1、開源機(jī)器人控制平臺(tái)LinuxCNC介紹軟件平臺(tái)采用最初由美國標(biāo)準(zhǔn)與技術(shù)研究院研制的一套用于機(jī)器人與通用數(shù)控機(jī)床等運(yùn)動(dòng)控制的開放式數(shù)控系統(tǒng)。原名為EMC2,后來改為LinuxCNC,該系統(tǒng)是一個(gè)源代碼公開的自由免費(fèi)軟件，該系統(tǒng)最大支持9軸聯(lián)動(dòng)控制，內(nèi)置具有前瞻性的實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃器，通過定制運(yùn)動(dòng)學(xué)模塊可支持非笛卡爾空間的運(yùn)動(dòng)控制,支持的結(jié)構(gòu)包括機(jī)器人關(guān)節(jié)控制和六軸連桿昆蟲機(jī)器人控制等。具有較高的科研價(jià)值和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。具備以下特點(diǎn)：1）LinuxCNC支持最多9軸運(yùn)動(dòng)控制,內(nèi)置具有前瞻性的實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃器,可實(shí)現(xiàn)軌跡誤差限制、軸同步運(yùn)動(dòng)控制、自適應(yīng)進(jìn)給率控制等功能；2）提供一個(gè)適用于RS-274機(jī)床編

2、程語言的G代碼解析器，使得機(jī)床編程通俗易用，降低了推廣應(yīng)用難度；3）提供了用于模塊化自由配置的HAL層，實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)自由定制與功能靈活擴(kuò)展；4）通過定制運(yùn)動(dòng)學(xué)模塊可支持非笛卡爾空間的運(yùn)動(dòng)控制。5）支持多種人機(jī)交互圖形界面。包括Tcl/Tk、Python實(shí)現(xiàn)的Tkinter等。LinuxCNC是一款構(gòu)建于實(shí)時(shí)Linux操作系統(tǒng)之上的純軟件數(shù)控系統(tǒng)，具有設(shè)計(jì)便捷、靈活、易擴(kuò)展等優(yōu)點(diǎn)。用戶針對特定的數(shù)控系統(tǒng)應(yīng)用要求，定制相應(yīng)的配置文件、HAL模塊連接以及操作界面即可完成機(jī)床控制系統(tǒng)的開發(fā)。鑒于多年使用linuxcnc系統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)，覺得linuxcnc系統(tǒng)具有很大的發(fā)展前景，不單單得益于上述系統(tǒng)自身的優(yōu)點(diǎn)

3、，關(guān)鍵在于它在不斷的向前發(fā)展，且發(fā)展越來越好。linuxcnc目前多用在標(biāo)準(zhǔn)機(jī)床控制上，如銑床，雕刻機(jī)，具有很顯著的性價(jià)比。以后還可能大量用在機(jī)器人方面，是它發(fā)展的一個(gè)趨勢。新的LinuxCNC2.6版本支持NURBS功能和前瞻控制：14.7G5.1QuadraticB-splineG5.1X-Y-I-J-I-XaxisoffsetJ-YaxisoffsetG5.1createsaquadraticB-splineintheXYplanewiththeXandYaxisonly.TheoffsetsareIforXaxisandJforYaxis.Itisanerrorif:IandJoffs

4、etisnotspecifiedAnaxisotherthanXorYisspecifiedTheactiveplaneisnotG1714.8G5.2G5.3NURBsBlockG5.2X-Y-P-X-Y-P-G5.3Warning:G5.2,G5.3isexperimentalandnotfullytested.G5.2isforopeningthedatablockdefiningaNURBsandG5.3forclosingthedatablock.Inthelinesbetweenthesetwocodesthecurvecontrolpointsaredefinedwithboth

5、theirrelatedweights(P)andtheirparameter(L)whichdeterminestheorderofthecurve(k)andsubsequentlyitsdegree(k-1).UsingthiscurvedefinitiontheknotsoftheNURBscurvearenotdefinedbytheusertheyarecalculatedbytheinsidealgorithm,inthesamewayasithappensinagreatnumberofgraphicapplications,wherethecurveshapecanbemodifiedonlyactingoneithercontrolpointsorweights.LinxuCNC配套的控制卡很難找，目前只有淘寶一家LinuxCNC商家在賣LinuxCNC專用的高速控制卡MotCAT。該控制卡基于工業(yè)以太網(wǎng)開發(fā)，實(shí)際應(yīng)用起來還不錯(cuò)，脈沖