后單擊“示教”，進入以下畫面，單擊“完成”。第90頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 4）固定向上相機工具坐標測試 打開步進示教畫面，以下列圖所表示，設置tool為tool 1（與之前示教MARK tool保持一致），記下MARK點像素值（或在屏幕上標識此位置），正反旋轉U,看MARK是否偏離原來，假如針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設置為tool 1模式選擇默認模式第91頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 5） 九宮格九點示教

26、、單擊“工具” “機器人管理器”“步進示教”或單擊工具欄圖標“ ”后，選擇“步進示教”頁面。設置以下列圖所表示：設置為tool 1選擇默認模式選擇點文件“camera_fixed_up”選擇世界坐標第92頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）移動機械手，使MARK依次出現在視野左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下，并將機器人點位依次保留到P11-P19。（固定向上相機9宮格9點要在之前示教TOOL 1下保留）以下列圖所表示：左上中上右上右中中間左下左中中下右下第93頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）6）新建一個“cal.prg程序單擊右

27、鍵，單擊“新建”進入右圖對話框輸入程序名稱“cal”，單擊確定第94頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）7）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序第95頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第96頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）8）運行“cal_camera_fixed_up”函數選擇“cal_camera_fixed_up”函數，單擊“開始”運行校準函數，假如校準成功將打印校準結果，不然要重新校準假如校準結果平均偏差及最大偏差太大（普通在0.1以內）說明校準有問題，要重新校準第97頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視

28、覺配合）9)示教放料位置（放料位置要在視覺拍照計算到工具坐標下保留），先將一個產品放到目標放料位置，在TOOL 0下，手動移動機械手對準放料位置，示教當前位置，新建一個“cal_put”函數，運行該函數將放料位置在視覺生成工具坐標下重新保留放料位置。第98頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）10)固定向上相機程序調用樣例第99頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第100頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第101頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第102頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）4.

29、3 固定向下相機應用案例（相機安裝在機臺上） 1） 準備一個類似下列圖所表示針尖工具，裝到治具上2） 準備一個類似下列圖所表示九點MARK，將MARK貼到拍照區域 平面,使九點盡可能充滿整個視野第103頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）3） 新建一個校準點文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面輸入點文件名稱“camera_fixed_down單擊”確定“第104頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）4） 針尖工具坐標校準第105頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）在“工具”畫面單擊“工具向導”，進入工具向導畫面，選擇移動向下工具編

30、號，以下列圖所表示：選擇工具編號1第106頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第107頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）單擊“示教”進入下列圖畫面，移動X、Y使針尖對準一個MARK，確保U=0。第108頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 對準MARK后單擊“示教”，進入以下畫面第109頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 單擊“示教”進入以下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使針尖再次對準同一MARK第110頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 對準MARK點后單擊“示教”，進入以下畫面，單擊“完成”。第111頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 5） 固定向下工具坐標測試 打開步進示教畫面，以下列圖所表示，設置tool為tool 1（與之前示教針尖tool保持一致），先將針尖對準MARK點所在位置，正反旋轉U,看針尖是否偏離MARK位置，假如針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設置為tool 1模式選擇默認模式第112頁2、視覺應用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 5） 九宮格九點示教 、單擊“工具” “機器人管理器”“步進示教”或單擊工具欄圖標“ ”后，選擇“步進示教”頁面。